Arduino Uno, Motor Shield, 2 Шаговика...

[Серый_Ветер]

Набросал небольшой код.

// Adafruit Motor shield library
// copyright Adafruit Industries LLC, 2009
// this code is public domain, enjoy!

#include <AFMotor.h>

long randSpeed_1;
long randsteps_1;
long randSpeed_2;
long randsteps_2;

// Connect a stepper motor with 48 steps per revolution (7.5 degree)
// to motor port #2 (M3 and M4)
AF_Stepper motor_1(20, 2);
AF_Stepper motor_2(20, 1);

void setup() {
Serial.begin(9600);		 // set up Serial library at 9600 bps
Serial.println("Stepper test");
}
void loop() {

randSpeed_1 = random(4, 70);
motor_1.setSpeed(randSpeed_1);
randsteps_1 = random(5, 17);
randSpeed_2 = random(4, 70);
motor_2.setSpeed(randSpeed_1);
randsteps_2 = random(5, 17);


motor_1.step(randsteps_1, FORWARD, MICROSTEP);
motor_2.step(randsteps_2, FORWARD, MICROSTEP);

motor_1.step(randsteps_1, BACKWARD, MICROSTEP);
motor_2.step(randsteps_2, BACKWARD, MICROSTEP);

}

Двигатели работают в нужных условиях, но не одновременно....

Можете подсказать как организовать данный алгоритм?

Чтобы моторы ходили влево\вправо на случайное число шагов(одно число на цикл туда-сюда), с разной скоростью и делали это одновременно оба двигателя.

Погуглив, понял что не ту либу использовал.

Переписал.

Получилось черти что....

// MultiStepper

// -*- mode: C++ -*-

//

// Control both Stepper motors at the same time with different speeds

// and accelerations.

// Requires the AFMotor library (<a href="https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library" title="https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library" rel="nofollow">https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library</a>)

// And AccelStepper with AFMotor support (<a href="https://github.com/adafruit/AccelStepper" title="https://github.com/adafruit/AccelStepper" rel="nofollow">https://github.com/adafruit/AccelStepper</a>)

// Public domain!

#include <AccelStepper.h>

#include <AFMotor.h>

long randSpeed_1;

long randsteps_1;

long randSpeed_2;

long randsteps_2;

long randAcell_1;

long randAcell_2;

// two stepper motors one on each port

AF_Stepper motor1(20, 1);

AF_Stepper motor2(20, 2);



// you can change these to DOUBLE or INTERLEAVE or MICROSTEP!

// wrappers for the first motor!

void forwardstep1() {

  motor1.onestep(FORWARD, SINGLE);

}

void backwardstep1() {

  motor1.onestep(BACKWARD, SINGLE);

}

// wrappers for the second motor!
void forwardstep2() {

  motor2.onestep(FORWARD, SINGLE);

}

void backwardstep2() {

  motor2.onestep(BACKWARD, SINGLE);

}

// Motor shield has two motor ports, now we'll wrap them in an AccelStepper object

AccelStepper stepper1(forwardstep1, backwardstep1);
AccelStepper stepper2(forwardstep2, backwardstep2);

void setup()
{

Serial.begin(9600); // set up Serial library at 9600 bps

Serial.println("Stepper test!");

}

void loop()

{

  randSpeed_1 = random(4, 70);

  randSpeed_2 = random(4, 70);

  randAcell_1 = random(30, 70);

  randAcell_2 = random(30, 70);

  randsteps_1 = random(1, 8);

  randsteps_2 = random(1, 8);

  stepper1.setMaxSpeed(randSpeed_1);

  stepper2.setMaxSpeed(randSpeed_1);

  stepper1.setAcceleration(randAcell_1);

  stepper2.setAcceleration(randAcell_2);

  stepper1.moveTo(randsteps_1);

  stepper2.moveTo(randsteps_2);

 // Change direction at the limits
 if (stepper1.distanceToGo() == 0)
 stepper1.moveTo(-stepper1.currentPosition());
 stepper1.run();
 if (stepper2.distanceToGo() == 0)
  stepper2.moveTo(-stepper2.currentPosition());
 stepper2.run();
 Serial.println(randsteps_1);
 Serial.println(randsteps_2);
 Serial.println(randSpeed_1);
 Serial.println(randSpeed_2);
 Serial.println(randAcell_1);
 Serial.println(randAcell_2);
}

1. скорость хоть и падает в терминал разная - двиглу абсолютно на это начхать... как взял при включении одну, так с ней и работает.

2. шаги рандомны во всех случаях, а необходимо только для цикла туда-обратно. а то получается что влево идет на 7 шагов, вправо на 3....

3. setAcceleration тоже не работает....

в общем еще сильнее запутался в ней....

Изменено 22 мая, 2016 пользователем Серый_Ветер

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321