Jump to content

Sergy

Members
  • Content Count

    65
  • Joined

  • Last visited

Community Reputation

1 Обычный

About Sergy

  • Rank
    Осваивающийся
  • Birthday 10/06/1991

Контакты

  • ICQ
    597044344
  • Skype
    fazedies

Информация

  • Пол
    Мужчина
  • Интересы
    Linux, C/C++, Assembler, Математика (Теория Множеств, Теория Чисел), Электроника.
  • Город
    Севастополь
  1. В общем, я свою беду решил B-) Увеличил дискретность модельного времени. До этого шаг модельного времени выбирался simulink-ом автоматически, а я взял и свой вкатал (я расчет профиля делаю с дискретностью 10^(-4), потому сделал в три раза меньше шаг по времени - на переходы импульсов на +/-1 и 0). И все нормально пошло. Такие вот дела.
  2. Ну где хоть один человек, который сможет внятное что-то по этому поводу сказать? половина населения использует шаговые двигатели и не задавались таким вопросом? Не бывает такого!
  3. --- Бррр..ну и завернул))! Молодца..еще в таком духе спроси чё нить и год тебе будут отвечать)) Но по определению названия темы, я попал точно по адресу. Странно, что о таком мало кто думает.
  4. Что-то долго нет ответа. Ладно, я переформулирую свой вопрос. Я могу рассчитать резонансную частоту по Кенио. Могу также расчитать максимальное ускорение (по резонансной частоту) и соответствующий минимальны коэффициент счета (по AVR466). Теперь вопрос. Полученный минимальный коэффициент счета является минимальным как и для постоянной скорости? Везде описано как получить резонансную частоту для однофазного и двухфазного возбуждения. А как ее получить для микрошагового режима? Ведь в этом режиме обмотки не полностью возбуждаются и, потому, момент создаваемый ними не равен удерживающему моменту, и потому, резонансная частота должна быть меньше, соответственно, и максимальное ускорение должно быть меньше. Кто что может сказать?
  5. Здраствуйте. Уже давно как я провел моделирование работы шагового двигателя при нескольких профилях скорости. Но вот начал я пересматривать результаты и мысли застучали как камешки в погремушке. Есть, скажем, профиль постоянной скорости. Вот так, сразу, без разгона. Резонансную частоту импульсов и соответствующий минимальный коэффициент счета c_0min (по аппноту AVR466) я вычислил. Постоянная скорость реализуется постоянным коэффициентом счета c_0. Возьмем сначала c_0 < c_0min (двигатель будет в резонансе). А потом, возьмем c_0 > c_0min (резонанс как ветром сдуло!). c_0 я увеличил изменением угла шага (был микрошаг 1:16, стал 1:8). Файлы графиков с резонансом и без резонанса я прикрепил. На них показано следующее: зеленым - положение ротора в зависимости от времени (в радианах), красным - задаваемую угловую скорость вращения (рад/с) и черным - скорость, полученную по положению ротора с дискретностью 0.05 секунды (рад/с). Почему нет совпадения в величине скорости (даже при отсутствии резонанса) я понимаю - все-таки ШД это статичная машина. Внимание, вопрос: в безрезонансной работе ШД наблюдается простой. С чем он может быть связан? Все это пока что делается не на физическом устройстве а на мат-модели в матлабе. Кто что может по этому поводу сказать? UPD1 : Да, кстати, вот еще вопрос в догонку - Есть у шагового двигателя такие две характеристики - максимальная пусковая частота и максимальная частота вращения (то есть уже после пуска). Какой из них соответствует минимальный коэффициент счета c_0min, полученный из максимального ускорения и резонансной частоты? UPD2 : Также прикрепляю картинку уже для другой скорости вращения (без резонанса). На ней - фиолетовый - положение ротора (радианы) и желтым - мгновенная скорость ротора (рад/с). На ней тоже видны "простаивания". С чем они связаны? Может все-таки остался в резонансе? velocity_rebuild_linear_resonant.pdfvelocity_rebuild_linear_noresonant.pdf
  6. Как я понял никаких стоповых состояний не нужно. Ясно. Будем реализовывать.
  7. Понял. Главное, что бы создаваемого момента хватало? А момент, кажется, зависит от токов обмоток. Но в микрошаговом режиме токи может возникнуть ситуация, когда реверс выполняется на неполных токах и, как следствие, момент на валу может оказаться ниже необходимого, а потому пойдут пропуски шагов. Я правильно это понимаю?
  8. У меня смена направления вращения возникает только при смене знака скорости, а это зависит уже от пользователя. Это он имеет право меандровый профиль скорости задать. Но у меня стоит проверка на максимальное ускорение, полученное из резонансной частоты ШД. Об этом подробнее описано в аппноте AND8404 от ON Semiconductor. Только я не совсем понял как быть с частотами выше резонансной - то есть, если я резко задам 200Гц при резонансе на 150Гц? Это я понимаю, что нужно остановиться, простоять и, только потом, можно реверсировать. А сколько нужно простоять на нулевой скорости? Это ведь зависит от предыдущей скорости и инерционности нагрузки. P.S. Если кому интересно, мой алгоритм на расчет пауз в профиле скорости прикреплен к сообщению. Там, правда, нет пока еще расчета погрешности профиля скорости, а только погрешность в позиции. Но это сделать не сложно. algo.pdf
  9. Здраствуйте. Сразу к делу. У меня профиль скорости динамический и заранее не известный. По сути, я использую шаговый двигатель не для точного позицинирования, а для "точного" воспроизведения профиля скорости. Мне объясняли, мол, перед изменением ускорения должно быть, по-крайней, мере два шага на постоянной скорости. Что-то аналогичное говорили и про реверс. При реверсе у нас предыдущий шаг идет с DIR=0 (например), а следующий - уже с DIR=1. Но, насколько я помню, что-то говорили про пропуск шага. И, честно, не сильно понимаю, как нужно с этим бороться. Двигатель управляется в микрошаговом режиме 1:16 на драйвере TB6560. Я так понимаю, что пропуск шага возникает при большой инертности нагрузки на роторе (то есть, момент создаваемый валом на уже реверсанутом шаге меньше, чем момент кручения нагрузки после еще не реверсанутого шага). А что, если у меня нагрузки практически нету? Ведь у ротора тоже есть инерционность. Ему тоже свойственно пропускать шаги при реверсе. Прошу подсказки у знающей части населения. Согласен на толчок в нужном направлении. Благодарен буду за любой совет.
  10. Здраствуйте. Имеется вот такая схема для измерения индуктивности обмотки шагового двигателя. Вполне естественно, что при резонансе импеданс колебательного контура становится минимальным, а потому падение напряжения на резисторе (около 1 килоома сопротивлением) станет максимальным. Но вот незадача - на частоте примерно 1.36-1.4кГц падение напряжения на резисторе становится минимальным. На всех же остальных частотах - оно велико ( амплитуда около 2.6В) при амплитуде синусоиды, приходящей от ГКЧ, примерно 4В. Осциллограмма при сигнале с ГКЧ в диапазоне 0Гц - 10кГц:
  11. Я вот с ним не могу сообразить что это. Формула выглядит так: Tmj = km * sin[ n*PHI(t) + PHI0j ] * Ij(t) Tmj - момент создаваемый j-ой обмоткой km - постоянная, зависящая от исполнения двигателя n - число пар полюсов ротора (или число пар зубцов ротора) PHI(t) -текущее положение ротора PHI0j - положение j-ой обмотки на статоре Ij(t) - ток j-ой обмотки как функция времени Эта формула приведена при синусоидально изменяющемся магнитном поле в зазоре между статором и ротором. А ЭДС инджуцируемая в обмотке при прохождении по ней тока: E = km * sin[ n*PHI(t) + PHI0j ] * w w - (омега) - угловая скорость вращения ротора. UPD @ 22.03.2013: Сообразил я что такое Km - это потокосцепление обмотки (I*L) умноженное на число пар полюсов = n*I*L
  12. Интересно еще было бы знать как для двигателя km определить. Конечно, для упрощения его можно взять равным единице. Но вот для реального двигателя...
  13. Даже предположение помогает. Однако, это не сумма. Это произведение. Плохо отпечатанная звездочка. В крайнем случае я могу использовать модель (если не разберусь с передаточными функциями к ШИМ).
×
×
  • Create New...