Кодер Пропорционального Управления

[fgt0909]

Всем привет!

Собрали мы тут с другом управление пропорциональное на меге8. Всё работает но есть одна маленькая проблемка-в нейтральном положении(тоесть если не трогать ручки управления) сервы слегка подрагивают.Почему это происходит неможем понять

Я выложу проэкт.посмотрите пожалуйста что нетак. помогите эту "лажу" исправить пожалуйста.

потенциометры новые! проверяли и по проводу и по радио каналу! работает одинаково что по проводу что по радио.

дело в том что если это так оставить то потенциометр обратной связи в серво механизме просто протрется очень быстро и придется покупать сервы новые .

на LCD экране будет меню настроек скоро,но для начала надо с дрожанием серв разобраться.

Надеюсь нам помогут

mega8_DC_.rar

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[Сёха]

Привет!

1. Нестабильность длительности управляющего импульса вырабатываемого МК. Проверьте осциллографом и если подтвердится, исправьте ошибку в программе.

2. Маленькая зона нечувствительности DeadBand сервомашинки. В зависимости от модели увеличить соответствующий резистор.

3. Внешние наводки...

4. Неисправности самой сервомашинки. Единственное, с чем сталкивался - это большой желтый танталовый конденсатор по питанию. Если с ним проблемы, сервомашинка работает крайне неустойчиво.

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[fgt0909]

осцилографа у меня ксожалению нету сервы новые (3 сервы Tower Pro SG91) и одна б/у Futaba S3003. все одинаково подергиваются чуток. Подергивание похоже на слабый гул трансформатора. внешних наводок нет.

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[fgt0909]

а изза чего может появляться нестабильность управляющего импульса?

[miksergei]

Тактирование внутренние или внешнее?

[fgt0909]

внешнее на кварце в 8мГц

[miksergei]

Шим на чем реализован?

[fgt0909]

на ацп

[miksergei]

Ну вот и все ясно. ШИМ нужно делать на таймере, тогда проблем не будет. Присутствует шум при измерениях АЦП вот она и ерзает.

[fgt0909]

как на таймере? обьясните

[miksergei]

Объяснять про таймеры не буду, курите сами инфу про ШИМ на таймере и т.д.

[fgt0909]

вы имеете ввиду простые 555 тые таймеры чтоли???

[Goodefine]

В коде трансмиттера:

//collect impulses long
       for(j=0;j<=5;j++)    
           Data[j]=GetADC(j);

Используется как:

for(j=0;j<=5;j++) 
       {  
           StartImpulse(Data[j]);
           StartWait(0); 
       }        

Где:

void StartImpulse(uint8_t time)
{
uint32_t buf;
tempPORTD=PORTD;
Impulsing=1;
buf=time;
OCR1A=5599+(800*buf)/17;
PORTD|=BV(PORTD0);
TCCR1B=BV(WGM12)|BV(CS10); 
while(Impulsing==1)
   __delay(1);  
}

Из-за шума АЦП меняются значения в масиве Data[], соответственно в функции StartImpulse() регистр OCR1A будет также изменятся в результате шума. Отсюда - дрожание. ИМХО, собака порылась именно здесь...

P.S. Попробуйте в функции GetADC(), после смены канала, делать холостое преобразование.

Изменено 7 ноября, 2011 пользователем Goodefine

[fgt0909]

у нас не через ШИМ.

и во вторых даже ели мы не используем АЦП а шлем какюто одну постоянную ширину импульса, серва становится по этой ширине но дергается. тоесть дело не в АЦП

[Goodefine]

В модели ширина импульса постоянная?

[fgt0909]

да, даже если не используем ацп а шлем в декодер сгенерированную пачку - синхро импульс,канал1,2,3,4,5...и так далее то всёравно молучаем маленькие засеры.

сервы стоят на месте но пожужживают

я думаю что дело в том что такты в кодере и декодере немогут точно совпасть. а какую альтернативу найти декодирующую я незнаю декодирую сейчас по прерываниям-потому что они быстрее чем опрос порта работают.

[Сёха]

осцилографа у меня ксожалению нету...

Это жаль! Советую Вам его найти!

а изза чего может появляться нестабильность управляющего импульса?

Право слово я ничего не смыслю в Си, но неплохо пишу на ассемблере. Возможно что-то не так с прерываниями. Вот если бы Вы описали алгоритм формирования управляющего импульса, то я возможно мог бы помочь...

Вообще я советовал бы Вам написать маленькую программу, устанавливающую сервомашинку в центральное положение. Это поможет выяснить в чём дело. Если программа, то её придётся переписать, если сервомашинка, то посмотрите здесь:

http://forum.cxem.ne...pic=85331&st=40

...и здесь:

http://forum.cxem.ne...pic=85331&st=60

...конкретно Сообщение #73

Желаю удачи в решении проблемки)))

[Cj_]

всем привет. собственно код весь основной вот:

все крутится в цикле:

    while (1)
   {                        
//collecting data  
       //collect impulses long
       for(j=0;j<=4;j++)                                                 //пробегаемся по АЦП и считываем положения
           Data[j]=127;//;Data[j]=(GetADC(j)<<1)>>1;   //в данном случае АЦП не используем а ставим средее положение [127]
//transfer data  
       StartSynchro();//стартует синроимпульс   
       StartWait300();//пауза в 300мкс
       for(j=0;j<=4;j++)              //в цикле обрабатываем все импульсы
       {  
           StartImpulse(Data[j]);     //сама процедура формирования импульса определенной длины, пока шлем средние положения
           StartWait300();            //делаем паузу между импульсами в 300мкс (примерно)
       }   
       delay_ms(5);                   //ждем 5мс до следующей пачки
   }

процедура формирования импульса:

void StartImpulse(uint8_t time)
{
uint32_t buf;                   //переменная для пересчета диапазона 0..255 в диапазон тактов  для таймера
tempPORTD=PORTD;                //порт сохраняем в переменную, вдруг на нем включено то что не нужно
Impulsing=1;                    //переменная, по которой смотрим что импульс еще формируется
buf=time;                       //а тут..
OCR1A=5599+(2560*buf)/51;       //уже пересчитываем в такты таймера
PORTD|=BV(PORTD0);              //включаем PD0 нанем идут данные
TCCR1B=BV(WGM12)|BV(CS10);      // включаем таймер
while(Impulsing==1)             //ждем пока формирование импульса не закончится
   #asm ("nop");  
}

формирование паузы:

void StartWait300()        //ожидание 300мкс (примерно)
{
tempPORTD=PORTD;
Impulsing=1;
OCR1A=1700;                //почти то-же, что и в в формировании импульса, но тут уже ставим константу для 300мкс
TCCR1B=BV(WGM12)|BV(CS10); 
while(Impulsing==1)
   #asm ("nop");  
}

и само прерывание таймера для окончания импульса/паузы:

interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)   //вот оно
{
PORTD=tempPORTD;         //устанавливаем порт в ноль(т.е. какой он был до импульса)
Impulsing=0;             //переменную формирования в 0
TCCR1B=0x00;             //таймер выключаем
}

на симуляторе все конечно идеально. и мне кажется что не передатчик виноват. может дело в приемнике? его код будет чуток попозже

[Goodefine]

Явно не хватает обнуления счетчика в обработчике:

interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)   //вот оно
{
PORTD=tempPORTD;         //устанавливаем порт в ноль(т.е. какой он был до импульса)
Impulsing=0;             //переменную формирования в 0
TCCR1B=0x00;             //таймер выключаем
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
}

[miksergei]

Серва постоянно жужать может по нескольким причинам. Вот тут полезная инфа по сервам. Я так понимаю вы используете аналоговую серву. Первая причина - частота импульсов не совпадает с регламентированной и не равна 20мс. Вторая причина - не постоянная ширина импульсов.

[Goodefine]

И еще, на m8 по умолчанию включен сторожевой таймер - вы его сбрасываете в коде программы?

[COKPOWEHEU]

А он фузами разве не отключается?