Доброго времени суток!
Имеется Arduino UNO R3, к которой подключен GPS Bee через Arduino Wireless SD Shield. Также к ардуино подключен акселерометр GY-521. В ардуино залит следующий скетч:
#include <SoftwareSerial.h>
#include <TinyGPS.h>
#include <Wire.h>
TinyGPS gps;
SoftwareSerial gpsSerial(0, 1);
bool newdata = false;
unsigned long start;
static void smartdelay(unsigned long ms);
static void print_float(float val, float invalid, int len, int prec);
static void print_int(unsigned long val, int len);
static void print_date(TinyGPS &gps);
int16_t AcX,AcY,AcZ;
const int MPU_addr=0x68;
void setup()
{
gpsSerial.begin(9600);
Serial.begin(9600);
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.println("Waiting data of GPS...");
}
void loop()
{
if (millis() - start > 500) //установка задержки в пол секунды между обновлением данных
{
newdata = readgps();
if (newdata)
{
start = millis();
float lat, lon;
unsigned long date, time = 0;
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); // request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
gps.f_get_position(&lat, &lon);
print_float(lat, TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 10, 6);
print_float(lon, TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 11, 6);
print_date(gps);
print_float(gps.f_speed_kmph(), TinyGPS::GPS_INVALID_F_SPEED, 6, 2);
Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
Serial.println();
}
}
}
// проверка наличия данных
bool readgps()
{
while (gpsSerial.available())
{
int b = gpsSerial.read();
//в библиотеке TinyGPS имеется ошибка: не обрабатываются данные с \r и \n
if('\r' != b)
{
if (gps.encode(b))
return true;
}
}
return false;
}
static void smartdelay(unsigned long ms)
{
unsigned long start = millis();
do
{
while (gpsSerial.available())
gps.encode(gpsSerial.read());
} while (millis() - start < ms);
}
static void print_float(float val, float invalid, int len, int prec)
{
Serial.print(val, prec);
int vi = abs((int)val);
int flen = prec + (val < 0.0 ? 2 : 1); // . and -
flen += vi >= 1000 ? 4 : vi >= 100 ? 3 : vi >= 10 ? 2 : 1;
for (int i=flen; i<len; ++i)
Serial.print(' ');
smartdelay(0);
}
static void print_date(TinyGPS &gps)
{
int year;
byte month, day, hour, minute, second, hundredths;
gps.crack_datetime(&year, &month, &day, &hour, &minute, &second, &hundredths);
char sz[32];
sprintf(sz, "%02d/%02d/%02d %02d:%02d:%02d ",
month, day, year, hour, minute, second);
Serial.print(sz);
smartdelay(0);
}
static void print_int(unsigned long val, int len)
{
char sz[32];
sprintf(sz, "%ld", val);
sz[len] = 0;
for (int i=strlen(sz); i<len; ++i)
sz[i] = ' ';
if (len > 0)
sz[len-1] = ' ';
Serial.print(sz);
smartdelay(0);
}
При подключении Arduino к ПК примерно в течении 2-х минут я в мониторе порта могу увидеть данные, которые прилетают. Моим следующим шагом является подключение ардуино к Raspberry Pi 3 Model B для передачи этих данных в малину. Написал следующий скрипт на питоне для чтения порта USB:
import serial
ser = serial.Serial("/dev/ttyUSB0",9600)
while 1:
ser.readline()
Я подключаю ардуино к малине по USB, запускаю скрипт и в терминале у меня выводится сообщение, прописанное в скетче в Setup и на этом все. Спустя 15 минут данных нет. Скрипт уже запускался и сообщения приходили где-то через 2-3 минуты +-, а теперь ничего.
pi@raspberrypi:~ $ python3 rx.py
b'Waiting data of GPS...\r\n'
В чем может быть проблема и как её решить?