Quadruped Под Bluetooth

[Robo-hobo]

Всем добра!

Давно уже появилась идея собрать четырехлапого робота паука, quadruped как называют за бугром. Вот сегодня пришли сервы и отсеки для батарей, которых не хватало. Постройка началась. Корпус строил заранее, на этих выходных соберу все воедино. 3 степени свободы на лапу.

Имеется следующее:

Ардуино мега2560

Мультисервошилд от амперки.

12 серв sg-90

2 сервы mg-90 с металл-редуктором.

Трёх осевой акселерометр.

Барометр - думаю не пригодится.

Ультрасоник

Bluetooth hc-06 в пути, заказал вчера.

И все нужно для автономного питания серв и контроллера.

Приблизительные цели:

Управление из под андроид.

Возможность самостоятельно передвигаться.

Распознание угла собственного наклона, крена.

2 ультрасоника, для определения высоты препятствия или тупика.

Понятие о соприкосновения лап с поверхностью.

Начальные задачи:

Управление из под андроид устройств.

Возможность автономного хода, самостоятельного.

Самая главная задача, разобрать суть и принцип инверсной кинематики, для построения шага.

Вопросы:

Подскажите пожалуйста доступную литературу, по инверсной кинематике, желательно именно для этой цели и желательно с самого начала.

Если есть программы моделирования, где можно было бы создать готовые, нужные углы серв. Посмотреть возможность хотьбы изходя из центра тяжести?

Завтра дособеру паука, выложу фото конструкции, для большего понимания дела.

Спасибо.

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[admin]

По литературе ничего не подскажу, по поводу ПО посмотрите здесь возможно что то и подойдет Algodoo, Gazebo, anyKode Marilou и т.д.

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[Robo-hobo]

Вот собственно сама конструкция.

Сегодня пробовал заставить его ходить, простым изменением углов серв. Использовал отдельное питание для серв от 4х АА. Сначала сервы себя бодро ведут, но садят батарейки очень быстро. А как подсядут, так сервы начинают жжужать, да и ноги на каждый шаг разлазятся, как на льду.

Подскажите по питанию, как лучше поступить? Что бы меньше веса было при этом?

Можно конечно взять двухбаночную липо, но это опять же, нужна зарядка к нему, а после посылки с финансами не особо. Можно ли использовать литий ионные Акки в АА факторе? Они вроде по 3,7 В но опять же хватит ли у них токов для 12 серв.

Изменено 27 сентября, 2015 пользователем Robo-hobo

[Реклама]

Выбираем схему BMS для заряда литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ очень важен контроль процесса заряда и разряда для избегания воздействия внешнего зарядного напряжения после достижения 100% заряда. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список таких решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Robo-hobo]

На счёт ИК нашёл пару источников и пару готовых скетчей, но это тёмный лес конечно.

Посидели с листком бумаги циркулем и угломером, расчитал углы серв каждой ноги, для хотьбы. Но все же, хоть ноги становятся куда надо, при перемещении корпуса, когда сервы на месте, а корпус передвигается в перед, это дело идёт довольно криво. Так как ноги должны оставаться на своих точках, а сервы менять углы для этого и все это синхронно. Сделать можно, но считать долго, углов много вносить, на каждые 5-10 мкс.

Может кто обьяснит в вкратце, на счёт инверсной кинематики, хотябы двух степеней свободы в одной плоскости? По сути этим я неделю и занимался, только с листком бумаги и остальными пренадлежностями, так как все это дело на бумаге, углы и расстояние можно измерить. А мне бы формулу соорудить, чтобы сервы сами высчитывали нужные углы и создать график координат что ли.

Ну и опять же питание. Каждый час-полтора работы, сервы выжимают алколиновые батарейки и как только напряжение каждой батарейки в отдельности становится 1.40 - 1.45В Сервы загибается в разные стороны, вобщем работать они уже отказываются, токи малы.

Литий ионные Акки в АА формфакторе по 3.7В каждая пойдут? 2-3 штуки. Кто-то записывал от них токопрожорливые проекты?

Изменено 1 октября, 2015 пользователем Robo-hobo

[Реклама]

Сравнительное тестирование аккумуляторов EVE Energy и Samsung типоразмера 18650

Инженеры КОМПЭЛ провели сравнительное тестирование аккумуляторов EVE и Samsung популярного для бытовых и индустриальных применений типоразмера 18650. 

Для теста были выбраны аккумуляторы литий-никельмарганцевой системы: по два образца одного наименования каждого производителя – и протестированы на двух значениях тока разряда: 0,5 А и 2,5 А. Испытания проводились в нормальных условиях на электронной нагрузке EBD-USB от ZKEtech, а зарядка осуществлялась от лабораторного источника питания в режиме CC+CV в соответствии с рекомендациями в даташите на определенную модель. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Robo-hobo]

Разжился оргстеклом, вырезал из него основную площадку, завтра наверное выпилю и все остальное.

Есть ещё одна проблема. Проверяют скетч, Сервы работают как надо, но в определённый момент лапы начинает выгибать, Сервы поворачиваются на рандомные углы и просто остаются на удержании.

В чем может быть проблема, уж не с питанием это связано?

[Реклама]

Литиевые аккумуляторы EVE Energy и решения для управления перезаряжаемыми источниками тока (материалы вебинара)

Опубликованы материалы вебинара Компэл, посвященного литиевым аккумуляторам EVE Energy и решениям для управления перезаряжаемыми источниками тока.

На вебинаре мы представили информацию не только по линейкам аккумуляторной продукции EVE, но и по решениям для управления ею, что поможет рассмотреть эти ХИТ в качестве дополнительной альтернативы для уже выпускающихся изделий. Также рассмотрели нюансы работы с производителем и сервисы, предоставляемые Компэл по данной продукции. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Robo-hobo]

Тут что, ядерная зима наступила?

[Реклама]

Литиевые батарейки и аккумуляторы от мирового лидера  EVE в Компэл

Компания Компэл, официальный дистрибьютор EVE Energy, бренда №1 по производству химических источников тока (ХИТ) в мире, предлагает продукцию EVE как со склада, так и под заказ. Компания EVE широко известна в странах Европы, Америки и Юго-Восточной Азии уже более 20 лет. Недавно EVE была объявлена поставщиком новых аккумуляторных элементов круглого формата для электрических моделей «нового класса» компании BMW.

Продукция EVE предназначена для самого широкого спектра применений – от бытового до промышленного. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161