так как энкодер стоит в станке нужно чтобы он обрабатывался независимо от программы чтобы непроскочить момент остановки
насчет друбезга ставил сглаживающие конденсаторы на контакты ситуация ухудшалась (от 0,1 до 1мкф) да и энкодер не замыкает контакты а выдает напряжение (не механические контакты) на осцилографе смотрел сильного дребезга незаметно