Здравствуйте. Писал для STM используя SPI, что б пощупать связь CAN промышленного контроллера, используя скорость 1Мб. В принципе можно сконфигурировать, настройки описаны там же и исходник есть. Я думаю считать можно, только что б расшифровать нужна спецификация. Там же исходники. Пробуйте. https://www.ap-impulse.com/can-stm32-standard-peripherals-library-can-hacker-chast-2-shag-98/