Чпу Step Dir Avr

[HOT ICE]

Доброго времени суток.

Сделал механику хочу попробовать на AVR сделать STEP DIR 3х осевой.В режиме полушага.Теорию знаю читал.Програму начал писать но уже в начале столкнулся с проблемой:

Когда нужно крутить в другую сторону то иногда шаговик делает слишком крутой оборот вперёд и начинает работать нормально либо шаг назад и тоже потом нормально.

Я знаю что проблема точно с тем кодом что я написал.Очень прошу помочь исправить.Может я масив не так использую.?Хотел уже паять и тут на тебе)Всё тестирую в протеусе.

/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.05.0 Professional
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com
Project :
Version :
Date    : 22.10.2012
Author  :
Company :
Comments:

Chip type			   : ATmega8
Program type		    : Application
AVR Core Clock frequency: 4,000000 MHz
Memory model		    : Small
External RAM size	   : 0
Data Stack size		 : 256
*****************************************************/
#include <mega8.h>
   #include <delay.h>
// Declare your global variables here
unsigned char step=0;		   //Переменная крутящая масив
 unsigned char Data[8] = {0b00001000,0b00001100,0b00000100,0b00000110,0b00000010,0b00000011,0b00000001,0b00001001};// Масив для полушага в одну сторону
 unsigned char Datal[8] ={0b00001001,0b00000001,0b00000011,0b00000010,0b00000110,0b00000100,0b00001100,0b00001000};// в другую сторону
void main(void)
{
// Declare your local variables here
// Input/Output Ports initialization
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x08;
// Port C initialization
// Func6=In Func5=In Func4=In Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
// State6=T State5=T State4=T State3=0 State2=0 State1=0 State0=0
PORTC=0x00;
DDRC=0x0F;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer1 Stopped
// Mode: Normal top=0xFFFF
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 0,977 kHz
// Mode: Fast PWM top=FFh
// OC2 output: Inverted PWM
ASSR=0x00;			   //Это для будущего буду через Шим подавать на драйвер +
TCCR2=0x7F;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x01;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
MCUCR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x00;
// USART initialization
// USART disabled
UCSRB=0x00;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// ADC initialization
// ADC disabled
ADCSRA=0x00;
// SPI initialization
// SPI disabled
SPCR=0x00;
// TWI initialization
// TWI disabled
TWCR=0x00;
step=0;	
while (1)
   {

   if(PINB.0==0) {			 //	 Если на Дир 0

  if (PINB.1==1)			   //	 то крутим в одну сторону Если на STEP есть импульсы.
  PORTC=Data[step]; 
  step++;

  if (step >= 8)				 //   Проверка конца Масива
  step=0;   }

  else {						   //   Тут всё так же только использую другой масив для вращения обратно переменная step для вперёд и назад одна и таже
  if (PINB.1==1)
  PORTC=Datal[step]; 
  step++;

  if (step >= 8)				   //   Всё предельно просто.
  step=0;
  }
    PORTB.4=1;	   //   это чисто для себя чтоб давать сигнал на степ.Проверять.
    delay_ms(50);
    PORTB.4=0;
    delay_ms(50);
  }		  
}

Всё предельно просто и понимаю в чем проблема но не знаю как эту мелочь решить.Что то не так я делаю с масивом

Очень жду вразумительных ответов.

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[tcoder]

В вашем коде походу step независимо от импульса приращивается:

	 if (PINB.1==1)						 // то крутим в одну сторону Если на STEP есть импульсы.
	 PORTC=Data[step];
	 step++;

Насколько я вижу - тут step++ отдельно от условия PINB.1==1, а в само условие входит только PORTC=, т.к. фигурных скобок не наблюдается. Получается, что step постоянно приращивается со скоростью главного цикла независимо от того, есть ли что на первом пине B или нет.

Можно проще сделать.

Попробуйте так:

if (PINB.1==1){	 //Есть импульс на STEP
PORTC=Data[step]; //Передача на двигатель

if (PINB.0==0){
//Если вращение --> , то увеличиваем степ, проверяем на конец массива
step++;
if (step==8) step=0;
}else{
//Если вращение <--, то уменьшаем степ, проверяем на начало массива
step--;
if (step<0) step=7;
}
}

Условие step<0 годится для знакового типа (signed char), у Вас выставлен беззнаковый тип (unsigned char) - в этом случае условие наверно будет так: step==255 (при вычитании из нуля унсигнед вроде как продолжает считать от максимально возможного для unsigned char - 255)

* второй массив для этого кода не нужен - он бегает вперед/назад по одному и тому же массиву.

Дополнение:

Я так понял, Вы 4 ножку соединяете с 1, чтобы подать импульсы потоворота? Если вращение происходит одиночными импульсами в алгоритме нужно не просто проверять на единичку, прежде чем шагать, а пасти смену с 0 на 1, иначе может сумбур получится (например срабатывание нескольких шагов в течение одного импульса шага, если цикл не будет специально заторможен), особенно если импульсы будут подаваться не из главного цикла, а откуда то извне.

*Хотя непонятно, импульс на PINB.4 появляется и сбрасывается в конце главного цикла, а значит если он соединен с входом 1, то там всегда будет 0. Путаница....

Неплохо было бы схему увидеть и метод управления - а то версий, как это снаружи устроено и как это задумано - многовато получается.

Изменено 23 октября, 2012 пользователем tcoder

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[HOT ICE]

Спасибо.Сделал до того как вы ответили вот так

//ОСЬ X
 if(PINB.0==0) {			 //	 Если на Дир 0

 if (PINB.1==1)			 //	 то крутим в одну сторону Если на STEP есть импульсы.
 PORTC=Data[stepx];
 stepx++;

 if (stepx >= 7)				 // Проверка конца Масива
 stepx=0; }//скобка закрывает if цикл

 else {						 // Тут всё так же только использую другой масив для вращения обратно переменная step для вперёд и назад одна и таже
 if (PINB.1==1)
 PORTC=Data[stepx];
 stepx--;

 if (stepx <= 0)				 //
 stepx=7;
 }

И заработало как нужно.А вот по поводу того что пасти переход это заставило задуматься,вы правы.Только как это сделать?

И еще один вопрос очень сейчас важный.Мне нужно 3 оси сделать из этого кода.-Как на один порт выдать не зависимые сигналы для 2х драйверов...?Тоесть портд0123одна ось

портд4567 вторая ось.?Схема у меня не красивая так как набрасал для себя ради теста:

Изменено 23 октября, 2012 пользователем HOT ICE

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[tcoder]

Ожидать перепад очень просто:

while (PINB.1==1){
//Если импульс еще установлен, ждем его спада - страховка от многократного шагания в течение одного степ-импульса.
}
while (PINB.2==0){
//Теперь непосредственно ждем степ-импульса - крутим пустой цикл, пока на пине ничего нет.
}

//Вот тут уже можно определять направление, делать шажок.
...

Поэтому сначала лучше наличие степ-импульса проверять, а потом уже направление - удобнее же. Другой вариант - сделать на прерываниях - в случае с использованием прерываний не будет необходимости "подвешивать" главный цикл в ожидании фронта степ-импульса. Только АВРами не занимаюсь, а потому не знаю, как конкретно там устроены прерывания.

======================================

По поводу управления двумя моторами через один порт - нужно выполнить пару нехитрых операций. Если один мотор подключен в 4 младших бита, а второй в 4 старших , то получается так:

Дано - step_x, step_y - "фазы" моторов X и Y

PORTC=data[step_x]*16+data[step_y];

При условии что мотор X подключен к RC4-RC7, а мотор Y к RC0-RC3. Умножением кода data[step_x] на 16 добиваемся, чтобы он сместился без искажений в старшие четыре бита, а потом простым сложением заполняем и младшую часть.

Для примера:

data[step_x]=1001 (9 в десятичной)

data[step_y]=0010 (2 в десятичной)

считаем: 9*16 + 2 =144 + 2 = 146 (10010010) - получился нужный код.

Дополнение: на схеме ничего не разобрать толком, разрешение маловато.

Изменено 24 октября, 2012 пользователем tcoder

[HOT ICE]

Спасибо за поддержку.Пробую что-то получается.В случае не поняток буду писать.Очень захотелось просто сделать очень простой не супер крутой контролер для тех кто себя мучает в создании ЧПУ=)как я.Дать полный код и схему чтоб было легко повторять.

[HOT ICE]

Так ход мысли я понял но дело в том что пока крутим вайле в ожидании

У Для других 2х осей тоже могуть приходить импульсы которые попросту при такой системе будут не замечены.Я прав?

[tcoder]

У меня там опечатка в коде, оба цикла while должны один пин проверять... Чета я два разных написал, 5 утра всё же было... .

Схема с WHILE годится только в том случае, если один степ-импульс синхронно управляет всеми осями, а чтобы разделить управление моторами по одному импульсу, нужно сделать так, чтобы только нужные моторы реагировали на общий импульс (несколько условий).

Чтобы сделать раздельные импульсы с надёжным отслеживанием перепада, нужно использовать или прерывания, которые возникают именно по перепаду одной из нескольких линий (в пике это есть, значит и в авр наверно тоже), или придумать рядовой алгоритм, учитывающий все три импульса - но тут надо подумать.

И такой вопрос - Вы делаете что-то вроде контроллера нескольких шаговых двигателей на авр, а управляющее устройство где то отдельно, или планируете, что сам АВР будет реализовывать все необходимые движения в соответствии с заданной программой?

Изменено 25 октября, 2012 пользователем tcoder

[optima]

Почитай вот этот документ многое прояснится!

Ридико_Л.И._Контроллер_шагового_двигателя..pdf

[HOT ICE]

Решил кароче не париться куплю три меги 48.и сделаю на 3х разных контролерах по прерыванию=)В этом есть и свои плюсы.Будет быстро реагировать.

MACH3 будет управлять им через LPT

[optima]

Если действительно хочешь сделать хороший драйвер ШИМ нужен обязательно!

[HOT ICE]

да знаю.но шим нужно ж подавать на общий?ШД

[optima]

Почитай Ридико Л.И. и все будет понятно, поверь я через это все прошел. вот мое дитя!

[HOT ICE]

ВАУ=)

Ну у меня гараздо меньше.

Кул я теперь еще больше хочу его запускать.Буду всю ночь печатки делать=)Если с прогой сложится

[HOT ICE]

начитался...Я очень не хочу заморачиваться с измерением тока фаз и т.д.

Можно сделать так:?

Если более 2х сек нет сигнала на степ то я подаю 50% ШИМ на ULN2803 через ключ.А когда сигнал есть то 100 %ШИМ. ПРОСТО НА ОБЩИЙ ПРОВОД.

Так будет работать?

Вообще планирую купить Китайский красный контролер.А на AVR делаю ради того чтоб быстрей начать гравировать.Пока нет финансов на китай. Да и с Китая месяц ждать нужно)

[optima]

Да уж когда он работает воще завораживает!

вот немного видео в процесе работы:

[HOT ICE]

Сделал на AVR в полушаге.

Через ULN2803

2 мотора от сидюшников 5,25 и один от принтера.

Но это ппц мощи просто 0.малейшее прикосновение к оси и он тормозит((( Питание от БП компа.програма МАЧ3.Что сделать?

[losyara]

Добавить ШИМ с обратной связью по току и задрать напряжение до 30 вольт.

[chip-chip]

Добавить стабилизатор тока (ШИМ или линейный). Питание хотя бы 12-15В. Ток стабилизатора должен быть равен току двигателя номинальному. Или временно запитать через лампочку на ток равный току номинальному (например автомобильную).

[HOT ICE]

А если в тупую подниму до 36 Вольт?

[HOT ICE]

Еще вопрос появился.Чтоб новую тему не создавать.

переделал БП от компа.Но только поменял конденсаторы на мощнее.ну и по первой ноге поставил переменник.И всё.Всё работает.но вот вопрос)Это опасно или так можно оставить?