elnino

Здравствуйте. Есть рассчитанная модель управления ДПТ с контурами тока и скорости. 1. Как встроить в эту модель ШИМ регулятор для изменения заданной скорости вращения вала двигателя? 2. Как добавить контур положения с использованием цифрового датчика (энкодера)? Интересует в первую очередь теория по ТАУ. Структурная схема, расчет коэффициентов. Заранее благодарю за советы.