Здравствуйте.
Есть рассчитанная модель управления ДПТ с контурами тока и скорости.
1. Как встроить в эту модель ШИМ регулятор для изменения заданной скорости вращения вала двигателя?
2. Как добавить контур положения с использованием цифрового датчика (энкодера)?
Интересует в первую очередь теория по ТАУ. Структурная схема, расчет коэффициентов.
Заранее благодарю за советы.