• Объявления

    • admin

      Размещайте материалы своей компании БЕСПЛАТНО!   18.04.2018

      Редакционная политика портала позволяет размещать на бесплатной основе различные типы материалов: интересную информацию, наработки, технические решения, аналитические статьи и т.д. Пример такого блога. Взамен мы рекламируем ваш блог в наших группах в соц. сетях, ну и плюс естественная самореклама от пользователей форума и блогов, которые будут читать ваш блог. К примеру охват одного поста только в нашей группе VK составляет более 10 тыс. человек. Т.е. мы предлагаем бартер - вы ведете у нас блог и публикуете какую-то полезную и интересную информацию связанную с вашим производством, а мы рекламируем ваш блог в наших соц. сетях. Блоги можно полностью кастомизировать: поставить изображение шапки, сделать меню или оглавление, также в своем блоге вы будете модератором - сможете удалять комментарии и т.д. Ведение своего блога требует времени и навыков, но рекламный эффект колоссальный, т.к. это живое общение и отклик. Посты не должны быть рекламой, а также должны соответствовать правилам форума. Для тех компаний, которые будут публиковать интересный контент, права в дальнейшем будут расширяться - сможете публиковать больше ссылок, пресс-релизы, новости компании, анонсы и т.д. Ну а если вы хотите размещать платную рекламу: условия и прайс размещения на сайте и форуме, коммерческая тема на форуме, реклама в группе VK.
  • запись
    1
  • комментариев
    8
  • просмотров
    1 000

ТНПА на MATE ROV Competition

Привет! Мы - команда УНМЦ «Гидронавтика» Московского Государственного Технического Университета имени Н.Э. Баумана. Наша цель - разработка небольших телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов (ТНПА), служащих для мониторинга подводных сооружений, сбора со дна образцов минералов, флоры и фауны, операций по разминированию, осмотра городских коммуникаций, а также для участия в таких Международных соревнованиях как МАТЕ ROV Competition.

ТНПА - это подводный аппарат (робот), управляемый оператором с борта судна. Аппарат связан с судном сложным кабелем, через который на ТНПА поступают сигналы управления и электропитание, а обратно передаются показания датчиков и видео сигналы. Круг решаемых задач ТНПА, указанных выше, постоянно расширяется, поэтому необходима разработка новых подобных аппаратов, которые намного дешевле дорогостоящих водолазных работ несмотря на достаточно крупные первоначальные вложения.

MATE ROV Competition - самые крупные и весьма сложные международные ежегодные соревнования по подводной робототехнике, проводимые в США. Суть соревнований - выполнение высылаемых организаторами конкурса технических требований и ряда заданий для подводного аппарата. За несколько месяцев участники должны собрать аппарат, который сможет выполнить данные миссии.

Screenshot_1.png.80e76a747ba38a2c45bcadf71e8655ce.png

Сегодня «Гидронавтика» занимается усовершенствованием аппарата Iceberg, включающего в себя надводный модуль управления и питания, кабель – трос и сам ТНПА. Iceberg обладает рядом особенностей и оригинальных технических решений:

- Движительный комплекс (ДК): 6 степеней свободы, 8 винтомоторных агрегатов (ВМА), что позволяет ТНПА оставаться работоспособным даже в случае отказа одного или двух ВМА.

- Конструкционно – силовое основание (КСО): минимальное количество элементов, позволяет осуществить цикл сборки – разборки одним человеком за 30 минут.

- Система ориентации и стабилизации: управление и стабилизация движения ТНПА по 4 координатам (курс, крен, дифферент, глубина).

- Система технического зрения: установка до 3 видеокамер разных типов (аналоговые камеры с выходным сигналом в форматах PAL/NTSC/AHD или цифровые с интерфейсом USB).

- Манипуляционный комплекс: возможность подключения 4-х степенного манипулятора.

kusto123.thumb.png.a208ba107ed40bba1fbcc4c8646f983c.png

Для участия в MATE ROV Competition аппарат должен выполнять следующие миссии:

1. Установка системы HYPERLOOP для ускорения доставки грузов и упрощения торговли в порту Лонг-Бич, США.

2. Проведение технического обслуживания водного и светового шоу для гарантии бесперебойного развлечения.

3. Сбор образцов загрязненных донных отложений и устранение данной проблемы.

4. Определение содержимого контейнеров, которые отвалились от грузового судна в гавани и карты места аварии для обеспечения безопасности порта и его деятельности.

Screenshot_2.png.f5c8a310b891d249c2af094a039f6833.png

Для выполнения этих миссий важно, чтобы аппарат состоял из качественных деталей во избежание преждевременных поломок. Но, к сожалению, на сегодняшний день у нас острая нехватка средств, поэтому мы запускаем краудфандинговый проект - сбор денег на создание нового подводного аппарата "Кусто". Вся финансовая документация будет публиковаться в открытом доступе, и мы обещаем держать всех заинтересовавшихся в курсе нашей дальнейшей работы.

Также в последующих постах мы будем публиковать описания этапов разработки ТНПА "Кусто".

Есть вопросы? Ищи нас в вк (Гидронавтика).

  • Одобряю 2
  • Не одобряю 1


8 комментариев


Рекомендуемые комментарии

Здравствуйте! У меня есть вопрос, может ли ваш робот поднять с глубины 1500 метров золотой слиток весом в 1 килограмм, если может то еще один вопрос сколько стоит ваш агрегат, ваша конечная цена?

  • Лайк 1

Поделиться комментарием


Ссылка на комментарий
15 часов назад, Юра Туктаров сказал:

еще один вопрос сколько стоит ваш агрегат, ваша конечная цена?

Два куска золота! ( без торга).

  • Лайк 1

Поделиться комментарием


Ссылка на комментарий

Судя по нулевой активности автора, бабла на "разработку" никто не отстегнул и проект накрылся, так и не открывшись.

Поделиться комментарием


Ссылка на комментарий

Да.... Хобя эт дорогое...

А у меня ещё моря рядом нет. По утрам на Мальдивы летать, как на работу - раздражает.:blink:

На сети попа-даются интересные проекты, но чёт быстро гаснут. Даже квадрокоптерные затеи требуют 20-40 тыс для уверенного старт-апа. А вот китайцы не дремлют ...

Поделиться комментарием


Ссылка на комментарий

Для таких серьёзных проектов нужно искать и спонсора серьёзного, типа МЧС или МО. Имея в виду дальнейшее практическое или коммерческое применение наработок. (Соответственно и спрос с разработчика будет совсем иной.)

А собирать копейки с простых граждан ради туманной перспективы поехать в штаты со своей поделкой - бред. Тем более, никаких обещанных "этапов разработки" за целый год так и не было представлено.

Поделиться комментарием


Ссылка на комментарий

Да моШ прототип воды боится ?!

Я вон свой коп пол-года уговаривал взлететь, а эта тварь освоилась,  и - на историческую родинку - в Китай !!! Хорошо кирпиТЧ под рукой оказался ! Так бы и улетел мой полтинник. :rolleyes:

А для таких серьёзных проектов у МЧС или МО свои дети имеются - не надо строить себе иллюзий. :lol2:

.... Во - смотрю тов.ГЕНЕрал опять вчера этот сайт просматривал - наверное ищет программистов для своей ардуины !... :rolleyes:

Для квадрокоптеров по 1.5 миллиона руб за штуку ведь нашли "дочернюю" фирму ! Знающий народ в аХ...каком недоумении - с таким ценником эти БПЛА должны по пути из Муходрищенска на Алеудские острова через Автралию , невзначай флот №6 потопить. Втроём, конечно... Ну... что бы два раза в магазин не бегать. А их кореша (из почты) не могут даже дом жилой насквозь пробить, если уж высоту набрать не получается... :lol2:

Изменено пользователем gosha-master

Поделиться комментарием


Ссылка на комментарий

Создайте аккаунт или войдите в него для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!

Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.

Войти сейчас

  • Комментарии блога

    • Проверил - действительно, 6-й KiCAD читает step-модели! Это очень здорово. Приходится, правда, масштаб и поворот делать, но это мелочи. Извините за беспокойство.
    • WRL и X3D. Только вы знаете, что? Я неожиданно для себя, когда искал расширения поддерживаемых KiCAD-ом 3D-файлов, обнаружил, что 6-я версия и *.step поддерживает! Так что, может быть, я напрасно вас беспокою... Вечером проверю.
    • Кстати, в этой модели ошибка. Позже поправлю, перезалью. @ARV какие форматы он читает?
    • Эх... Если б еще и в KiCAD-читаемом формате... или хотя бы какой-то инструмент был, чтобы вжух - и готово. А то я попробовал при помощи FreeCAD конвертировать - это просто ужас какой-то... Невозможно все знать! И потратить столько сил на осваивание достаточно сложного софта ради конвертирования тоже не реально. А модельки у вас просто загляденье...
    • Запуск платы на столе.
      Все регуляторы выкручиваем в минимум и будем подключать датчики по ходу, чтобы проверить их контроль.
      Данную плату нужно очень аккуратно запускать на столе, так как дичплей находится на одной стороне, а все разъемы на другой, приходится плату вертеть, поэтому есть вероятность отгребсти положительно зарядя или что-то замкнуть, из-за частого верчения.
      Все датчики буду имитировать на отопление и атмосферный вариант котла. На данной плате было обуглена дорожка, которая соединяет Землю и минус питание на плате. Видимо как-то 220В попала на корпус котла. Просто восстановил дорожку, КЗ по линии не где не было.
      1. Подключаем сетевой провод 220В к разъему Х3 выводы 1 и 2.
      2. Включаем в сеть плату.
      3. В это время происходит самотестирование/запуск платы, пару секунд на дисплее не будет ничего, потом появится надпись OFF 

      4. C помощью выбора режима выбираем Зимний, Снежинку. Данный регулятор с фиксацией, до второго щелчка.
      5. Дисплей сразу замигал синей подсветкой и кодом ошибки Е04 (Неисправность датчика отопления)

      6. Подключаем датчик температуры отопления, я использую терморезистор на 10к. Подключаем к разъему Х14 выводы 3 и 4. Согласно документации на данную плату.
      7. После подключения датчика, на дисплее сразу появилась текущая температура и горит подсветка.

      8. Подключаем неоновые лампочки на 220В, имитация насоса, вентилятора, газового клапана. Разъем Х7 газовый клапан. Разъем Х10 выводы 1 и 2 вентилятор, выводы 3 и 4 насос.

      9. Устанавливаем перемычку комнатного термостата, без нее насос не запускается, разъем Х9.

      10. Включился насос и на дисплее появился значек батарии с текущей температурой.

      11. Через 2 мин, насос выключился и появилась ошибка Е02 (Недостаточный проток воды). Через 30 сек. насос опять включился на 10 сек. с отображение текущей температуры, так 3 раза, потом появилась ошибка Е12.

      12. Имитирую датчик протока, после включения насоса нужно замкнуть, в течении 2 мин, контакты 4 и 5 на разъеме Х8.

      13. Включился насос, поработал 30 сек. и появилась ошибка на дисплее Е06 с Reset (Перегрев котла, аварийный термостат). Насос еще поработал 30 сек. и выключился.

      14. Имитирую аварийный термостат, устанавливаю перемычку на разъем Х14 выводы 5 и 6.
      15. Сбрасываю ошибку с помощью выбора режимов, выбрав пиктограмму Лесенка.

      16. С помощью выбора режимов возвращаюсь в Зимний.
      17. Сразу включилось реле насоса и вентилятора. Внимание, в не зависимости какой у Вас котел, атмосферный или турбированный, работа реле К4 обязательно, так как через его контакты идет нейтраль на газовую арматуру. Кстати на неоновой лампочку четко видно, как горит одна ее половинка, это то что я говорил, один потенциал идет на газовую арматуру после включения вентилятора, напрямую, к сожалению это грубая ошибка в плане безопасности. 

      18. На дисплее появилась ошибка Е08 (Нет тяги в котле). При этом насос и вентилятор остались включенными. Ждал я 5 мин. но они так и не выключились. Реакция на другие датчики осталась, пробывал их отключать.

      19. Обесточиваем плату, выдергиваем вилку из сети. выводим все регуляторы с минимальное положение.
      20. Внимание сейчас будет самый ответственный и опасный момент.
      21. На концы трансформатора подключаем свечи, 2 штуки и устанавливаем расстояние между ними 4 мм. отводим от платы свечи на расстояние не менее 30 см. 
      22. Имитируем датчик тяги (так у нас атмосферный вариант котла, на турбированном варианте нужно после включения вентилятора после 3 сек, замкнуть разъем Х4 выводы 1 и 3), устанавливаю перемычку на разъем Х4 выводы 2 и 3.
      23. Включаем плату в сеть.
      24. С помощью выбора режимов выбираем Зимний.
      25. Включается насос и вентилятор. Через 1 сек трансформатор розжига и газовый клапан запускаются.
      26. Начинается процесс розжига. Искра бъет в течении 5 сек., если пламя не увидела плата, выбивает ошибка Е01 (ошибка розжига). Реле газового клапана отключается, 30 сек. работает вентилятор и тоже отключается, реле насоса еще на выбеге.

      27. Подготавливаюсь к имитации пламени с помощью диода.

      28. Обесточиваем плату от сети.
      29. Подключаем один вывод имитатора пламени к земле, второй пока в воздухе, его нужно подключать когда начнется процесс розжига и включится высоковольтный трансформатор.
      30. Включаем в сеть плату и помощью выбора режимов выставляем Зимний режим.
      31. На дисплее до сих пор ошибка Е01, сбрасываем ее с помощью выбора режимов до пиктограммы лесенка.
      32. Начинается процесс розжига, в это время нужно успеть подключить имитатор пламени к плате.
      33. На дисплее появляется значек пламени. С начало маленький значек потом больше. Очень красивая имитация модуляционной катушки, маленький значек отображается до 50% мощности, свыше 50% большой. Красивая и очень полезная информация про высоту пламени в камере.

      34. Если отключить имитатор пламени, значек исчезнет и газовый клапан отключится, вентилятор и насос продолжат работать. Через 10 сек. повторится процесс розжига, а я думал сразу, хотя этот вариант мне больше нравится. Удачных ремонтов.
  • Записи блога