Гусеничный Робот

**Faoxis** · 13 декабря, 2014

Здравствуйте! Есть гусеничный робот. Спереди на нем стоят два фотодиода. Есть черная линия по которой он должен ездить и поворачивать с помощью ШИМа. У правляющий порт - С. Комбинация PORTC |= 0x82U; заставляет его ехать вперед. Вроде бы ничего сложного, но уже несколько дней не могу понять в чем накосячил. Стоит на месте и не едет. При этому, если без ШИМа подать на ножки напряжения, то начинает ехать прямо как ему и положено.

Я не прошу разбирать весь код (но и не откажусь ), но не могли бы вы окинуть свежий взгяд на листинг программы ? Вдруг увидите что-нибудь. Спасибо!

#include <mega32.h>
#include <delay.h>

unsigned char x = 0, y = 0;
unsigned char K = 0;

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////// Объявленияе функций //////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//Заставляем робот ехать вперед (настройка портов)
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void start();

//Настройка АЦП
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_adc();

//Чтение из АЦП
//-----------------------------------------------------------------------------------------
unsigned int read_adc(unsigned char Pin_ADC);

//Настройка таймера 0 и 2
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer02();

//Настройка таймера 0 и 2
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer1();

// Вызов прерывания
//-----------------------------------------------------------------------------------------
interrupt [TIM1_OVF] void workplease(void);



/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////// Функция main //////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void main()
{
init_adc();
init_adc();
init_timer02();
init_timer1();

start();

#asm("sei") // Разрешение прерывания
while(1)
 {


 }
}




/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////// Описание функций /////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// Установка АЦП
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_adc()
{
ADMUX = 0x40U; //выбираем источник питания АЦП 5v
ADCSRA |= 0x07U; // устанавливаем предделитель 128 (ADPS2, ADPS1, ADPS0), он нужен из-за того, что ацп занимает много тактов
ADCSRA |= 0x80U; // Включаем АЦП (ADEN)
}

// Чтение из АЦП
unsigned int read_adc(unsigned char Pin_ADC)
{
 ADMUX |= Pin_ADC & 0x07U; // Разрешаем менять только 3 последний бита
 delay_us(10); // Задержка на 10 микросек по даташиту
 ADCSRA |= 0x40U; // Выставлем бит ADIF для запуска преобразования
 while((ADCSRA & 0x10) == 0); // Ждем пока оно совершится

 return ADCW; // Возвращем сразу значение старшего и младшего бита АЦП
}

// Порты
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void start()
{

DDRD |= 0x80U;
DDRB |= 0x08U;

DDRC |= 0x82U;

PORTC |= 0x82U;
}

// Таймеры 0 и 2
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer02()
{
// Указываем явным образом начальное значение регистра счета
TCNT0 = 0x00U;
TCNT2 = 0x00U;

// Укахываем начальное значение регистра сравнения
		 // Впоследствии оно будет меняться ШИМом
OCR0 = 0x3F;
OCR2 = 0x3F;

// Регистр настройки
TCCR0 = 0x48U; // Fast PWM
TCCR0 |= 0x20U; // Сброс в 0 при прямом счете
TCCR0 |= 0x01U; // Считаем ипульсы кварцевого генератора без предделителя

TCCR2 = 0x48U; // Fast PWM
TCCR2 |= 0x20U; // Сброс в 0 при прямом счете
TCCR2 |= 0x01U; // Считаем ипульсы кварцевого генератора без предделителя

}

// Таймера 1
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer1()
{
TCCR1B |= 0x04U; // устанавливаем режим СТС (сброс по совпадению
TIMSK |= 0x10U; // устанавливаем бит разрешения прерывания 1ого счетчика по совпадению с OCR1A(H и L)

OCR1AH = 0b00000111; // определяем число сравнения. Определяем как часто делать прерывания
OCR1AL = 0b00000000;

TCCR1B |= 0x01U; //запуск таймера без предделителя
}

// Прерывание
//-----------------------------------------------------------------------------------------
interrupt [TIM1_OVF] void workplease(void)
{
x = read_adc(0x00); // Значение с ножки А0
y = read_adc(0x01); // Значение с ножки А1

K = x - y; // Модуль разности

if (x < y)
 OCR0 = OCR0 - K * 10;
else
 OCR2 = OCR2 - K * 10;


}

Изменено 13 декабря, 2014 пользователем Faoxis

Реклама

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

**Lihouzov** · 14 декабря, 2014

Здравствуйте, а Вы можете представить принципиальную схему робота?

Распишите, более подробно, желаемую логику работы робота.

Реклама

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

**Faoxis** · 14 декабря, 2014

Здравствуйте, а Вы можете представить принципиальную схему робота?

Распишите, более подробно, желаемую логику работы робота.

На схеме 3 фотодиода. На самом деле их два и они на портах A0, A1.

Реклама

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

**IMXO** · 14 декабря, 2014

// Вызов прерывания
//-----------------------------------------------------------------------------------------
interrupt [TIM1_OVF] void workplease(void);



// Прерывание
//-----------------------------------------------------------------------------------------
interrupt [TIM1_OVF] void workplease(void)
{
x = read_adc(0x00); // Значение с ножки А0
y = read_adc(0x01); // Значение с ножки А1

K = x - y; // Модуль разности

if (x < y)
 OCR0 = OCR0 - K * 10;
else
 OCR2 = OCR2 - K * 10;


}

я не особо селен в авирах, но как я понимаю OCR0 и OCR2 скважность ШИМ, размерность регистров char(8бит)

функция read_adc(0x00) - размерность int , x,y - размерность char ??????

**Faoxis** · 14 декабря, 2014

// Вызов прерывания
//-----------------------------------------------------------------------------------------
interrupt [TIM1_OVF] void workplease(void);



// Прерывание
//-----------------------------------------------------------------------------------------
interrupt [TIM1_OVF] void workplease(void)
{
x = read_adc(0x00); // Значение с ножки А0
y = read_adc(0x01); // Значение с ножки А1

K = x - y; // Модуль разности

if (x < y)
 OCR0 = OCR0 - K * 10;
else
 OCR2 = OCR2 - K * 10;


}
я не особо селен в авирах, но как я понимаю OCR0 и OCR2 скважность ШИМ, размерность регистров char(8бит)
функция read_adc(0x00) - размерность int , x,y - размерность char ??????

Согласен, моя ошибка. Но робот все еще не едет.

**Sergey-Ufa** · 14 декабря, 2014

// Прерывание

//-----------------------------------------------------------------------------------------

interrupt [TIM1_OVF] void workplease(void)

{

..........

}

void init_timer1()

{

TCCR1B |= 0x04U; // устанавливаем режим СТС (сброс по совпадению

TIMSK |= 0x10U; // устанавливаем бит разрешения прерывания 1ого счетчика по совпадению с OCR1A(H и L)

......

}

**Faoxis** · 14 декабря, 2014

// Прерывание

//-----------------------------------------------------------------------------------------

interrupt [TIM1_OVF] void workplease(void)

{

..........

}

void init_timer1()

{

TCCR1B |= 0x04U; // устанавливаем режим СТС (сброс по совпадению

TIMSK |= 0x10U; // устанавливаем бит разрешения прерывания 1ого счетчика по совпадению с OCR1A(H и L)

......

}

Не понял. У меня же так и написано ? В чем ошибка ?

Alex · 14 декабря, 2014

Но робот все еще не едет.

Подождите немного, может он просто устал. Пусть отдохнёт...

**Faoxis** · 14 декабря, 2014

C этой строчкой разобрался:

TCCR1B |= 0x04U; // устанавливаем режим СТС (сброс по совпадению

Поставил:

TCCR1B |= 0x08U; // устанавливаем режим СТС (сброс по совпадению

А вот, что не так с прерыванием и регистром TIMSK не понял.

**COKPOWEHEU** · 14 декабря, 2014

TIM1_OVF это не по совпадению, а по переполнению.

**Faoxis** · 14 декабря, 2014

TIM1_OVF это не по совпадению, а по переполнению.

А как будет по совпадению ?

**Sergey-Ufa** · 14 декабря, 2014

interrupt [TIM1_COM]

Не цитируйте целиком предыдущее сообщение. Модераторы накажут.

Изменено 14 декабря, 2014 пользователем Sergey-Ufa

**Faoxis** · 14 декабря, 2014

interrupt [TIM1_COM]

Сделал так:

interrupt [TIM1_COM] void workplease(void)
{
x = read_adc(0x00); // Значение с ножки А0
y = read_adc(0x01); // Значение с ножки А1

K = x - y; // Модуль разности
if (x < y)
 OCR0 = OCR0 - K * 10;
else
 OCR2 = OCR2 - K * 10;

}

Пишет, что не знает никакого TIM1_COM.

Может interrupt [TIM1_COMPA] ?

Прошил - не едет. Где-то еще косяки

Изменено 14 декабря, 2014 пользователем Faoxis

**Sergey-Ufa** · 14 декабря, 2014

Вы в какой среде пишете? Мое обозначение для CVAVR'а. В этом файле

#include <mega32.h>

должны быть определены через #define все принятые обозначения.

В 4-м посту ИМХО обратил ваше внимание на несоответствие типов данных в том куске, который вы только что привели. Здесь ошибок полно:

K = x - y; // Модуль разности

К определено, как unsigned, а вы можете получить здесь отрицательный результат.

x = read_adc(0x00); // Значение с ножки А0

y = read_adc(0x01); // Значение с ножки А1

read_adc возвращает unsigned int, а присваивает его unsigned char

OCR0 = OCR0 - K * 10;

OCR0 unsigned char, а вы вычитаете из него unsigned int, да еще умноженный на 10

Вобщем эта часть кода может работать совершенно непредсказуемо и требует коренной переделки.

если без ШИМа подать на ножки напряжения, то начинает ехать прямо как ему и положено.

Как вы это напряжение подавали? Я бы посоветовал для проверки схемы временно изменить код так, чтобы на PB3 и PD7 постоянно шла лог.1

Кстати, что происходит в отладчике. Работа ШИМ на всех симуляторах должна просматриваться.

Пишет, что не знает никакого TIM1_COM.

Может interrupt [TIM1_COMPA] ?

Да, это я ошибся.

Изменено 14 декабря, 2014 пользователем Sergey-Ufa

**Faoxis** · 14 декабря, 2014

В 4-м посту ИМХО обратил ваше внимание на несоответствие типов данных в том куске, который вы только что привели. Здесь ошибок полно:

K = x - y; // Модуль разности

К определено, как unsigned, а вы можете получить здесь отрицательный результат.

А мне и не надо, чтобы ответ был отрицальный. Ведь если тип unsigned, минус пропадает и получается модуль числа, разве нет ?

x = read_adc(0x00); // Значение с ножки А0

y = read_adc(0x01); // Значение с ножки А1

read_adc возвращает unsigned int, а присваивает его unsigned char

Это я исправил уже. Ниже приведу полный листинг измененной программы, чтобы не путаться.

OCR0 = OCR0 - K * 10;

OCR0 unsigned char, а вы вычитаете из него unsigned int, да еще умноженный на 10

Тип переменной К исправил на char.

Как вы это напряжение подавали? Я бы посоветовал для проверки схемы временно изменить код так, чтобы на PB3 и PD7 постоянно шла лог.1

Пробовал. Едет тупо вперед как и положено.

Компилятор использую Code Vision AVR. Прошиваю через AVR Studio 4. Полный листинг измененной программы:

#include <mega32.h>
#include <delay.h>
unsigned int x = 0, y = 0;
unsigned char K = 0;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////// Объявленияе функций //////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Заставляем робот ехать вперед (настройка портов)
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void start();
//Настройка АЦП
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_adc();
//Чтение из АЦП
//-----------------------------------------------------------------------------------------
unsigned int read_adc(unsigned char Pin_ADC);
//Настройка таймера 0 и 2
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer02();
//Настройка таймера 0 и 2
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer1();
// Вызов прерывания
//-----------------------------------------------------------------------------------------
interrupt [TIM1_COMPA] void workplease(void)
{
x = read_adc(0x00); // Значение с ножки А0
y = read_adc(0x01); // Значение с ножки А1

K = x - y; // Модуль разности
if (x < y)
 OCR0 = OCR0 - K * 10;
else
 OCR2 = OCR2 - K * 10;

}


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////// Функция main //////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void main()
{
init_adc();
init_timer02();
init_timer1();

start();

#asm("sei") // Разрешение прерывания
while(1)
 {


 }
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////// Описание функций /////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Установка АЦП
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_adc()
{
ADMUX = 0x40U; //выбираем источник питания АЦП 5v
ADCSRA |= 0x07U; // устанавливаем предделитель 128 (ADPS2, ADPS1, ADPS0), он нужен из-за того, что ацп занимает много тактов
ADCSRA |= 0x80U; // Включаем АЦП (ADEN)
}
// Чтение из АЦП
unsigned int read_adc(unsigned char Pin_ADC)
{
 ADMUX &= 0xF8U;
 ADMUX |= (Pin_ADC & 0x07U); // Разрешаем менять только 3 последний бита
 delay_us(10); // Задержка на 10 микросек по даташиту
 ADCSRA |= 0x40U; // Выставлем бит ADSC для запуска преобразования
 while((ADCSRA & 0x10)  == 0); // Ждем пока оно совершится

 return ADCW; // Возвращем сразу значение старшего и младшего байта АЦП
}

// Порты
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void start()
{

DDRD |= 0x80U;
DDRB |= 0x08U;

DDRC |= 0x82U;

PORTC |= 0x82U;
}
// Таймеры 0 и 2
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer02()
{
// Указываем явным образом начальное значение регистра счета
TCNT0 = 0x00U;
TCNT2 = 0x00U;

// Укахываем начальное значение регистра сравнения
		 // Впоследствии оно будет меняться ШИМом
OCR0 = 0x3F;
OCR2 = 0x3F;

// Регистр настройки
TCCR0 = 0x48U; // Fast PWM
TCCR0 |= 0x20U; // Сброс в 0 при прямом счете
TCCR0 |= 0x01U; // Считаем ипульсы кварцевого генератора без предделителя

TCCR2 = 0x48U; // Fast PWM
TCCR2 |= 0x20U; // Сброс в 0 при прямом счете
TCCR2 |= 0x01U; // Считаем ипульсы кварцевого генератора без предделителя

}
// Таймера 1
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer1()
{
TCCR1B |= 0x08U; // устанавливаем режим СТС (сброс по совпадению )
TIMSK |= 0x10U; // устанавливаем бит разрешения прерывания 1ого счетчика по совпадению с OCR1A(H и L)

OCR1AH = 0b00000111; // определяем число сравнения. Определяем как часто делать прерывания
OCR1AL = 0b00000000;

TCCR1B |= 0x04U; //запуск таймера без предделителя
}

Оказывается он заработал, но не полностью. Я распечатал на нескольких листах черную линию с изгибами по которой он должен ехать и положил его на нее. Никакой реакции не было, сейчас я попробовал его подталкнуть и он поехал и даже правильно свернул прямо по линии!.. Но потом снова остановился. Попробовал проделать опыт еще несколько раз. Оказалось, что он начинает ехать только с толчка и не долго, быстро останавливается. И еще иногда его клинит и он резко сам начинает ехать почти перпендикулярно черной линии. Что с ним творится вообще не пойму... Напряжение же подается... Да и если напрямую поддать единицу, то он как порядочный робот едет тупо вперед без всяких толчков.

Изменено 14 декабря, 2014 пользователем Faoxis

**IMXO** · 14 декабря, 2014

void init_timer1();
// Вызов прерывания
//-----------------------------------------------------------------------------------------
interrupt [TIM1_COMPA] void workplease(void)
{
x = read_adc(0x00); // Значение с ножки А0
y = read_adc(0x01); // Значение с ножки А1

K = x - y; // Модуль разности
if (x < y)
 OCR0 = OCR0 - K * 10;
else
 OCR2 = OCR2 - K * 10;

}

потому что у вас тут попрежнему написан бред.... у вас по определению скважность стримится к нулю.... а с учетом того что не соблюдается разрядность поведение не предсказуемо....

**Sergey-Ufa** · 14 декабря, 2014

если тип unsigned, минус пропадает и получается модуль числа, разве нет ?

Нет. В хелпе к CVAVR'у прочитайте про типы данных и посмотрите, чем отличаются unsigned и signed

Тип переменной К исправил на char.

Это положение не изменяет. Еще раз прочитайте про типы данных и диапазоны принимаемых ими значений.

Оказывается он заработал, но не полностью.

Это все следствие абсолютно неправильной части кода, в которой определяются значения ШИМ. Там скорее всего не только ошибки с типами, но может быть и неработоспособный алгоритм, по которому определяется поведение робота. Начните продумывать алгоритм с учетом случайного начального положения робота относительно линии и соответственно случайных данных с АЦП.

Изменено 14 декабря, 2014 пользователем Sergey-Ufa

**Faoxis** · 14 декабря, 2014

Да, вы все были правы. Оказалось, что максимальный коэффициент заполнения (проверил опытом) для преодаления роботом собственной массы (чтобы гусеницы крутились не только в воздухе) должен быть 0xD9U.

Новая проблема. )) АЦП почему-то работает сам по себе. Даже если я вытаскиваю провод с фотодиодами, x и y меняются как не в чем не бывало. Не могу понять от чего они зависят и как сделать их зависимыми от фотодиодов.

Изменено 14 декабря, 2014 пользователем Faoxis

**Sergey-Ufa** · 15 декабря, 2014

А от того, что вы отключили фотодиоды, разве АЦП перестанет работать? Остаются висящие в воздухе входа, на которых из-за высокого входного сопротивления будет находится плавающий потенциал и будет гулять туда-сюда сам по себе.

**Faoxis** · 15 декабря, 2014

Робот заработал и едет по линии! Правда делает это очень не плавно. Чтобы было плавно надо строить мат. модель и систему управления, чем я заниматься не буду. Для архива выложу последнюю рабочую версию программы:

// I'm not afraid! Go!
#include <mega32.h>
#include <delay.h>
#include <stdio.h>

//#define abs(x) (x>0):x?-x
unsigned int x = 0, y = 0;
unsigned int K = 0;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////// Объявленияе функций //////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Заставляем робот ехать вперед (настройка портов)
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void start();
//Настройка АЦП 
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_adc();
//Чтение из АЦП 
//-----------------------------------------------------------------------------------------
unsigned int read_adc(unsigned char Pin_ADC);
//Настройка таймера 0 и 2
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer02();
//Настройка таймера 0 и 2
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer1();
void init_USART();
// Вызов прерывания
//-----------------------------------------------------------------------------------------
interrupt [TIM1_COMPA] void workplease(void);

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////// Функция main //////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void main()   
{

   init_USART();
   init_adc();
   init_timer02();
   init_timer1();

   start();

   #asm("sei")  // Разрешение прерывания
   while(1)
 {


 }
}


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////// Описание функций /////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////   
// Установка АЦП
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_adc()
{
ADMUX = 0x40U;  //выбираем источник питания АЦП 5v
ADCSRA |= 0x07U; // устанавливаем предделитель 128 (ADPS2, ADPS1, ADPS0), он нужен из-за того, что ацп занимает много тактов
ADCSRA |= 0x80U; // Включаем АЦП (ADEN)
}
// Чтение из АЦП
unsigned int read_adc(unsigned char Pin_ADC)
{
    ADMUX &= 0xF8U;
    ADMUX |= (Pin_ADC & 0x07U); // Разрешаем менять только 3 последний бита
    delay_us(10); // Задержка на 10 микросек по даташиту
    ADCSRA |= 0x40U; // Выставлем бит ADSC  для запуска преобразования
    while((ADCSRA & 0x10) == 0); // Ждем пока оно совершится

    return ADCW;  // Возвращем сразу значение старшего и младшего байта АЦП  
}

// Порты
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void start()
{

   DDRD |= 0x80U;
   DDRB |= 0x08U;

   DDRC |= 0x82U;

   PORTC |= 0x82U;
}
// Таймеры 0 и 2
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer02()
{
   // Указываем явным образом начальное значение регистра счета
   TCNT0 = 0x00U;
   TCNT2 = 0x00U;   

   // Указываем начальное значение регистра сравнения
		    // Впоследствии оно будет меняться ШИМом
   OCR0 = 0xD9U;   // Минимальное значение при котором он в рабочем режиме
   OCR2 = 0xD9U;   // преодолевает собственную массу


   // Регистры настройки
   TCCR0 = 0x48U; // Fast PWM
   TCCR0 |= 0x20U; // Сброс в 0 при прямом счете
   TCCR0 |= 0x01U; // Считаем ипульсы кварцевого генератора без предделителя

   TCCR2 = 0x48U; // Fast PWM
   TCCR2 |= 0x20U; // Сброс в 0 при прямом счете
   TCCR2 |= 0x01U; // Считаем ипульсы кварцевого генератора без предделителя   

}
// Таймера 1
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer1()
{
   TCCR1B |= 0x08U; // устанавливаем режим СТС (сброс по совпадению )  
   TIMSK |= 0x10U; // устанавливаем бит разрешения прерывания 1ого счетчика по совпадению с OCR1A(H и L)

   OCR1AH = 0x0DU; // определяем число сравнения. Определяем как часто делать прерывания
   OCR1AL = 0x2CU; // Примерно 1 мс

   TCCR1B |= 0x04U; //запуск таймера без предделителя
}

// USART
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_USART()
{
    // USART initialization
   // Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity
   // USART Receiver: On
   // USART Transmitter: On
   // USART Mode: Asynchronous
   // USART Baud Rate: 57600
   UCSRA=0x00;
   UCSRB=0x18;
   UCSRC=0x86;
   UBRRH=0x00;
   UBRRL=0x03;
}
// Прерывание
//-----------------------------------------------------------------------------------------
interrupt [TIM1_COMPA] void workplease(void)
{
   x = read_adc(0x00);  // Значение с ножки А0
   y = read_adc(0x01);  // Значение с ножки А1

//   K = abs(x - y); // Модуль разности

   if ((x - y) < -150)
   {  
	  OCR2 = 0;
	  OCR0 = 0xFF;

   }
   else if ((x - y) > 150)	   
   {
	   OCR2 =  0xFF;   
	   OCR0 =  0;
   }			  
   else
   {
    OCR0 = 0xD9U;
    OCR2 = 0xD9U;
   }			
}

**Sergey-Ufa** · 16 декабря, 2014

**Lihouzov** · 17 декабря, 2014

Отлично. А Вы можете видео работы робота выложить?

Войти

Гусеничный Робот

Рекомендуемые сообщения

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Присоединяйтесь к обсуждению

Последние посетители 0 пользователей онлайн

Сообщения

Похожий контент