• Объявления

    • admin

      Размещайте материалы своей компании БЕСПЛАТНО!   18.04.2018

      Редакционная политика портала позволяет размещать на бесплатной основе различные типы материалов: интересную информацию, наработки, технические решения, аналитические статьи и т.д. Пример такого блога. Взамен мы рекламируем ваш блог в наших группах в соц. сетях, ну и плюс естественная самореклама от пользователей форума и блогов, которые будут читать ваш блог. К примеру охват одного поста только в нашей группе VK составляет более 10 тыс. человек. Т.е. мы предлагаем бартер - вы ведете у нас блог и публикуете какую-то полезную и интересную информацию связанную с вашим производством, а мы рекламируем ваш блог в наших соц. сетях. Блоги можно полностью кастомизировать: поставить изображение шапки, сделать меню или оглавление, также в своем блоге вы будете модератором - сможете удалять комментарии и т.д. Ведение своего блога требует времени и навыков, но рекламный эффект колоссальный, т.к. это живое общение и отклик. Посты не должны быть рекламой, а также должны соответствовать правилам форума. Для тех компаний, которые будут публиковать интересный контент, права в дальнейшем будут расширяться - сможете публиковать больше ссылок, пресс-релизы, новости компании, анонсы и т.д. Ну а если вы хотите размещать платную рекламу: условия и прайс размещения на сайте и форуме, коммерческая тема на форуме, реклама в группе VK.
  • запись
    1
  • комментариев
    8
  • просмотров
    917

ТНПА на MATE ROV Competition

Привет! Мы - команда УНМЦ «Гидронавтика» Московского Государственного Технического Университета имени Н.Э. Баумана. Наша цель - разработка небольших телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов (ТНПА), служащих для мониторинга подводных сооружений, сбора со дна образцов минералов, флоры и фауны, операций по разминированию, осмотра городских коммуникаций, а также для участия в таких Международных соревнованиях как МАТЕ ROV Competition.

ТНПА - это подводный аппарат (робот), управляемый оператором с борта судна. Аппарат связан с судном сложным кабелем, через который на ТНПА поступают сигналы управления и электропитание, а обратно передаются показания датчиков и видео сигналы. Круг решаемых задач ТНПА, указанных выше, постоянно расширяется, поэтому необходима разработка новых подобных аппаратов, которые намного дешевле дорогостоящих водолазных работ несмотря на достаточно крупные первоначальные вложения.

MATE ROV Competition - самые крупные и весьма сложные международные ежегодные соревнования по подводной робототехнике, проводимые в США. Суть соревнований - выполнение высылаемых организаторами конкурса технических требований и ряда заданий для подводного аппарата. За несколько месяцев участники должны собрать аппарат, который сможет выполнить данные миссии.

Screenshot_1.png.80e76a747ba38a2c45bcadf71e8655ce.png

Сегодня «Гидронавтика» занимается усовершенствованием аппарата Iceberg, включающего в себя надводный модуль управления и питания, кабель – трос и сам ТНПА. Iceberg обладает рядом особенностей и оригинальных технических решений:

- Движительный комплекс (ДК): 6 степеней свободы, 8 винтомоторных агрегатов (ВМА), что позволяет ТНПА оставаться работоспособным даже в случае отказа одного или двух ВМА.

- Конструкционно – силовое основание (КСО): минимальное количество элементов, позволяет осуществить цикл сборки – разборки одним человеком за 30 минут.

- Система ориентации и стабилизации: управление и стабилизация движения ТНПА по 4 координатам (курс, крен, дифферент, глубина).

- Система технического зрения: установка до 3 видеокамер разных типов (аналоговые камеры с выходным сигналом в форматах PAL/NTSC/AHD или цифровые с интерфейсом USB).

- Манипуляционный комплекс: возможность подключения 4-х степенного манипулятора.

kusto123.thumb.png.a208ba107ed40bba1fbcc4c8646f983c.png

Для участия в MATE ROV Competition аппарат должен выполнять следующие миссии:

1. Установка системы HYPERLOOP для ускорения доставки грузов и упрощения торговли в порту Лонг-Бич, США.

2. Проведение технического обслуживания водного и светового шоу для гарантии бесперебойного развлечения.

3. Сбор образцов загрязненных донных отложений и устранение данной проблемы.

4. Определение содержимого контейнеров, которые отвалились от грузового судна в гавани и карты места аварии для обеспечения безопасности порта и его деятельности.

Screenshot_2.png.f5c8a310b891d249c2af094a039f6833.png

Для выполнения этих миссий важно, чтобы аппарат состоял из качественных деталей во избежание преждевременных поломок. Но, к сожалению, на сегодняшний день у нас острая нехватка средств, поэтому мы запускаем краудфандинговый проект - сбор денег на создание нового подводного аппарата "Кусто". Вся финансовая документация будет публиковаться в открытом доступе, и мы обещаем держать всех заинтересовавшихся в курсе нашей дальнейшей работы.

Также в последующих постах мы будем публиковать описания этапов разработки ТНПА "Кусто".

Есть вопросы? Ищи нас в вк (Гидронавтика).

  • Одобряю 2
  • Не одобряю 1


8 комментариев


Рекомендуемые комментарии

Здравствуйте! У меня есть вопрос, может ли ваш робот поднять с глубины 1500 метров золотой слиток весом в 1 килограмм, если может то еще один вопрос сколько стоит ваш агрегат, ваша конечная цена?

  • Лайк 1

Поделиться комментарием


Ссылка на комментарий
15 часов назад, Юра Туктаров сказал:

еще один вопрос сколько стоит ваш агрегат, ваша конечная цена?

Два куска золота! ( без торга).

  • Лайк 1

Поделиться комментарием


Ссылка на комментарий

Судя по нулевой активности автора, бабла на "разработку" никто не отстегнул и проект накрылся, так и не открывшись.

Поделиться комментарием


Ссылка на комментарий

Да.... Хобя эт дорогое...

А у меня ещё моря рядом нет. По утрам на Мальдивы летать, как на работу - раздражает.:blink:

На сети попа-даются интересные проекты, но чёт быстро гаснут. Даже квадрокоптерные затеи требуют 20-40 тыс для уверенного старт-апа. А вот китайцы не дремлют ...

Поделиться комментарием


Ссылка на комментарий

Для таких серьёзных проектов нужно искать и спонсора серьёзного, типа МЧС или МО. Имея в виду дальнейшее практическое или коммерческое применение наработок. (Соответственно и спрос с разработчика будет совсем иной.)

А собирать копейки с простых граждан ради туманной перспективы поехать в штаты со своей поделкой - бред. Тем более, никаких обещанных "этапов разработки" за целый год так и не было представлено.

Поделиться комментарием


Ссылка на комментарий

Да моШ прототип воды боится ?!

Я вон свой коп пол-года уговаривал взлететь, а эта тварь освоилась,  и - на историческую родинку - в Китай !!! Хорошо кирпиТЧ под рукой оказался ! Так бы и улетел мой полтинник. :rolleyes:

А для таких серьёзных проектов у МЧС или МО свои дети имеются - не надо строить себе иллюзий. :lol2:

.... Во - смотрю тов.ГЕНЕрал опять вчера этот сайт просматривал - наверное ищет программистов для своей ардуины !... :rolleyes:

Для квадрокоптеров по 1.5 миллиона руб за штуку ведь нашли "дочернюю" фирму ! Знающий народ в аХ...каком недоумении - с таким ценником эти БПЛА должны по пути из Муходрищенска на Алеудские острова через Автралию , невзначай флот №6 потопить. Втроём, конечно... Ну... что бы два раза в магазин не бегать. А их кореша (из почты) не могут даже дом жилой насквозь пробить, если уж высоту набрать не получается... :lol2:

Изменено пользователем gosha-master

Поделиться комментарием


Ссылка на комментарий

Создайте аккаунт или войдите в него для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!

Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.

Войти сейчас

  • Комментарии блога

    • Ну, вот - с фазой дело продвинулось и можно почистить схемку. Теперь она выглядит так: Применил irf540 хотя проверил и на irf240 - но цена и корпус этих мне не в кассу. Хватает 540 - значит с ним и лепить. Добавил усиления - увеличил затворные резисторы до 2 кОм и увеличил ток дифкаскада до 4 мА. Усиление подскочило до 120 дБ, а фаза улучшилась за счёт увеличения тока диф-каскада и смещения верхнего полюса вверх. Теперь АЧХ и ФЧХ выглядят так: Собственно, запаса по фазе хватает и для повторителя - но поскольку усиление возросло, то можно реализовать запас для получения нормальной чувствительности по входу. Сечас это усиление - 20 дБ. Но можно играться - поскольку ФЧХ хороша и устойчивости должно хватить на любой вариант. А искажения и при усилительном варианте (20 дБ) очень неплохи: При этом, эти искажения получены при начальном токе 130 мА - при меньшем токе растёт забор, хотя огибающая выше -120 дБ не вылезает. Потому 130 мА есть разумный компромисс. Ввёл истоковые резисторы - в перспективе применения токовой защиты (отсечку расчитал на 12 А). ХИНТ: пожалуй, проект созрел для перехода к конструкторскому этапу - по большому счёту с концепцией дальше крутить особо и нечего. Надо реализовывать в железе...
    • О-ло-ло! Сегодня у нас на десерт - вот такая красотулька! Прогулявшись в направлении буферинга и убедившись, что это болото дурно пахнет, решил вернуться на прямую дорожку - и просто поискать оптимальную коррекцию в рамках классических вариантов. Попутно выяснил, что 10 кГц - это полюс половиков, а верхний полюс задаёт предвак - и значит можно им играться, как следует. Первое же телодвижение дало искомый результат! Наиболее естественная точка - это парафазная линия между дифф-каскадом и драйвером. Вставил в неё RC-цепку - и вуаля! На ФЧХ образовался симпатичный пупырь, открутивший фазу назад. Итого имеем (с камнями irf540): для повторителя (0 дБ) с частотой единичного усиления 30 мГц (!) имеем фазу уже меньше 180 (172 градуса). Хотя, конечно, этот запас маловат - тут надо б ещё пошаманить. А вот если делать классический усь с усилением 20...30 дБ - то попадаем на центр пупыря и имеем запас по фазе ~60 градусов! Бинго! Краше не бывает! Живём дальше...
    • М-да... Идеальный буфер - мечта недостижимая. Попытка вставить драйвера в виде эмиттерных повторителей рисует печальную рогозу: На кошерную область попадаем только при Кус больше 50 дБ - что ни в какие ворота. Так, что пока идею бракую - дорогу к успеху будем искать обходным маневром...
    • Именно. Ибо сказано - нет ничего практичней хорошей теории. С блужданием вслепую я завязал много лет назад. А с появлением правильного симулятора практика у меня сводится к изготовлению и испытанию опытного образца. Причём, макетирование полностью переведено в виртуальный домен: отработанная в схемосимуляторе схема кладётся в печать и проверяется сразу в печати. Где эти самые загадочные "паразитные связи" и проверяются окончательно. Шанхай-макет для меня безвозвратно канул в прошлое лет пятнадцать-двадцать тому назад. И с тех пор я разработал немало серийных приборов - которые шли с первого образца в коммерческий оборот, принося конкретную прибыль и переведя НИОКР в статус этапа самоокупаемого... Что характерно - приборы мои по уникальной схемотехнике и не являются перепевами известного... И именно с отработки концепции в идеализированном варианте всё и начинается...  
    •  Паразитные связи существуют всегда... Проблемы с "быстродействием" схем без учёта этих "связей"  имеют смысл только для анализа теоретически идеальных схем, чем Вы собственно и занимаетесь... 
  • Записи блога