Ключи на больший ток чем номинальный рабочий и запас по напряжению, нижние драйвера с ограничением по току, верхние тра-ры просто в ключевом режиме открывать(драйвер обычный не подойдет, без шима наступит момент когда закончится заряд на буферной емкости). Если планируется что будет инерционное движение то добавить еще один ключ с тормозным резистором и компаратором.