Перейти к содержанию

Обработка Инкрементального Энкодера На Прерываниях.


pryanic

Рекомендуемые сообщения

Доброго времени суток. Пытаюсь разобраться с обработкой энкодера на внешних прерываниях. Нашел пример опроса - сравнения по прерыванию таймера. Но вгонять контроллер в прерывание 500-1000 раз в секунду мне кажется не очень удачным решением, если энкодер будет использоваться редко.

На easyelectronics нашел алгоритм обработки энкодера при помощи прерываний:

Алгоритм прерывания с антидребезгом будет выглядеть так:

  • Зашли в обработчик INT0
  • Пощупали второй канал
  • +1 или -1
  • Запретили локально INT0
  • Поставили на таймер событие разрешающее INT0 через несколько миллисекунд
  • Вышли из обработчика

Если настраиваем прерывание по восходящему фронут, то прерывание будет генерироваться только каждый 4 щелчок энкодера (при вращении в одну сторону). Или я что-то не понимаю?

На ассемблере примеров реализации не нашел.

Изменено пользователем pryanic

Антон. Блог

HTPC -> foobar2000 -> SMSL M8A -> Nataly 2012 -> Focal JMLab Tantal 515

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Прерывание по спаду, смотрим состояние второго канала, единица, или ноль говорит однозначно о направлении, а само кол-во прерываний о величине перемещения. Обработчик прерываний очень короткий, так что мможно отслеживать довольно быстрые оси.

Errare humanum est. Коли людЯм позволено, что же о нас то говорить!
 

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Я не понимаю принципа работы по прерыванию.

Вот картинка с кодом на выходах энкодера:

enc2a.jpg

А так будет срабатывать прерывание по восходящему фронту:

enc2b.gif

Т.е. прерывание генерится не на каждый щелчок энкодера, а на 1, 5, 9 и т.д. По верхнему коду получится так: 001100110011

А что в остальное время?

Хотя я наверное неправильно понимаю принцип работы энкодера...

Изменено пользователем pryanic

Антон. Блог

HTPC -> foobar2000 -> SMSL M8A -> Nataly 2012 -> Focal JMLab Tantal 515

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Сравнительное тестирование аккумуляторов EVE Energy и Samsung типоразмера 18650

Инженеры КОМПЭЛ провели сравнительное тестирование аккумуляторов EVE и Samsung популярного для бытовых и индустриальных применений типоразмера 18650. 

Для теста были выбраны аккумуляторы литий-никельмарганцевой системы: по два образца одного наименования каждого производителя – и протестированы на двух значениях тока разряда: 0,5 А и 2,5 А. Испытания проводились в нормальных условиях на электронной нагрузке EBD-USB от ZKEtech, а зарядка осуществлялась от лабораторного источника питания в режиме CC+CV в соответствии с рекомендациями в даташите на определенную модель. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Чаще всего энкодеры встречаются с одним или двумя щелчками на импульс, т.е. одному щелчку будет соответствовать четыре последовательные смены состояний:

01100

00110

или две:

011

001

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Новый аккумулятор EVE серии PLM для GSM-трекеров, работающих в жёстких условиях (до -40°С)

Компания EVE выпустила новый аккумулятор серии PLM, сочетающий в себе высокую безопасность, длительный срок службы, широкий температурный диапазон и высокую токоотдачу даже при отрицательной температуре. 

Эти аккумуляторы поддерживают заряд при температуре от -40/-20°С (сниженным значением тока), безопасны (не воспламеняются и не взрываются) при механическом повреждении (протыкание и сдавливание), устойчивы к вибрации. Они могут применяться как для автотранспорта (трекеры, маячки, сигнализация), так и для промышленных устройств мониторинга, IoT-устройств. Подробнее параметры и результаты тестов новой серии PLM по ссылке.

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Все. Разобрался! Неправильно я понял цикл одного "щелчка" энкодера. Сбацал схему с энкодером на макетке и ткнулся осциллом в оба канала.

Единичный поворот вправо и влево:

post-122868-0-43142000-1354302969_thumb.jpg

Крутим вправо:

post-122868-0-17320800-1354303018_thumb.jpg

Влево:

post-122868-0-59756900-1354303035_thumb.jpg

Т.е. теперь понятен принцип обработки по прерываниям (по красному каналу):

устанавливаем INT0 по спадающему фронту, смотрим второй канал: если высокий уровень - крутим вправо, если низкий - крутим влево (плюс атнидребезг)

Изменено пользователем pryanic

Антон. Блог

HTPC -> foobar2000 -> SMSL M8A -> Nataly 2012 -> Focal JMLab Tantal 515

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Литиевые батарейки и аккумуляторы от мирового лидера  EVE в Компэл

Компания Компэл, официальный дистрибьютор EVE Energy, бренда №1 по производству химических источников тока (ХИТ) в мире, предлагает продукцию EVE как со склада, так и под заказ. Компания EVE широко известна в странах Европы, Америки и Юго-Восточной Азии уже более 20 лет. Недавно EVE была объявлена поставщиком новых аккумуляторных элементов круглого формата для электрических моделей «нового класса» компании BMW.

Продукция EVE предназначена для самого широкого спектра применений – от бытового до промышленного. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Т.е. теперь понятен принцип обработки по прерываниям (по красному каналу):

устанавливаем INT0 по спадающему фронту, смотрим второй канал: если высокий уровень - крутим вправо, если низкий - крутим влево (плюс атнидребезг)

наверно не до конца понятен....есть в нем логическая ошибка
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

наверно не до конца понятен....есть в нем логическая ошибка

Какая? Вот алгоритм из статьи на easyelectronics

Алгоритм прерывания с антидребезгом будет выглядеть так:

  • Зашли в обработчик INT0
  • Пощупали второй канал
  • +1 или -1
  • Запретили локально INT0
  • Поставили на таймер событие разрешающее INT0 через несколько миллисекунд
  • Вышли из обработчика

Антон. Блог

HTPC -> foobar2000 -> SMSL M8A -> Nataly 2012 -> Focal JMLab Tantal 515

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Эм. Не понимаю подвоха.

Если по восходящему фронту обрабатывать, то все в норме. Вы же показали интервал меньше периода одного "щелчка"

Изменено пользователем pryanic

Антон. Блог

HTPC -> foobar2000 -> SMSL M8A -> Nataly 2012 -> Focal JMLab Tantal 515

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Не понимаю подвоха.

....... Вы же показали интервал меньше периода одного "щелчка"

вот в этом и подвох... если енкодер колеблится от точки А до точки В , то получаем постоянное приращение енкодера... отока фигня малята...
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

если енкодер колеблится от точки А до точки В , то получаем постоянное приращение енкодера... отока фигня малята...

Что значит колеблется?

Понял. Но сложно вообразить себе такой режим работы. Надо сильно постараться, или если энкодер совсем раздолбается. Если взять осциллограммы единичного (да и даже множественного) срабатывания не могу представить условий, при которых он будет колебаться таким образом.

Изменено пользователем pryanic

Антон. Блог

HTPC -> foobar2000 -> SMSL M8A -> Nataly 2012 -> Focal JMLab Tantal 515

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

что не понятно в слове колеблется????

или нужен конкретный пример?

очень даже легко....

ну скажем есть ДПТ управляемый ШИМ и энкодер контролирует величину перемещения груза/рейки/рычага, при этом, при малом коэф заполнения ШИМ и повышенной нагрузке, может проявятся эффект когда при появлении импульса ДПТ пытается провернутся и при исчезновении импульса происходит откат назад, при этом по вашему алгоритму эндкодер будет показывать перемещение, хотя на самом деле положение груза/рейки/рычага останутся без изменений....

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Теперь понял. Нужно обработать инкрементальный энкодер при помощи которого ручками будет регулироваться параметры системы . Для моих задач такой простой алгоритм подойдет. Измерять при помощи энкодера мне пока ничего не требуется.

Антон. Блог

HTPC -> foobar2000 -> SMSL M8A -> Nataly 2012 -> Focal JMLab Tantal 515

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Попробовал накодить обработку энкодера.

Вкратце: энкодер подключен к D1, D2. 4 светодиода подключены к PC0-PC3 (первые 2 подключены к -, вторые - к плюсу; так сделано на отладочной плате), поэтому в регистре перед выводом в порт инвертируются 2 последних бита с помощью. EOR.

Задача программы: при повороте вправо увеличиваем счетчик (если насчитываем 15, то ничего не делаем) и выводим в PortC. При движении влево уменьшаем счетчик (при достижении 0 ничего не делаем). Задержка по переполнению Таймера0 (с делителем 1024 получается 65 мс при 4 МГц).

В студии все прекрасно получается, но в железе творится полная фигня. При постепенном вращении выводится полная фигня, но никак не 1,2,3....14,15, а полный хаос творится. Вкурил косяк с EOR. Разобрался.

Так же проблема видимо с дребезгом. Не в нем дело. Посмотрел осциллографом - фронты почти идеальные. Пробовал уменьшать/увеличивать величину задержки - не помогает. При быстром вращении глючит, при быстром вращении назад вообще начинает инкременировать счетчик.

Алгоритм немного изменен:

  1. Зашли в обработчик INT0
  2. Запретили локально INT0
  3. Пощупали второй канал
  4. +1 или -1 (если 1, то проверяем счетчик на равенство 0b00001111, если равно, то выходим из прерывания, если нет, то увеличиваем счетчик; если 0, то проверяем счетчик на 0b00000000, если равно, то выходим, если нет, то уменьшаем на 1)
  5. Запускаем Т0 с предделителем 256
  6. Вышли из обработчика

  1. вошли в обработчик прерывания Т0.
  2. останавливаем таймер
  3. разрешаем INT0
  4. выходим из прерывания

Прерывание запрещаем сразу после входа в процедуру обработки прерывания.

В аттаче проект студии.

encoder_test.zip

Изменено пользователем pryanic

Антон. Блог

HTPC -> foobar2000 -> SMSL M8A -> Nataly 2012 -> Focal JMLab Tantal 515

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Пробовал очищать регистр флагов внешних прерываний и в обработчике внешнего прерывания, и в обработчике таймера. Ничего не помогло.... по прежнему сильно глючит.

Антон. Блог

HTPC -> foobar2000 -> SMSL M8A -> Nataly 2012 -> Focal JMLab Tantal 515

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Попробуй так.

Поймал прерывание по спаду.

Проверь второй канал на +/-.

Выставь флаг направления.

Переключайся на прерывание по нарастанию и проверь второй канал. Он должен иметь обратное состояние, чем в первом случае.

Если так, то только тогда "принимай решение" на выполнение требуемой функции.

Это по головоломке от IMXO.

Изменено пользователем Геннадий
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Спасибо, Геннадий. Попробую на днях такой вариант.

Думаю только как упростить процедуру обработки прерывания, теперь ведь в одном прерывании нужно будет выполнять в зависимости от условий тот или иной алгоритм. думал сначала по битам в отведенном регистре (сравнивать и переходить на нужную метку), теперь подумал сделать управляемый вектор прерывания. Или для такого алгоритма это слишком?

Антон. Блог

HTPC -> foobar2000 -> SMSL M8A -> Nataly 2012 -> Focal JMLab Tantal 515

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Думаю только как упростить процедуру обработки прерывания
что там упрощать? он и так элементарный...

вот код для ПИКов , думается для АВиРов переделаете:

interrupt void ext_int0_isr(void)
{
if (INTF)			 // проверяем флаг прерывания INTO
{
 temp_PORTB=PORTB;
 if (INTEGDG)	 // проверяем флаг активного фронта 1= передний фронт
	 {			 // 0=задний фронт
	 INTEGDG=0;
	 if(temp_PORTB.RB1)	 //проверяем второй канал при INTEGDG=1
	 {
		 if (i<15) inc i++;
	 }
	 else
	 {							
		 if (i>0) inc i--;
	 }
	 };
 else
	 {
	 INTEGDG=1;
	 if(!temp_PORTB.RB1)   // проверяем второй канал при INTEGDG=0
	 {
		 if (i<15) inc i++;
	 }
	 else
	 {
		 if (i>0) inc i--;
	 }		
	 }
 INDF=0;
};

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

  1. Зашли в обработчик INT0
  2. Запретили локально INT0
  3. Пощупали второй канал
  4. +1 или -1 (если 1, то проверяем счетчик на равенство 0b00001111, если равно, то выходим из прерывания, если нет, то увеличиваем счетчик; если 0, то проверяем счетчик на 0b00000000, если равно, то выходим, если нет, то уменьшаем на 1)
  5. Запускаем Т0 с предделителем 256
  6. Вышли из обработчика
  7. вошли в обработчик прерывания Т0.
  8. останавливаем таймер
  9. разрешаем INT0
  10. выходим из прерывания

+ использование 2-х внешних прерываний + использование 1 таймера + железная привязка энкодера к конкретным выводам МК.

Против:

  1. Зашли в обработчик таймера
  2. Прощупали входы на изменения, приняли решение (+ или -), установили необходимые флага (или (инк)декремент переменной).
  3. Вышли из обработчика

+ использование только одного таймера и нет привязки выводов.

А всё потому, что входить 1000 раз в сек. в обработчик Вам кажется неудачным решением. Только вот почему так кажется, совершенно не понятно :)

http://forum.chipmk....ndpost__p__5513

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

...упростить процедуру обработки прерывания, теперь ведь в одном прерывании нужно будет выполнять в зависимости от условий тот или иной алгоритм...

Для этого в прерывании достаточно выставлять флаги, а обработку делать в main-е. Я обычно выставляю флаг, а после разовой обработки требуемых процедур, его(флаг) снимаю (в main). Далее цикл крутится, обходя часть функций до следующего события (прерывания). Плюс в том, что МК не зависает в прерывании надолго. Мне думается, что если грамотно разложить алгоритм опроса пинов, то и таймер не понадобится. Любой дребезг содержит и передний фронт и задний. И если грамотно отсеивать ложные переходы, то и защита от дребезга путем задержек не понадобится.

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

У Ревича в книге "Программирование микроконтроллеров AVR на языке ассемблера" используется в целом такой же алгоритм, который предложил Геннадий.

Поймал прерывание по спаду.

Проверь второй канал на +/-.

Выставь флаг направления.

Переключайся на прерывание по нарастанию и проверь второй канал. Он должен иметь обратное состояние, чем в первом случае.

Если так, то только тогда "принимай решение" на выполнение требуемой функции.

Плюс в том, что МК не зависает в прерывании надолго.

У Алексея (Lexus) в его проекте регулятора громкости на PGA2310 INT0 вообще больше 200 строк занимает). Так что не думаю, что у меня получится надолго зависнуть в прерывании с парой десятков строк.

Антон. Блог

HTPC -> foobar2000 -> SMSL M8A -> Nataly 2012 -> Focal JMLab Tantal 515

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

ное решение

У Ревича в книге... такой же алгоритм, который предложил Геннадий.

Права пословица "у ... мысли сходятся". :)

pryanic, этот проект законченное решение или тебе нужно разобраться с энодером "на будущее"?

enc.rar

Попробуй. Результат изменяет состояние регистра R22.

Изменено пользователем Геннадий
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете написать сейчас и зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.
Примечание: Ваш пост будет проверен модератором, прежде чем станет видимым.

Гость
Unfortunately, your content contains terms that we do not allow. Please edit your content to remove the highlighted words below.
Ответить в этой теме...

×   Вставлено с форматированием.   Восстановить форматирование

  Разрешено использовать не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отображать как обычную ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставлять изображения напрямую. Загружайте или вставляйте изображения по ссылке.

Загрузка...
  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    • Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу
×
×
  • Создать...