zeconir спасибо за исходники. По поводу ограничения угла поворота сервопривода, подбирать экспериментально значения нужно в ячейках 22-23 и 24-25, для первой и второй сервы соответственно? Отключения двигателей при потере сигнала, сможете сделать, а то сам не осилю, в программировании ноль.