STM32 HAL_TIM_IC_CaptureCallback вычисление периода импульсов

[artos5]

Всем доброго времени суток!

Необходима стабилизация частоты вращения двигателей по энкодерам. Энкодеры состоят из одного датчика холла на валу двигателя.
Эту задачу на АВР я решил при помощи INT0 и аппаратного таймера , попробовал перенести код на STM32 . Попробовал через EXTI , результат не понравился .. Решил через таймер .
 

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
static uint8_t InpCaptIndexL=0, InpCaptIndexR=0;
	
if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) // =RISING= EDGE DETECTED
{
// Get =RISING= EDGE Capture value 
	if(InpCaptIndexR==0)
	{
   Motor.TimerOldR =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
   InpCaptIndexR=1;
	}
	else
	{
	 Motor.TimerNewR =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);	
		InpCaptIndexR=0;
	}
	
	          if (Motor.TimerOldR > Motor.TimerNewR) {
                Motor.MotorRData = (Motor.TimerOldR - Motor.TimerNewR);
            } else  {
                Motor.MotorRData = (Motor.TimerNewR - Motor.TimerOldR);
            } 
	
// Reset Counter After Input Capture Interrupt Occurs	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,0x00); 
}

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2) // =FALLING= EDGE DETECTED
{	
// Get =FALLING= EDGE Capture value 
  if(InpCaptIndexL==0)
	{
   Motor.TimerOldL =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);
   InpCaptIndexL=1;
	}
	else
	{
	 Motor.TimerNewL =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);	
		InpCaptIndexL=0;
	}
	
	          if (Motor.TimerOldL > Motor.TimerNewL) {
                Motor.MotorLData = (Motor.TimerOldL - Motor.TimerNewL);
            } else {
                Motor.MotorLData = (Motor.TimerNewL - Motor.TimerOldL);
						}
	
// Reset Counter After Input Capture Interrupt Occurs	 
}
StabMotorSpeed1();
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0x00);
}

в интернете подсмотрел применение захвата но получается какая то каша . Осциллографом четко вижу меандр одинаковой частоты , а в юарт сыпет постоянно разные значения ...

(имею ввиду переменную Motor.MotorLData и Motor.MotorRData)

Тактирование 64МГц

настройки таймера такие:

TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 6400;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 65535;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_IC_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
  sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfigIC.ICFilter = 0;
  if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

что то я или недопонимаю , или что то не так приготавливаю..

 

Пробовал и так:

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2) // =RISING= EDGE DETECTED
{
// Get =RISING= EDGE Capture value 
Motor.TimerR =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);
// Reset Counter After Input Capture Interrupt Occurs	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,0x00); 
}

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) // =FALLING= EDGE DETECTED
{	
// Get =FALLING= EDGE Capture value 
Motor.TimerL =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); 
// Reset Counter After Input Capture Interrupt Occurs	 
}
StabMotorSpeed();
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0x00);
}

Результат тоже хуже чем на АВР , и в юарт сыпет каша (имею ввиду переменную Motor.TimerL и Motor.TimerR)

Помогите пожалуйста разобраться в чем дело.

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[BARS_]

Первое, что надо сделать - отказаться от говноHAL. И ровно с этого момента все станет понятно и работоспособно.

31 минуту назад, artos5 сказал:

Необходима стабилизация частоты вращения двигателей по энкодерам.

А ПИД уже готов?

 

32 минуты назад, artos5 сказал:

в юарт сыпет каша

Совсем каша или значение можно проследить? Ну и отправка по UART как организована и где вызывается? Почитайте про захват вот тут https://hubstub.ru/stm32/128-stm32-rezhim-zahvata.html

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[artos5]

11 минуту назад, BARS_ сказал:

Совсем каша или значение можно проследить?

Совсем каша.

12 минуты назад, BARS_ сказал:

А ПИД уже готов?

Нет

У меня на AVR без пид работало хорошо.

Измерял период и подстраивал ШИМ если были расхождения .

В двигателей тех инерционности практически нет .

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[GOR23]

А эта штука StabMotorSpeed() не сильно тяжёлая? Может она прерывание вешает на долго? Данные в юарт выкидываете периодически, или каждый раза как прерывания таймера срабатывает?

[artos5]

11 минуту назад, GOR23 сказал:

А эта штука StabMotorSpeed() не сильно тяжёлая?

Нет , там регулятор ШИМ , максимум 5 строчек кода .

Юарт в вечном цикле пару раз в секунду выводит показания с датчиков

[GOR23]

Особо не вникал, напишу то что бросилось в глаза:

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2) // =RISING= EDGE DETECTED

 Не уверен что так определяется фронт, я бы вычитывал состояние соответствующего пина. При чем что в настройках:

sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;

только восходящий фронт. 

И второе, попробуйте завернуть весь колбэк в такую штуку:

if(htim->Instance == TIM2)
{

}

 

[artos5]

2 минуты назад, GOR23 сказал:

только восходящий фронт. 

Да мне и так сойдёт . Нужно считать период и немного подстраивать ШИМ .

4 минуты назад, GOR23 сказал:

Не уверен что так определяется фронт, я бы вычитывал состояние соответствующего пина. При чем что в настройках:

Я пробовал и в лоб , через модуль EXTI и таймер.

Тоже результат хреновый . Значение таймера (что насчитал ) сильно отличалось . Например было так:

5

10

82

1

30

При том что меандр на осциллографе хороший показывает.

7 минут назад, GOR23 сказал:

И второе, попробуйте завернуть весь колбэк в такую штуку:

Ооо, это завтра попробую , спасибо )

[GOR23]

Тогда ещё вопрос, к какой ноге датчик хола подключен? Нога правильно настроена?

[artos5]

Нашел такую ерунду в ерата , и как мне это временное решение применить? Если мне надо постоянно захватывать сигнал?))

 

4 минуты назад, GOR23 сказал:

Нога правильно настроена?

Щас не помню на память какие ноги (их две настроено) второй таймер  ,  вход 1 и 2 . Настроено все 100% правильно и ноги те выбраны. На импульсы они откликаются , но какая-то каша происходит , вплоть до того что они друг на друга влияют )

[BARS_]

Мыши плакали, кололись, но продолжали жрать кактус! Я вот не пойму, нафиг вы вцепились в HAL? Чем вас не устроила прямая запись в регистрыс возможностью нормальной проверки кода по даташиту? Я уже и пример дал, где считается период, а в конце статьи ссылка на подсчет частоты. Да выбросьте вы это убожество, напишите 5 строк кода и никогда о нем не вспоминайте. Передача по uart, небось, тоже через hal идет, а что hal делает при передаче вы и не знаете. Может он прерывания запрещает. И кстати, вы данные в буфер складывание, а потом предаете, или просто выдергиваете переменную в случайный момент времени и передаете? Если второй вариант, то вы никогда и не увидите стабильных значений....

[AVI-crak Home]

7 часов назад, artos5 сказал:

Необходима стабилизация частоты вращения двигателей по энкодерам.

Вход захвата таймера имеет аппаратный фильтр от дребезга, его обязательно нужно настроить. Но как это сделать на хале - не подскажу.

Вообще, хал использует 10% от всех возможностей периферии, и это требование обратной совместимости. Дело в том что в серии st есть откровенно дохлые чипы, которые тоже должны работать через хал. Вот так самое слабое звено гасит всё остальное.

Чтоб было легче разобраться. https://arm-stm.blogspot.com/2016/01/stm32f-timer-diagramm.html

[artos5]

Да я тут походу готовлю неправильно...

Я не совсем понимаю как таймер считает . Я то знаю что он считает вверх и он подсчитывает период сигнала . Кто может пояснить , нужно ли этот счётчик обнулять? Или он сам обнуляется аппаратно? Хочу все же использовать этот режим , так как он максимально подходит для данной задачи..

[snn_krs]

Попробуйте PWM Input mode. Это режим измерения PWM сигнала. Настраиваются 2 канала на один вход, и измеряется длительнось общая и длительность 0. В этом режиме счетчик автоматически сбрасывается.

[artos5]

Как тут в 6м посте??

:

http://www.cyberforum.ru/arm/thread2090357.html

Два пина получается нужно соединять вместе?

[snn_krs]

4 minutes ago, artos5 said:

Два пина получается нужно соединять вместе

Соединять не надо просто вход 1 выбирается и для канала 1 и для канала 2.

[BARS_]

Блин, ну референс же есть. Там все ПОДРОБНО описано. Вот что мешает прочесть?

[MasterElectric]

Вот как это так вышло что дубовый АВР на прерываниях справился, а СТМ32 нет))) ну не может такого быть

[artos5]

Чёт нихрена не пойму .. Я могу настроить один вход захвата второго таймера на ножку TI1 и читать регистр TIM2->CCR1 , и также настроить второй вход TI2 и читать с TIM2->CCR2 ? мне нужно на двух физически разных энкодерах получать период импульсов. Что то первый канал влияет на второй а второй на первый ... Я уже регистры считываю по мануалу. Или мне нужно для второго энкодера выбрать другой таймер с его входом захвата?

Мне PWM_INPUT_MODE не нужен мне достаточно по любому из фронтов получать период сигнала.

[MasterElectric]

Ну ты бы написал какой МК, а то есть различия. Если просто режим захвата 1 и 2 каналы на 1 датчик, 3 и 4 на второй, хотя может так и не получиться. Каналы настрой на разные фронты (в 103 иначе и никак, по обоим не работает), фильтрацию подбери, посмотри что там анализатор показывает. А если в режиме энкодера, то нужно 2 датчика на 1 двигатель. А если просто период измерить то после захвата вызывай прерывание. Да и статью ж дали я все по ней делал и все работало правда задача совсем другая.

[artos5]

Короче решил задачу)

Взял два отдельных таймера в режиме pwm input mode . , Но считываю с одного регистра таймеров в лоб. Довольно стабильно работает