Перейти к содержанию

Quadruped И Millis


Гость doktor2839

Рекомендуемые сообщения

Здравствуйте проблема такая,пишу код для квадропода, хочу реализовать функцию движения через millis, но ни как не получается придумать способ,помогите пожалуйста.

Пример движения вперед

void forward()
{[/font][/color]

[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]// поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo2.write(90 - i);

servo3.write(90 + i);


}[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]// передвинуть переднее правое и левое заднее бедро вперед, переднее левое и заднее правое бедро назад[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] for(i = 0 ; i<=44; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 servo11.write(90 + i + 7);//плб
		 servo22.write(50 + i );//ппб
		 servo33.write(93 - i - 4);//злб
		 servo44.write(138 - i );//зпб[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 [/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 }
// опустить преднее правое и заднее левое колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo2.write(65 + i);

servo3.write(115 - i);


}
// поднять переднее левое колено и заднее правое[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo1.write(90 + i);

servo4.write(83 - i);


}
// передвинуть вперед переденее левое и заднее правое бедро, переднее правое и заднее левое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]	 servo11.write(141 - i - 7);//плб
		 servo22.write(94 - i );//ппб
		 servo33.write(45 + i + 4);//злб
		 servo44.write(94 + i);//зпб[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 [/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 }
// опустить вниз[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo1.write(115 - i);

servo4.write(58 + i);


}[/font][/color]

[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]}[/font][/color]

[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]void left()
{
// поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo2.write(90 - i);

servo3.write(90 + i);


}[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]// передвинуть переднее правое и левое бедро вперед, заднее левое и правое бедро назад[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] for(i = 0 ; i<=44; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 servo11.write(141 - i - 7);//плб
		 servo22.write(50 + i + 1);//ппб
		 servo33.write(45 + i + 4);//злб
		 servo44.write(138 - i - 11);//зпб[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 [/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 }
// опустить преднее правое и заднее левое колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo2.write(65 + i);

servo3.write(115 - i);


}
// поднять переднее левое колено и заднее правое[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo1.write(90 + i);

servo4.write(83 - i);


}
// передвинуть вперед заднее левое и заднее правое бедро, переднее правое и левое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){[/font][/color]

[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]servo11.write(90 + i + 7);//плб
servo22.write(95 - i - 1);//ппб
servo33.write(93 - i - 4);//злб
servo44.write(83 + i +11);//зпб[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 [/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 }
// опустить вниз[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo1.write(115 - i);

servo4.write(58 + i);


}[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]
}
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

void forward()
{

// поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo2.write(90 - i);

servo3.write(90 + i);


}
// передвинуть переднее правое и левое заднее бедро вперед, переднее левое и заднее правое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){
		 servo11.write(90 + i + 7);//плб
		 servo22.write(50 + i );//ппб
		 servo33.write(93 - i - 4);//злб
		 servo44.write(138 - i );//зпб

		 }
// опустить преднее правое и заднее левое колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo2.write(65 + i);

servo3.write(115 - i);


}
// поднять переднее левое колено и заднее правое
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo1.write(90 + i);

servo4.write(83 - i);


}
// передвинуть вперед переденее левое и заднее правое бедро, переднее правое и заднее левое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){
 servo11.write(141 - i - 7);//плб
		 servo22.write(94 - i );//ппб
		 servo33.write(45 + i + 4);//злб
		 servo44.write(94 + i);//зпб

		 }
// опустить вниз
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo1.write(115 - i);

servo4.write(58 + i);


}

}

void left()
{
// поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo2.write(90 - i);

servo3.write(90 + i);


}
// передвинуть переднее правое и левое бедро вперед, заднее левое и правое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){
		 servo11.write(141 - i - 7);//плб
		 servo22.write(50 + i + 1);//ппб
		 servo33.write(45 + i + 4);//злб
		 servo44.write(138 - i - 11);//зпб

		 }
// опустить преднее правое и заднее левое колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo2.write(65 + i);

servo3.write(115 - i);


}
// поднять переднее левое колено и заднее правое
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo1.write(90 + i);

servo4.write(83 - i);


}
// передвинуть вперед заднее левое и заднее правое бедро, переднее правое и левое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){

servo11.write(90 + i + 7);//плб
servo22.write(95 - i - 1);//ппб
servo33.write(93 - i - 4);//злб
servo44.write(83 + i +11);//зпб

		 }
// опустить вниз
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo1.write(115 - i);

servo4.write(58 + i);


}

}

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

функцию движения через millis
Это как ?

Не удивительно, что не можете реализовать, с такими объяснениями. Ибо сами не понимаете, что хотите...

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Сравнительное тестирование аккумуляторов EVE Energy и Samsung типоразмера 18650

Инженеры КОМПЭЛ провели сравнительное тестирование аккумуляторов EVE и Samsung популярного для бытовых и индустриальных применений типоразмера 18650. 

Для теста были выбраны аккумуляторы литий-никельмарганцевой системы: по два образца одного наименования каждого производителя – и протестированы на двух значениях тока разряда: 0,5 А и 2,5 А. Испытания проводились в нормальных условиях на электронной нагрузке EBD-USB от ZKEtech, а зарядка осуществлялась от лабораторного источника питания в режиме CC+CV в соответствии с рекомендациями в даташите на определенную модель. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы публикуете как гость. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.
Примечание: Ваш пост будет проверен модератором, прежде чем станет видимым.

Гость
Unfortunately, your content contains terms that we do not allow. Please edit your content to remove the highlighted words below.
Ответить в этой теме...

×   Вставлено с форматированием.   Восстановить форматирование

  Разрешено использовать не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отображать как обычную ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставлять изображения напрямую. Загружайте или вставляйте изображения по ссылке.

Загрузка...
  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    • Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу
×
×
  • Создать...