в самом простом случае оптопары (легендарные Shrap-ы ), но для нас предпочтительнее высокочастнотные оптроны 6n137.
сам я не уверен на сколько можно развязать шины OneWire, I2C, UART - я не настолько глубоко знаком со схемотехникой - по этой причине и нужен специалист.
и самое ужасное это развязать аналоговые пины - скорее всего, использовать один из АЦП to I2C для этих целей.
основная проблема у ESP32 очень "нежные" по току пины - очень нужно отделить их от сенсоров и актуаторов + помехи, наводки, паразитные токи.