Помогите С Управлением Двигателями

[avis_rara]

Доброго времени суток!

Решил я собрать своего первого робота... и вот не могу никак догнать как управлять двигателями (постоянного тока, с шаговиками проблем нет)...

Вопрос вот в чем. Мне нужно управлять двигателями постоянного тока, а именно крутить их в разные стороны и управлять скоростью.

Я понимаю, чтоб изменять направление вращения - нужно их включить по мостовой схеме, а чтоб управлять скоростью - нужно управлять скважностью (ШИМ).

Так от.... как самому сделать эти драйверы ключей (я знаю что есть готовые микросхемы) и куда подавать ШИМ, То есть как его прикрутить к МК. (в прил. я нарисовал рисунок).

ps. L293D я не использовал потому, что у меня двигатели более мощные.

Всем спасибо!

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[l-e-o-n-a-r-d-o]

Чтобы менять направление вращения действительно нужно включать транзисторы противоположные по диагонали. Для того чтобы менять обороты через ШИМ, верхний ключ включаем постоянно, а противоположным нижним ШИМ-ируем.

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[avis_rara]

То есть, я правильно понял?...

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[l-e-o-n-a-r-d-o]

Да

[avis_rara]

Спасибо!

[receiver]

Для спасиб придумана кнопочка

[avis_rara]

А ещё... может так правильней будет, добавить би-транз.?

Чтоб для верхних ключей установить потенциал на затвор 12В, а то думаю контролер может не включить... А для нижних и не нужно, они же на земли сидят...

[optima]

Для управления полевиками лучше применить IR2104

[andryxa]

Ключевые слова h-bridge pwm. Выбирайте что бльше понравится https://www.google.com.ua/search?q=h-bridge+pwm&client=firefox-a&hs=8d3&rls=org.mozilla:ru:official&channel=sb&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=ezVqU9XGJ4GVyAPh6ICADg&ved=0CAgQ_AUoAQ&biw=1920&bih=950

[receiver]

А ещё... может так правильней будет, добавить би-транз.?

Чтоб для верхних ключей установить потенциал на затвор 12В, а то думаю контролер может не включить... А для нижних и не нужно, они же на земли сидят...

Только последовательно с базой каждого транзистора надо поставить резистор около 1 кОм.

И по схеме получается, верхние полевики будут открываться 12-ю вольтами, а нижние будете открывать пятью вольтами.

[avis_rara]

Для управления полевиками лучше применить IR2104

Спасибо, вот заинтересовала данная микр. Вы не могли б подсказать, как с ней работать, а то как-то не могу догнать куда и что подавать, + ещё гуглю и народ пишет что с ней проблемы бывают...

Сейчас нарисую и опишу как я себе это представляю, а Вы уж, пожалуйста, поправите....

Где:

in - вход управления выходами драйверов верхнего и нижнего уровней.

ds - выключение

vb - напряжение питания ключей верхнего уровня

ho - выход драйвера ключей верхнего уровня

vs - возврат питания верхнего уровня

lo - выход драйвера нижнего уровня

То есть... как я понимаю.... на вход "in" мы подаем 1/0, в зависимости от этого, в нас включается один или другой транзистор. И если я на два входа микросхем подам противоположные сигналы, он и будет включать транзисторы по диагонали и крутить движок в разные стороны. "ds" можно объединить и использовать, как аварийное выключение, или вообще его не задействовать. Но если так, то как регулировать скважность, то есть как ШИМ сюда подавать?

[optima]

Куда подавать ШИМ это как ты захочешь! хоть на in хоть на sd

0 - на sd отключает оба транзистора как аварийное отключение.

А 1 или 0 на вход in включает либо верхний либо нижний транзистор! В общем если нужно крутить в одну сторону то подаем на одну МС на вход in 1 на другую 0, а в обратном направлении меняем местами! Если 1,1 или 0,0 двигатель стоит.

По поводу капризности микросхем не скажу проблем у меня не было, но в интернете частенько читал нарекания на те что DIP корпусах!

Изменено 12 мая, 2014 пользователем optima

[avis_rara]

Спасибо, будем собирать)

А ещё вопросик, чем отличается ir2104 от ir2101? можно ли использовать вторую?

Всё, кажется разобрался...

[optima]

с 2101 не работал поэтому не скажу! там вроде логика работы другая.

[IMXO]

Сейчас нарисую и опишу как я себе это представляю

все это хорошо, только с ДПТ не работает.... стандартная схема включения драйвера рассчитана на переключение между верхним и нижним плечем, тем самым обеспечивается заряд бустерной емкости, необходимой для правильной работы верхнего плеча, в вашем случае нормального заряда бустерной емкости не будет... данную схему имеет смысл использовать только при напряжении питания ДПТ более 15в , с видением независимых гальванически развязанных питаний верхних плеч... до 15в достаточно использовать р-канальные мосфеты в верхних плечах и транзисторные драйверы для управления мосфетами....

[avis_rara]

Сейчас нарисую и опишу как я себе это представляю

все это хорошо, только с ДПТ не работает.... стандартная схема включения драйвера рассчитана на переключение между верхним и нижним плечем, тем самым обеспечивается заряд бустерной емкости, необходимой для правильной работы верхнего плеча, в вашем случае нормального заряда бустерной емкости не будет... данную схему имеет смысл использовать только при напряжении питания ДПТ более 15в , с видением независимых гальванически развязанных питаний верхних плеч... до 15в достаточно использовать р-канальные мосфеты в верхних плечах и транзисторные драйверы для управления мосфетами....

Если честно то я немного не понял... то есть данная схема будет работать, если движки (например) 27-вольтовые, при том что верхние транзисторы будут гальванически развязаны по питанию?

А про до 15-ти вольт... использовать обычные p-канальные полевики (и тут я потерял цепочку...) у верхних плечах, а у нижних что?.. можно, пожалуйста, схемку, а то я не понял...

[IMXO]

\\\\\\

[optima]

Вот для любителей симуляторов, накидал на скорую руку в PROTEUS.

moto.rar

Изменено 13 мая, 2014 пользователем optima

[maxim.ternavsky]

Вот для любителей симуляторов, накидал на скорую руку в PROTEUS.

А почему у вас SD подтянут к плюсу?

[optima]

Ну как почему, чтобы работала 2104

[IMXO]

Вот для любителей симуляторов, накидал на скорую руку в PROTEUS.

ну так подай сигнал на открытие Q1 и посмотри стимулом что будет на затворе при продолжительном включении...

[avis_rara]

Вот для любителей симуляторов, накидал на скорую руку в PROTEUS.

Спасибо! вот только я не понял))) это же такая самая схема, как я рисовал... то есть она будет работать от 12-ти вольт?

И вопросик по протеусу... Вы что-то изменяли в настройках, чтоб оно работало, а то я когда смоделировал, то если вместо движка поставить вольтметр, работает правильно, а когда добавлял двигатель - напряжение падало в ноль..

[avis_rara]

И... это, а диоды обязательно "Шотки" должны быть (так как в протеусе)?

[optima]

В настройках протеуса ничего не менял, диоды стоят шотки! мой проект компилится? Во всяком случае у меня все крутится и осциллографом на затворах все чистенько!

[avis_rara]

В настройках протеуса ничего не менял, диоды стоят шотки! мой проект компилится? Во всяком случае у меня все крутится и осциллографом на затворах все чистенько!

Да, у Вас все работает!

Ладно, спасибо всем! нужно уже собирать и пробовать, а там уже буду смотреть в железе))