Перейти к содержанию

STM32 HAL_TIM_IC_CaptureCallback вычисление периода импульсов


artos5

Рекомендуемые сообщения

Всем доброго времени суток!

Необходима стабилизация частоты вращения двигателей по энкодерам. Энкодеры состоят из одного датчика холла на валу двигателя.
Эту задачу на АВР я решил при помощи INT0 и аппаратного таймера , попробовал перенести код на STM32 . Попробовал через EXTI , результат не понравился .. Решил через таймер .
 

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
static uint8_t InpCaptIndexL=0, InpCaptIndexR=0;
	
if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) // =RISING= EDGE DETECTED
{
// Get =RISING= EDGE Capture value 
	if(InpCaptIndexR==0)
	{
   Motor.TimerOldR =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
   InpCaptIndexR=1;
	}
	else
	{
	 Motor.TimerNewR =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);	
		InpCaptIndexR=0;
	}
	
	          if (Motor.TimerOldR > Motor.TimerNewR) {
                Motor.MotorRData = (Motor.TimerOldR - Motor.TimerNewR);
            } else  {
                Motor.MotorRData = (Motor.TimerNewR - Motor.TimerOldR);
            } 
	
// Reset Counter After Input Capture Interrupt Occurs	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,0x00); 
}

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2) // =FALLING= EDGE DETECTED
{	
// Get =FALLING= EDGE Capture value 
  if(InpCaptIndexL==0)
	{
   Motor.TimerOldL =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);
   InpCaptIndexL=1;
	}
	else
	{
	 Motor.TimerNewL =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);	
		InpCaptIndexL=0;
	}
	
	          if (Motor.TimerOldL > Motor.TimerNewL) {
                Motor.MotorLData = (Motor.TimerOldL - Motor.TimerNewL);
            } else {
                Motor.MotorLData = (Motor.TimerNewL - Motor.TimerOldL);
						}
	
// Reset Counter After Input Capture Interrupt Occurs	 
}
StabMotorSpeed1();
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0x00);
}

в интернете подсмотрел применение захвата но получается какая то каша . Осциллографом четко вижу меандр одинаковой частоты , а в юарт сыпет постоянно разные значения ...

(имею ввиду переменную Motor.MotorLData и Motor.MotorRData)

Тактирование 64МГц

настройки таймера такие:

TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 6400;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 65535;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_IC_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
  sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfigIC.ICFilter = 0;
  if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

что то я или недопонимаю , или что то не так приготавливаю..

 

Пробовал и так:

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2) // =RISING= EDGE DETECTED
{
// Get =RISING= EDGE Capture value 
Motor.TimerR =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);
// Reset Counter After Input Capture Interrupt Occurs	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,0x00); 
}

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) // =FALLING= EDGE DETECTED
{	
// Get =FALLING= EDGE Capture value 
Motor.TimerL =  HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); 
// Reset Counter After Input Capture Interrupt Occurs	 
}
StabMotorSpeed();
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0x00);
}

Результат тоже хуже чем на АВР , и в юарт сыпет каша (имею ввиду переменную Motor.TimerL и Motor.TimerR)

Помогите пожалуйста разобраться в чем дело.

Что может быть лучше в радиоэлектронике, чем программирование микроконтроллеров ?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Первое, что надо сделать - отказаться от говноHAL. И ровно с этого момента все станет понятно и работоспособно.

31 минуту назад, artos5 сказал:

Необходима стабилизация частоты вращения двигателей по энкодерам.

А ПИД уже готов?

 

32 минуты назад, artos5 сказал:

в юарт сыпет каша

Совсем каша или значение можно проследить? Ну и отправка по UART как организована и где вызывается? Почитайте про захват вот тут https://hubstub.ru/stm32/128-stm32-rezhim-zahvata.html

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

11 минуту назад, BARS_ сказал:

Совсем каша или значение можно проследить?

Совсем каша.

12 минуты назад, BARS_ сказал:

А ПИД уже готов?

Нет :)

У меня на AVR без пид работало хорошо.

Измерял период и подстраивал ШИМ если были расхождения .

В двигателей тех инерционности практически нет .

Что может быть лучше в радиоэлектронике, чем программирование микроконтроллеров ?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Сравнительное тестирование аккумуляторов EVE Energy и Samsung типоразмера 18650

Инженеры КОМПЭЛ провели сравнительное тестирование аккумуляторов EVE и Samsung популярного для бытовых и индустриальных применений типоразмера 18650. 

Для теста были выбраны аккумуляторы литий-никельмарганцевой системы: по два образца одного наименования каждого производителя – и протестированы на двух значениях тока разряда: 0,5 А и 2,5 А. Испытания проводились в нормальных условиях на электронной нагрузке EBD-USB от ZKEtech, а зарядка осуществлялась от лабораторного источника питания в режиме CC+CV в соответствии с рекомендациями в даташите на определенную модель. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

А эта штука StabMotorSpeed() не сильно тяжёлая? Может она прерывание вешает на долго? Данные в юарт выкидываете периодически, или каждый раза как прерывания таймера срабатывает?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Новый аккумулятор EVE серии PLM для GSM-трекеров, работающих в жёстких условиях (до -40°С)

Компания EVE выпустила новый аккумулятор серии PLM, сочетающий в себе высокую безопасность, длительный срок службы, широкий температурный диапазон и высокую токоотдачу даже при отрицательной температуре. 

Эти аккумуляторы поддерживают заряд при температуре от -40/-20°С (сниженным значением тока), безопасны (не воспламеняются и не взрываются) при механическом повреждении (протыкание и сдавливание), устойчивы к вибрации. Они могут применяться как для автотранспорта (трекеры, маячки, сигнализация), так и для промышленных устройств мониторинга, IoT-устройств. Подробнее параметры и результаты тестов новой серии PLM по ссылке.

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

11 минуту назад, GOR23 сказал:

А эта штука StabMotorSpeed() не сильно тяжёлая?

Нет , там регулятор ШИМ , максимум 5 строчек кода .

Юарт в вечном цикле пару раз в секунду выводит показания с датчиков

Что может быть лучше в радиоэлектронике, чем программирование микроконтроллеров ?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Литиевые батарейки и аккумуляторы от мирового лидера  EVE в Компэл

Компания Компэл, официальный дистрибьютор EVE Energy, бренда №1 по производству химических источников тока (ХИТ) в мире, предлагает продукцию EVE как со склада, так и под заказ. Компания EVE широко известна в странах Европы, Америки и Юго-Восточной Азии уже более 20 лет. Недавно EVE была объявлена поставщиком новых аккумуляторных элементов круглого формата для электрических моделей «нового класса» компании BMW.

Продукция EVE предназначена для самого широкого спектра применений – от бытового до промышленного. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Особо не вникал, напишу то что бросилось в глаза:

if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2) // =RISING= EDGE DETECTED

 Не уверен что так определяется фронт, я бы вычитывал состояние соответствующего пина. При чем что в настройках:

sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;

только восходящий фронт. 

И второе, попробуйте завернуть весь колбэк в такую штуку:

if(htim->Instance == TIM2)
{

}

 

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

2 минуты назад, GOR23 сказал:

только восходящий фронт. 

Да мне и так сойдёт . Нужно считать период и немного подстраивать ШИМ .

4 минуты назад, GOR23 сказал:

Не уверен что так определяется фронт, я бы вычитывал состояние соответствующего пина. При чем что в настройках:

Я пробовал и в лоб , через модуль EXTI и таймер.

Тоже результат хреновый . Значение таймера (что насчитал ) сильно отличалось . Например было так:

5

10

82

1

30

При том что меандр на осциллографе хороший показывает.

7 минут назад, GOR23 сказал:

И второе, попробуйте завернуть весь колбэк в такую штуку:

Ооо, это завтра попробую , спасибо )

Что может быть лучше в радиоэлектронике, чем программирование микроконтроллеров ?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Нашел такую ерунду в ерата , и как мне это временное решение применить? Если мне надо постоянно захватывать сигнал?))

 

Screenshot_2018-12-02-23-50-42-756_com.google.android.apps.docs.png

4 минуты назад, GOR23 сказал:

Нога правильно настроена?

Щас не помню на память какие ноги (их две настроено) второй таймер  ,  вход 1 и 2 . Настроено все 100% правильно и ноги те выбраны. На импульсы они откликаются , но какая-то каша происходит , вплоть до того что они друг на друга влияют )

Что может быть лучше в радиоэлектронике, чем программирование микроконтроллеров ?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Мыши плакали, кололись, но продолжали жрать кактус! Я вот не пойму, нафиг вы вцепились в HAL? Чем вас не устроила прямая запись в регистрыс возможностью нормальной проверки кода по даташиту? Я уже и пример дал, где считается период, а в конце статьи ссылка на подсчет частоты. Да выбросьте вы это убожество, напишите 5 строк кода и никогда о нем не вспоминайте. Передача по uart, небось, тоже через hal идет, а что hal делает при передаче вы и не знаете. Может он прерывания запрещает. И кстати, вы данные в буфер складывание, а потом предаете, или просто выдергиваете переменную в случайный момент времени и передаете? Если второй вариант, то вы никогда и не увидите стабильных значений....

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

7 часов назад, artos5 сказал:

Необходима стабилизация частоты вращения двигателей по энкодерам.

Вход захвата таймера имеет аппаратный фильтр от дребезга, его обязательно нужно настроить. Но как это сделать на хале - не подскажу.

Вообще, хал использует 10% от всех возможностей периферии, и это требование обратной совместимости. Дело в том что в серии st есть откровенно дохлые чипы, которые тоже должны работать через хал. Вот так самое слабое звено гасит всё остальное.

Чтоб было легче разобраться. https://arm-stm.blogspot.com/2016/01/stm32f-timer-diagramm.html

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Да я тут походу готовлю неправильно...

Я не совсем понимаю как таймер считает . Я то знаю что он считает вверх и он подсчитывает период сигнала . Кто может пояснить , нужно ли этот счётчик обнулять? Или он сам обнуляется аппаратно? Хочу все же использовать этот режим , так как он максимально подходит для данной задачи..

Что может быть лучше в радиоэлектронике, чем программирование микроконтроллеров ?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Попробуйте PWM Input mode. Это режим измерения PWM сигнала. Настраиваются 2 канала на один вход, и измеряется длительнось общая и длительность 0. В этом режиме счетчик автоматически сбрасывается.

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Как тут в 6м посте??

:

http://www.cyberforum.ru/arm/thread2090357.html

Два пина получается нужно соединять вместе?

Что может быть лучше в радиоэлектронике, чем программирование микроконтроллеров ?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Чёт нихрена не пойму .. Я могу настроить один вход захвата второго таймера на ножку TI1 и читать регистр TIM2->CCR1 , и также настроить второй вход TI2 и читать с TIM2->CCR2 ? мне нужно на двух физически разных энкодерах получать период импульсов. Что то первый канал влияет на второй а второй на первый ... Я уже регистры считываю по мануалу. Или мне нужно для второго энкодера выбрать другой таймер с его входом захвата?

Мне PWM_INPUT_MODE не нужен мне достаточно по любому из фронтов получать период сигнала.

Что может быть лучше в радиоэлектронике, чем программирование микроконтроллеров ?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Ну ты бы написал какой МК, а то есть различия. Если просто режим захвата 1 и 2 каналы на 1 датчик, 3 и 4 на второй, хотя может так и не получиться. Каналы настрой на разные фронты (в 103 иначе и никак, по обоим не работает), фильтрацию подбери, посмотри что там анализатор показывает. А если в режиме энкодера, то нужно 2 датчика на 1 двигатель. А если просто период измерить то после захвата вызывай прерывание. Да и статью ж дали я все по ней делал и все работало правда задача совсем другая.

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Короче решил задачу)

Взял два отдельных таймера в режиме pwm input mode . , Но считываю с одного регистра таймеров в лоб. Довольно стабильно работает

Что может быть лучше в радиоэлектронике, чем программирование микроконтроллеров ?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете написать сейчас и зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.
Примечание: Ваш пост будет проверен модератором, прежде чем станет видимым.

Гость
Unfortunately, your content contains terms that we do not allow. Please edit your content to remove the highlighted words below.
Ответить в этой теме...

×   Вставлено с форматированием.   Восстановить форматирование

  Разрешено использовать не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отображать как обычную ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставлять изображения напрямую. Загружайте или вставляйте изображения по ссылке.

Загрузка...
  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    • Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу
×
×
  • Создать...