Добрый день!
Нужно знать, какой требуется формат пакетов при отправке данных по USART.
К примеру, первый байт - ID CAN сообщения, далее, собственно, байты данных CAN сообщения.
Зная этот формат, затем данные CAN фрейма упаковываются в массив, который передается по USART.