Корректное Реверсирование Шагового Двигателя

[Sergy]

Здраствуйте.

Сразу к делу.

У меня профиль скорости динамический и заранее не известный. По сути, я использую шаговый двигатель не для точного позицинирования, а для "точного" воспроизведения профиля скорости. Мне объясняли, мол, перед изменением ускорения должно быть, по-крайней, мере два шага на постоянной скорости. Что-то аналогичное говорили и про реверс. При реверсе у нас предыдущий шаг идет с DIR=0 (например), а следующий - уже с DIR=1. Но, насколько я помню, что-то говорили про пропуск шага. И, честно, не сильно понимаю, как нужно с этим бороться. Двигатель управляется в микрошаговом режиме 1:16 на драйвере TB6560.

Я так понимаю, что пропуск шага возникает при большой инертности нагрузки на роторе (то есть, момент создаваемый валом на уже реверсанутом шаге меньше, чем момент кручения нагрузки после еще не реверсанутого шага). А что, если у меня нагрузки практически нету? Ведь у ротора тоже есть инерционность. Ему тоже свойственно пропускать шаги при реверсе.

Прошу подсказки у знающей части населения. Согласен на толчок в нужном направлении.

Благодарен буду за любой совет.

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[chip-chip]

Перед изменением DIR надо плавно понизить частоту STEP почти до нуля. А это решается программно задатчиком скорости и частоты вращения. То есть все зависит от программы управления.

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[Лалюна]

не для точного позицинирования, а для "точного" воспроизведения профиля скорости

Пропуск шага сказывается в основном только на позиционировании, так как у конструкций с ШД обычно нет датчиков позиционирования, то местоположение какого либо конечного устройства , которым управляет ШД ,определяется количеством шагов сделанным им от концевика ...

Для повторения профиля скорости, это не существенно, можете смело пренебреч...

Если это сделано для передачи крутящего момента на спидометр, то он даже не заметит пропуски..

В принципе реверс, по модулю ничем не отличается от изменения ускорения, у него 2 этапа, нужно сначала плавно сбросить скорость , а потом плавно её набрать до нужной..

[Реклама]

Выбираем схему BMS для заряда литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ очень важен контроль процесса заряда и разряда для избегания воздействия внешнего зарядного напряжения после достижения 100% заряда. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список таких решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Sergy]

Перед изменением DIR надо плавно понизить частоту STEP почти до нуля. А это решается программно задатчиком скорости и частоты вращения. То есть все зависит от программы управления.

У меня смена направления вращения возникает только при смене знака скорости, а это зависит уже от пользователя. Это он имеет право меандровый профиль скорости задать. Но у меня стоит проверка на максимальное ускорение, полученное из резонансной частоты ШД. Об этом подробнее описано в аппноте AND8404 от ON Semiconductor. Только я не совсем понял как быть с частотами выше резонансной - то есть, если я резко задам 200Гц при резонансе на 150Гц?

В принципе реверс, по модулю ничем не отличается от изменения ускорения, у него 2 этапа, нужно сначала плавно сбросить скорость , а потом плавно её набрать до нужной..

Это я понимаю, что нужно остановиться, простоять и, только потом, можно реверсировать.

А сколько нужно простоять на нулевой скорости? Это ведь зависит от предыдущей скорости и инерционности нагрузки.

P.S. Если кому интересно, мой алгоритм на расчет пауз в профиле скорости прикреплен к сообщению. Там, правда, нет пока еще расчета погрешности профиля скорости, а только погрешность в позиции. Но это сделать не сложно.

algo.pdf

[Лалюна]

ШД относятся к высокомоментным двигателям, зачем выжидать паузу на нуле? ШД могут долговременно динамически менять скорость и это будет их штатным режимом...

[Sergy]

ШД относятся к высокомоментным двигателям, зачем выжидать паузу на нуле? ШД могут долговременно динамически менять скорость и это будет их штатным режимом...

Понял.

Главное, что бы создаваемого момента хватало? А момент, кажется, зависит от токов обмоток. Но в микрошаговом режиме токи может возникнуть ситуация, когда реверс выполняется на неполных токах и, как следствие, момент на валу может оказаться ниже необходимого, а потому пойдут пропуски шагов. Я правильно это понимаю?

[optima]

Вот почитай! многие вопросы отпадут сами собой.

Ридико_Л.И._Контроллер_шагового_двигателя..pdf

[Sergy]

Вот почитай! многие вопросы отпадут сами собой.

Как я понял никаких стоповых состояний не нужно.

Ясно. Будем реализовывать.

[optima]

Вот еще добавлю, почитай лишним не будет!

ek-11--2011-hinos.pdf