STM32 HAL_TIM_IC_CaptureCallback вычисление периода импульсов

artos5 · 2 декабря, 2018

Всем доброго времени суток!

Необходима стабилизация частоты вращения двигателей по энкодерам. Энкодеры состоят из одного датчика холла на валу двигателя.
Эту задачу на АВР я решил при помощи INT0 и аппаратного таймера , попробовал перенести код на STM32 . Попробовал через EXTI , результат не понравился .. Решил через таймер .

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
static uint8_t InpCaptIndexL=0, InpCaptIndexR=0;
	
if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) // =RISING= EDGE DETECTED
{
// Get =RISING= EDGE Capture value 
	if(InpCaptIndexR==0)
	{
   Motor.TimerOldR =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
   InpCaptIndexR=1;
	}
	else
	{
	 Motor.TimerNewR =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);	
		InpCaptIndexR=0;
	}
	
	          if (Motor.TimerOldR > Motor.TimerNewR) {
                Motor.MotorRData = (Motor.TimerOldR - Motor.TimerNewR);
            } else  {
                Motor.MotorRData = (Motor.TimerNewR - Motor.TimerOldR);
            } 
	
// Reset Counter After Input Capture Interrupt Occurs	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,0x00); 
}

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2) // =FALLING= EDGE DETECTED
{	
// Get =FALLING= EDGE Capture value 
  if(InpCaptIndexL==0)
	{
   Motor.TimerOldL =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);
   InpCaptIndexL=1;
	}
	else
	{
	 Motor.TimerNewL =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);	
		InpCaptIndexL=0;
	}
	
	          if (Motor.TimerOldL > Motor.TimerNewL) {
                Motor.MotorLData = (Motor.TimerOldL - Motor.TimerNewL);
            } else {
                Motor.MotorLData = (Motor.TimerNewL - Motor.TimerOldL);
						}
	
// Reset Counter After Input Capture Interrupt Occurs	 
}
StabMotorSpeed1();
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0x00);
}

в интернете подсмотрел применение захвата но получается какая то каша . Осциллографом четко вижу меандр одинаковой частоты , а в юарт сыпет постоянно разные значения ...

(имею ввиду переменную Motor.MotorLData и Motor.MotorRData)

Тактирование 64МГц

настройки таймера такие:

TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 6400;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 65535;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_IC_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
  sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfigIC.ICFilter = 0;
  if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

что то я или недопонимаю , или что то не так приготавливаю..

Пробовал и так:

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2) // =RISING= EDGE DETECTED
{
// Get =RISING= EDGE Capture value 
Motor.TimerR =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);
// Reset Counter After Input Capture Interrupt Occurs	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,0x00); 
}

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) // =FALLING= EDGE DETECTED
{	
// Get =FALLING= EDGE Capture value 
Motor.TimerL =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); 
// Reset Counter After Input Capture Interrupt Occurs	 
}
StabMotorSpeed();
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0x00);
}

Результат тоже хуже чем на АВР , и в юарт сыпет каша (имею ввиду переменную Motor.TimerL и Motor.TimerR)

Помогите пожалуйста разобраться в чем дело.

Реклама

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

**BARS_** · 2 декабря, 2018

Первое, что надо сделать - отказаться от говноHAL. И ровно с этого момента все станет понятно и работоспособно.

31 минуту назад, artos5 сказал:

Необходима стабилизация частоты вращения двигателей по энкодерам.

А ПИД уже готов?

32 минуты назад, artos5 сказал:

в юарт сыпет каша

Совсем каша или значение можно проследить? Ну и отправка по UART как организована и где вызывается? Почитайте про захват вот тут https://hubstub.ru/stm32/128-stm32-rezhim-zahvata.html

Реклама

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

artos5 · 2 декабря, 2018

11 минуту назад, BARS_ сказал:

Совсем каша или значение можно проследить?

Совсем каша.

12 минуты назад, BARS_ сказал:

А ПИД уже готов?

Нет

У меня на AVR без пид работало хорошо.

Измерял период и подстраивал ШИМ если были расхождения .

В двигателей тех инерционности практически нет .

Реклама

Выбираем схему BMS для заряда литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ очень важен контроль процесса заряда и разряда для избегания воздействия внешнего зарядного напряжения после достижения 100% заряда. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список таких решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

**GOR23** · 2 декабря, 2018

А эта штука StabMotorSpeed() не сильно тяжёлая? Может она прерывание вешает на долго? Данные в юарт выкидываете периодически, или каждый раза как прерывания таймера срабатывает?

artos5 · 2 декабря, 2018

11 минуту назад, GOR23 сказал:

А эта штука StabMotorSpeed() не сильно тяжёлая?

Нет , там регулятор ШИМ , максимум 5 строчек кода .

Юарт в вечном цикле пару раз в секунду выводит показания с датчиков

**GOR23** · 2 декабря, 2018

Особо не вникал, напишу то что бросилось в глаза:

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2) // =RISING= EDGE DETECTED

Не уверен что так определяется фронт, я бы вычитывал состояние соответствующего пина. При чем что в настройках:

sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;

только восходящий фронт.

И второе, попробуйте завернуть весь колбэк в такую штуку:

if(htim->Instance == TIM2)
{

}

artos5 · 2 декабря, 2018

2 минуты назад, GOR23 сказал:

только восходящий фронт.

Да мне и так сойдёт . Нужно считать период и немного подстраивать ШИМ .

4 минуты назад, GOR23 сказал:

Не уверен что так определяется фронт, я бы вычитывал состояние соответствующего пина. При чем что в настройках:

Я пробовал и в лоб , через модуль EXTI и таймер.

Тоже результат хреновый . Значение таймера (что насчитал ) сильно отличалось . Например было так:

5

10

82

1

30

При том что меандр на осциллографе хороший показывает.

7 минут назад, GOR23 сказал:

И второе, попробуйте завернуть весь колбэк в такую штуку:

Ооо, это завтра попробую , спасибо )

**GOR23** · 2 декабря, 2018

Тогда ещё вопрос, к какой ноге датчик хола подключен? Нога правильно настроена?

artos5 · 2 декабря, 2018

Нашел такую ерунду в ерата , и как мне это временное решение применить? Если мне надо постоянно захватывать сигнал?))

4 минуты назад, GOR23 сказал:

Нога правильно настроена?

Щас не помню на память какие ноги (их две настроено) второй таймер , вход 1 и 2 . Настроено все 100% правильно и ноги те выбраны. На импульсы они откликаются , но какая-то каша происходит , вплоть до того что они друг на друга влияют )

**BARS_** · 2 декабря, 2018

Мыши плакали, кололись, но продолжали жрать кактус! Я вот не пойму, нафиг вы вцепились в HAL? Чем вас не устроила прямая запись в регистрыс возможностью нормальной проверки кода по даташиту? Я уже и пример дал, где считается период, а в конце статьи ссылка на подсчет частоты. Да выбросьте вы это убожество, напишите 5 строк кода и никогда о нем не вспоминайте. Передача по uart, небось, тоже через hal идет, а что hal делает при передаче вы и не знаете. Может он прерывания запрещает. И кстати, вы данные в буфер складывание, а потом предаете, или просто выдергиваете переменную в случайный момент времени и передаете? Если второй вариант, то вы никогда и не увидите стабильных значений....

**AVI-crak Home** · 3 декабря, 2018

7 часов назад, artos5 сказал:

Необходима стабилизация частоты вращения двигателей по энкодерам.

Вход захвата таймера имеет аппаратный фильтр от дребезга, его обязательно нужно настроить. Но как это сделать на хале - не подскажу.

Вообще, хал использует 10% от всех возможностей периферии, и это требование обратной совместимости. Дело в том что в серии st есть откровенно дохлые чипы, которые тоже должны работать через хал. Вот так самое слабое звено гасит всё остальное.

Чтоб было легче разобраться. https://arm-stm.blogspot.com/2016/01/stm32f-timer-diagramm.html

artos5 · 3 декабря, 2018

Да я тут походу готовлю неправильно...

Я не совсем понимаю как таймер считает . Я то знаю что он считает вверх и он подсчитывает период сигнала . Кто может пояснить , нужно ли этот счётчик обнулять? Или он сам обнуляется аппаратно? Хочу все же использовать этот режим , так как он максимально подходит для данной задачи..

**snn_krs** · 3 декабря, 2018

Попробуйте PWM Input mode. Это режим измерения PWM сигнала. Настраиваются 2 канала на один вход, и измеряется длительнось общая и длительность 0. В этом режиме счетчик автоматически сбрасывается.

artos5 · 3 декабря, 2018

Как тут в 6м посте??

:

http://www.cyberforum.ru/arm/thread2090357.html

Два пина получается нужно соединять вместе?

**snn_krs** · 3 декабря, 2018

4 minutes ago, artos5 said:

Два пина получается нужно соединять вместе

Соединять не надо просто вход 1 выбирается и для канала 1 и для канала 2.

**BARS_** · 3 декабря, 2018

Блин, ну референс же есть. Там все ПОДРОБНО описано. Вот что мешает прочесть?

**MasterElectric** · 3 декабря, 2018

Вот как это так вышло что дубовый АВР на прерываниях справился, а СТМ32 нет))) ну не может такого быть

artos5 · 3 декабря, 2018

Чёт нихрена не пойму .. Я могу настроить один вход захвата второго таймера на ножку TI1 и читать регистр TIM2->CCR1 , и также настроить второй вход TI2 и читать с TIM2->CCR2 ? мне нужно на двух физически разных энкодерах получать период импульсов. Что то первый канал влияет на второй а второй на первый ... Я уже регистры считываю по мануалу. Или мне нужно для второго энкодера выбрать другой таймер с его входом захвата?

Мне PWM_INPUT_MODE не нужен мне достаточно по любому из фронтов получать период сигнала.

**MasterElectric** · 3 декабря, 2018

Ну ты бы написал какой МК, а то есть различия. Если просто режим захвата 1 и 2 каналы на 1 датчик, 3 и 4 на второй, хотя может так и не получиться. Каналы настрой на разные фронты (в 103 иначе и никак, по обоим не работает), фильтрацию подбери, посмотри что там анализатор показывает. А если в режиме энкодера, то нужно 2 датчика на 1 двигатель. А если просто период измерить то после захвата вызывай прерывание. Да и статью ж дали я все по ней делал и все работало правда задача совсем другая.

artos5 · 3 декабря, 2018

Короче решил задачу)

Взял два отдельных таймера в режиме pwm input mode . , Но считываю с одного регистра таймеров в лоб. Довольно стабильно работает

Войти

STM32 HAL_TIM_IC_CaptureCallback вычисление периода импульсов

Рекомендуемые сообщения

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Ссылка на комментарий

Поделиться на другие сайты

Присоединяйтесь к обсуждению

Последние посетители 0 пользователей онлайн

Сообщения

Похожий контент