Самодельный Робот(Кпп).

[designrc]

Здравствуйте!

Давно ищу инфу, по переделке механики в робота своими усилиями.

Из найденного - автоматическая кпп для велосипеда (правда сейчас не могу найти ролик), там было реализовано последовательное переключение педальных звездочек и задних, в зависимости от оборотов(на педалях).

Так же есть задумка соорудить что-то на ардуино и сервоприводах - сейчас в радиомоделях есть тяговитые по 40+ кг усилия.

Подключить это все к механической кпп (сцепление, кулиса) + возможно к газу

В качестве донора - наш любимый отечественный производитель.

Видимых расходов - порядка 10 тысяч рублей

Цель - создание, проектирование универсального блока для газ,камаз и прочих, да для всего что движется

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[forbidden11]

Тема интересная, но это только на первый взгляд кажется что все просто.

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[designrc]

Попробуем составить тз - что надо для выполнения сего устройства?

два сервопривода для управления кулисой

один сервопривод для управления сцеплением

один сервопривод для управления газом - сделаем его "цифровым"

один сервопривод для управления ручным тормозом - сделать на кнопочку как в ситроен с5

один потенциометр на педаль газа - для определения положения

один потенциометр на педаль тормоза - для определения положения

один блок ардуино для выполнения всех движений.

Так же можно будет добавить круиз-контроль из уже получившегося модуля

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Deleted]

Брось эту затею.... даже некоторые автопроизводители отказываются от роботизированных коробок в сторону нормальных автоматов....

вместо переделки потрать деньги на убитую АКПП , перебери да поставь... это проще.

в обычных гидромеханических коробках нет ничего сложного....

[designrc]

Не у всех авто есть опция акпп, Да и от роботов никто не отказывается - даже на новых ферарри ставят роботы, от автоматов отказались.

Но тут мы не будет разводить холивар о кпп. У каждого свой вкус.

Однако в первом посте я указал цель) Для повседневной езды на наших отечественных тазиках было бы приятно иметь робот, а не третью педаль.

Мы же хотим комфортный авто, пускай даже бюджетный.

[Alyoshaa]

Хотел би я посмотреть как ваш робот переключаєт такую коробку

а она такая у большенства видевших жизнь тех самих Камазов, Газов, Вазов. Изменено 17 октября, 2012 пользователем Alyoshaa

[zis101]

Делаю роботизированную КПП на основе привода от Яриса.

Привод представляет из себя исполнительный механизм из двух коллекторных двигателей и датчиков их положений.

Приобрел контроллер для коллекторных двигателей

http://pacpac.ru/product/dev-10182/

И решил его использовать для управления приводом с использованием контроллера arduino.

Для каждого из двигателей нужно поймать три положения:

по датчикам это значения 450, 600 и 800

450 и 800 конечные положения с жесткими упорами их поймать проблем нет, а вот среднее положение 600 я или пролетаю или не дохожу.

Двигатели можут вращаться со скоростью 0...1023, линейный ход всего 16мм.

Замутил такой алгоритм: 0,5 пути который нужно пройти приводу он идет со скоростью 1023, дальше идет тормажение и останов

Посоветуйте как быть..., вот моя функция из скетча:

int ChangeGear_P_135=450;//380;

int ChangeGear_P_N=600;

int ChangeGear_P_24R=800;//850;

float k1m1min=0.3; // коэф. общего пути до которого использовать полную скорость M1 при малом расстоянии (потеряно например)

float k2m1min=0.5; // коэф. общего пути с которого включать замедляющкю скорость M1

float k1m1=0.3; // коэф. общего пути до которого использовать полную скорость M1

float k2m1=0.5; // коэф. общего пути с которого включать замедляющкю скорость M1

float k1m1max=0.5; // коэф. общего пути до которого использовать полную скорость M1 при большом расстоянии (от линии 12 до 5R)

float k2m1max=0.6; // коэф. общего пути с которого включать замедляющкю скорость M1

// Функция привода переключения передач (2ой привод) M1

// В функцию передаются значения скорости (с любым знаком) и положения к которому нужно прийти (P_N12, P_N34, P_N5R)

byte Select_Gear_Motor_On(int Select_Gear_Start_Speed, int Select_Gear_End_Speed, int to_Position)//, boolean Search=false)

{

byte Rezult=0;

//int CurrentGearPosition=GetCurrentGearPosition();

boolean MotorToDo=false;

ReadSensors();

int znak_speed=1;

// определяемся со знаком скорости (т.е напралением вращения)

if (Select_Gear_Start_Speed<0){Select_Gear_Start_Speed=-Select_Gear_Start_Speed;} //приводим к положительному знаку

if (Select_Gear_End_Speed<0){Select_Gear_End_Speed=-Select_Gear_End_Speed;} //приводим к положительному знаку

if (to_Position==P_N12)

{

if ((SelectGearSensor1>SelectGear_P_N12)||(SelectGearSensor2>SelectGear_P_N12)) {znak_speed=1;}

if ((SelectGearSensor1<SelectGear_P_N12)||(SelectGearSensor2<SelectGear_P_N12)) {znak_speed=-1;}

if ((IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N12, SensorPositionLimitForWork))||(IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N12, SensorPositionLimitForWork))) {znak_speed=0;} // дальше крутить не нужно - нужное положение

if (znak_speed!=0) {MotorToDo=true;}

}

if (to_Position==P_N34)

{

if ((SelectGearSensor1>SelectGear_P_N34)||(SelectGearSensor2>SelectGear_P_N34)) {znak_speed=1;}

if ((SelectGearSensor1<SelectGear_P_N34)||(SelectGearSensor2<SelectGear_P_N34)) {znak_speed=-1;}

if ((IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N34, SensorPositionLimitForWork))||(IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N34, SensorPositionLimitForWork))) {znak_speed=0;} // дальше крутить не нужно - нужное положение

if (znak_speed!=0) {MotorToDo=true;}

}

if (to_Position==P_N5R)

{

if ((SelectGearSensor1>SelectGear_P_N5R)||(SelectGearSensor2>SelectGear_P_N5R)) {znak_speed=1;}

if ((SelectGearSensor1<SelectGear_P_N5R)||(SelectGearSensor2<SelectGear_P_N5R)) {znak_speed=-1;}

if ((IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N5R, SensorPositionLimitForWork))||(IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N5R, SensorPositionLimitForWork))) {znak_speed=0;} // дальше крутить не нужно - нужное положение

if (znak_speed!=0) {MotorToDo=true;}

}

float End_position=0;

float dystance=0;

float full_dystance=0;

boolean started=false;

boolean endingstarted=false;

boolean stopped=false;

float k1=k1m1;

float k2=k2m1;

if (MotorToDo)

{

Select_Gear_Start_Speed=Select_Gear_Start_Speed*znak_speed;

Select_Gear_End_Speed=Select_Gear_End_Speed*znak_speed;

#if DEBUG

//Serial.println("***");

//Serial.println(SelectGear_P_N);

//Serial.println(SelectGearSensor1);

#endif

boolean stopMotor=false;

unsigned long now_timer=0;

unsigned long total_timer=0;

unsigned long control_timer=millis();

int cyclescount=0;

do {

now_timer=millis();

total_timer = now_timer - control_timer;

if (total_timer>=motor_check_timer) {SET_ERROR_MOTOR(ERROR_TOOLONGWORKINGM1); stopMotor=true;break;} // проверка на время длительности работы приводов

ReadSensors();

if (to_Position==P_N12)

{

if (((SelectGearSensor1>SelectGear_P_N12)||(SelectGearSensor2>SelectGear_P_N12)) && (cyclescount>0)) {stopMotor=true;break;} // дальше крутить в эту сторону нельзя - конечное положение

if ((IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N12, SensorPositionLimitForRotate))||(IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N12, SensorPositionLimitForRotate))) {stopMotor=true;break;} // дальше крутить не нужно - нужное положение

End_position=SelectGear_P_N12;

}

if (to_Position==P_N34)

{

if ((IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N34, SensorPositionLimitForRotate))||(IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N34, SensorPositionLimitForRotate))) {stopMotor=true;break;} // дальше крутить не нужно - нужное положение

End_position=SelectGear_P_N34;

}

if (to_Position==P_N5R)

{

if (((SelectGearSensor1<SelectGear_P_N5R)||(SelectGearSensor2<SelectGear_P_N5R)) && (cyclescount>0)) {stopMotor=true;break;} // дальше крутить в эту сторону нельзя - конечное положение

if ((IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N5R, SensorPositionLimitForRotate))||(IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N5R, SensorPositionLimitForRotate))) {stopMotor=true;break;} // дальше крутить не нужно - нужное положение

End_position=SelectGear_P_N5R;

}

dystance=abs(SelectGearSensor1-End_position);

if (full_dystance==0) {full_dystance=dystance;}

if (full_dystance<100) {Select_Gear_Start_Speed=M1MotorMidSpeed*znak_speed;}

if (full_dystance<100){k1=k1m1min; k2=k2m1min;}

if (full_dystance>300){k1=k1m1max; k2=k2m1max;}

if (!started)// разгон

{

if (full_dystance-dystance<full_dystance*k1) {

//Pololuqik.setM1Speed(Select_Gear_Start_Speed);

if (znak_speed>0){motorGo(1, CCW, 1023);}

if (znak_speed<0){motorGo(1, CW, 1023);}

started=true;}

}

if (!endingstarted)//малая скорость

{

if ((full_dystance-dystance>=full_dystance*k1) && (full_dystance-dystance<=full_dystance*k2)) {

//Pololuqik.setM1Speed(Select_Gear_End_Speed);

//if (znak_speed>0){motorGo(1, CCW, 512);}

//if (znak_speed<0){motorGo(1, CW, 512);}

endingstarted=true;} //малая скорость

}

if (stopped==false) // торможение

{

if (full_dystance-dystance>full_dystance*k2) {

//Pololuqik.setM1Brake(127);

motorGo(1, BRAKEGND, 1023);

stopped=true;}

}

cyclescount++;

} while (stopMotor==false);

//Pololuqik.setM1Brake(127); //останов

motorGo(1, BRAKEGND, 1023);

motorOff(1);

}

Rezult=GetCurrentGearPosition();

if (Rezult!=0) {SetSuccessGearPosition_to_RAM(Rezult);}

//else {SetNotSuccessGearPosition_to_RAM(Rezult);}

return Rezult;

}

[ROMMo]

Что это было?

[zis101]

Это было самодельный робот

[Oleg_Shonin]

Короткий комментарий.

Общий:

1. Все большегрузные машины в основном ездят на механике и не потому, что так удобно или нет, а потому, что достаточно "протупить с переключением на горку" и машина сползет назад, - а там весу!!

По теме:

2. Логика переключений должна быть увязана с выбраной передачей, скоростью + крутящим моментом..потому как если давить на педаль газа постоянно (опять же двигаясь под горку), - то ваш автомат воткнет повышеную передачу и движок заглохнет.. Нельзя брать за основу логики только педаль газа - она посути и не нужна, а нужна реакция двигателя на эту педаль (должна быть увязана с выбраной передачей, скоростью + крутящим моментом (обороты двигателя к передаче сойдут).)

3. Представьте, что произойдет, если Ваш робот выключит передачу и не включит другую...в случае дтп, кто в ответе? Тоесть наврядли вы это узаконите...

4. Забудьте об этой идеи...

ЗЫ Вольво не считать там все по другому))

[gyra89]

Я вижу темка умерла немного. Я немного начал делать коробку робота. Первое что сделал это сцепление автоматическое. В общем ситуация такая ногу левую розбил. Управлять больно было. Чтоб като облегчить дело установил мотор от дворников и он трос тащил когда я за ручку кпп брался назат зависимо от скорости и оборотов двигателя отпускал или более быстро или медлено. когда начинало схватывать сцепление то вобще медлено. Это для того чтоб рушать. в общем система проездела 3 месяца педаль не отключена была. Машина Ока. Роботизацию начинаю делать сичас вожусь с механикой. Серву незнаю какую ставить скорей всего моторы дворников доступно.

Арундо ставить не буду плату делать буду с нуля. В проекте гибрид

Изменено 16 августа, 2014 пользователем gyra89

[Андрей Лайкин]

Бюджет у автора был заложен малый.

Смотрю на смелый народ, берут АКПП и ставят вместо механики, да кроят пол еще что то. Но так легче.

Допустим сцепление реально.

На москвичевской 4 ступке , вообще как бы проблем нет, там только вытянуть ось избирателя и повернуть ее вперед или назад.

Но как согласовать все это с оборотами. Как трогаться под горку?

Для робота нужен противооткатный механизм.

Изменено 16 августа, 2014 пользователем Андрей Лайкин

[gyra89]

Согласен что проще поставить но проблема ничего не подходит. В принцепе с москвичовской начинал. Не понравилась работа но тогда я мк програмить не сильно умел. Под горку на робот коробке я и с тормоза рушал. Откат небольшой был. Я в общем на митсубиши кольт робот пробывал. Просто коробку от кольта в Оку не влазит. Я не смог придумать как вкорячить. Синхронизировать всё можна бюджет тоже не такой большой. около 500-1000 дол.

[gyra89]

Извенити за мой руский. Я его знаю не очень. Та и Украинский тоже. На робот коробке стартовал под горку надавил тормоза немного газа только скорость включилась добавил газа отпустил тормоз откат был не боее чем на механике, при старте без ручника. Я сегодня купил два нривода стекол Сименс, от какойто иномарки. Зараз подготовил алюминий для плавки. Когда заготовка будет отлита постараюсь фото выложить. А также засканирую чертёж.

[mehanikus01]

Возьмите Роботизированную коробку от Короллы 2006-2010г.в. и изучите её устройство и принцип действия. Возможно поможет чем то в вашей задумке.

зы: тойота прокляла эту идею с роботом и вернулась к нормальным гидроавтоматам.... те "везунчики", кто купил короллу с роботом, до сих пор мучаются...