Плавный Останов И Пуск Двигателя

[ildark]

Имеется радиоуправляемая машинка переделанная под управление Ардуино.

Алгоритм обычный, при обнаружении препятствия ультразвуковым дальномером, машина двигается назад с поворотом и потом движение продолжается снова вперед до следующего препятствия.

Подскажите как можно организовать что то подобное плавному останову двигателя при обнаружении препятствия и плавному пуску в последующем.

Решил попробовать самый простой вариант:

движение вперед, потом понижение шим двигателя до значения 10, потом пауза в допустим 50-100 мс, потом продолжаем алгоритм дальше с последующим движение назад и т.д.

Как то так:

analogWrite(REV_PIN,SPEED_1 ); analogWrite(REV_PIN, 10 ); delay(100);

Вот сам скетч:

const int Trig = 8;
const int Echo = 7;
#define FWD_PIN	 9
#define REV_PIN	 5
#define LEFT_PIN	 3
#define RIGHT_PIN 10
#define SPEED_1	 180
#define SPEED_2	 260
#define SPEED_3	 360
#define SPEED_4	 250
void setup() {
Serial.begin(115200);
pinMode(FWD_PIN, OUTPUT);
pinMode(REV_PIN, OUTPUT);
pinMode(LEFT_PIN, OUTPUT);
pinMode(RIGHT_PIN, OUTPUT);
pinMode(Trig, OUTPUT);
pinMode(Echo, INPUT);
}
unsigned int time_us=0;
unsigned int distance_sm=0;
void loop() {
digitalWrite(Trig, HIGH); // Подаем сигнал на выход микроконтроллера
delayMicroseconds(10); // Удерживаем 10 микросекунд
digitalWrite(Trig, LOW); // Затем убираем
time_us=pulseIn(Echo, HIGH); // Замеряем длину импульса
distance_sm=time_us/58; // Пересчитываем в сантиметры
Serial.println(distance_sm); // Выводим на порт				

if (distance_sm >= 490 || distance_sm == 0) {
analogWrite(REV_PIN,0 );
analogWrite(FWD_PIN,SPEED_3 );
analogWrite(RIGHT_PIN,0);
analogWrite(LEFT_PIN,0);
};
if (distance_sm >= 300 && distance_sm < 490) {
analogWrite(REV_PIN,0 );
analogWrite(FWD_PIN,SPEED_2 );
analogWrite(RIGHT_PIN,0);
analogWrite(LEFT_PIN,0);
};

if (distance_sm >= 100 && distance_sm < 300) {
analogWrite(REV_PIN,0 );
analogWrite(FWD_PIN,SPEED_2 );
analogWrite(RIGHT_PIN,SPEED_4 );
analogWrite(LEFT_PIN,0);

};

if (distance_sm >= 50 && distance_sm < 100) {
analogWrite(REV_PIN,0 );
analogWrite(FWD_PIN,SPEED_1 );
analogWrite(RIGHT_PIN,SPEED_4 );
analogWrite(LEFT_PIN,0);
};
if (distance_sm >= 0 && distance_sm < 50) {
analogWrite(REV_PIN,SPEED_1 );
analogWrite(FWD_PIN,0 );
analogWrite(RIGHT_PIN,0);
analogWrite(LEFT_PIN,SPEED_4 );
};
delay(50);
}

Но по моему что то делаю не так.

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[demiurg1978]

Автоматное программирование Модуль двигателя - конечный автомат, состояния которого "Стоп", "Разгон", "Торможение", по вкусу "Авария" (КЗ к примеру).

Как-то так:

static u08 motor_mode;
static u08 direction;
static u08 speed;

void proc_motor (void)
{
static u08 _proc_motor;

  switch (_proc_motor)
  {
  case PROC_MOTOR_INIT: // инициализация переменных, портов ввода-вывода.
	 _proc_motor = PROC_MOTOR_STOP;
	 break;

  case PROC_MOTOR_STOP: // Тупо простой. Ждем действия.
  case PROC_MOTOR_IDLE: // Тупо простой. Ждем действия.
	 break;

  case PROC_MOTOR_ACCELERATION_INIT:
	 set_soft_timer (ST_PROC_MOTOR, 10, 10); // установка таймера.
	 break;

  case PROC_MOTOR_ACCELERATION: // Здесь мы разгоняемся.
	 if (handle_soft_timer (ST_KBD))
	 {
	    if (speed < MAX_SPEED)
		   speed++;
	    else
		   _proc_motor = PROC_MOTOR_IDLE;
	 }
	 break;

  case PROC_MOTOR_BRAKING_INIT:
	 set_soft_timer (ST_PROC_MOTOR, 10, 10); // установка таймера.
	 break;

  case PROC_MOTOR_BRAKING: // здесь мы тормозим.
	 if (handle_soft_timer (ST_KBD))
	 {
	    if (speed > 0)
		   speed--;
	    else
		   _proc_motor = PROC_MOTOR_IDLE;
	 }
	 break;

  case PROC_MOTOR_EMERG_MODE: // здесь мы сидим в аварийном режиме.
	 break;
  }
}

u08 get_motor_mode (void)
{
  return motor_mode;
}

Изменено 23 апреля, 2016 пользователем demiurg1978

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849