Робот Для Земельного Участка

[XP1]

Уничтожение сорняков. Хотелось бы услышать ваше решение...

Борьба с сорняками начинается уже при зачистке территории после предыдущего урожая.

Давайте не будем говорить о процедурах до посадки . Предположим что мы посадили картофель в ручную. Особенность такой посадки состоит в том (по крайней мере у нас) что мы формируем ямку (ячейку) для картофелины перебрасывая на предыдущий ряд землю(засыпая ячейки с семенами предыдущего ряда.) Таким образом по сути мы проявляем элемент индивидуальности к каждой ячейке ,к каждой картофелине… Если особо постараться (а это планируется делать роботом), расположение )картофелин будет находиться на прямой линии, как вдоль формирования ямок(ячеек)( при ручной посадке лопатой) так и перпендикулярно. В большинстве случаев это естественно не выполняется, но среднее расстояние каждого растения до соседних постоянно . Дальше , через 3-4 дня выполняется предвсходовое боронование (проросшие из семян сорняки находятся в фазе «нитки) поэтому эффективно погибают.

При появлении всходов картофеля выполняется повсходовое боронование(тоже с целью уничтожения сорняков). Это практически выполняет каждый(лошадка , райборонки). Дальше процесс уничтожения сорняков выполняет чисто работник.. Сначала вдоль междурядья проходят «бритвой»(ручки, колесико, рабочий орган из ленточной пилы с необходимой шириной захвата). Потом уже выполняется работа сапкой вокруг каждого растения в отдельности. Окучивание выполняется либо вручную той же сапкой или «плужком» (два человека , устройство на колесе ,окучиватель. Один тянет -- другой управляет). Это я описал операции при выполнении посадки вручную.

Теперь наша задача автоматизировать процесс сапки и окучивания (создать робота.)

Я пожалуй не стану описывать ход своих мыслей а попытаюсь описать общую конструкцию этого устройства к которой пришел..

Сначала для примера возьмем участок земли (он у нас будет посажен картофелем вручную и выполнены более - менее те требования, о которых писал). Участок, к примеру, прямоугольный со сторонами 16 м на 60 м.

Теперь представьте себе раму, сваренную из квадратных труб (тоже прямоугольник) размером 8м на 5м. вся эта рама на ножках устанавливается над полем параллельно поверхности на фиксированной высоте (изначально находясь в одном из углов поля и параллельно сторонам.) Таким образом эта рама перекрывает площадь в 40 кв. м. Если теперь использовать противоположные стороны рамы (а рама у нас жестко закреплена относительно земли и не меняет своего положения в процессе обработки поверхности которую накрывает) как «рельсы» для направляющей с рабочим инструментом , можно программно задать любую траекторию движения этого инструмента относительно земли

Остается одно- исключить проход инструмента через защитную зону растений(картофеля)

Чем меньше защитная зона ,тем меньше участие человека(меньше сорняков). вот тогда он (человек) проходит с тяпкой, проверяет обработку ,что топодправляя -«отдыхает» )

Дальше ,стоит задача определить точные координаты каждого растения(защитных зон).

Решение возможно должно быть таким: сделать при помощи фотика отдельное фото скажем каждого квадратного метра поверхности(перемещая его над поверхностью подобно рабочему инструменту с точными координатами. В специальной программе «склеить» эти изображения(собрать пазл) наложить на это изображение координатную сетку (точки пересечения – центры защитных зон (желательно при помощи программы и с контролем человека))

Все остальное – техническая задача. Процесс перемещения рами по полю пока не описываю, рабочие инструменты тоже.

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[Sukhanov]

...Теперь представьте себе раму, сваренную из квадратных труб (тоже прямоугольник) размером 8м на 5м. вся эта рама на ножках устанавливается над полем ...

Чтобы перенести эту конструкцию на новое место обработки, двух огородников пенсионного возраста явно не хватит!!! (тут 10 тонный кран в помощь нужен, подъездные пути ..).

Даже если эту раму поставить на колёса, перекатить будет весьма проблематично (когда нибудь пробовали толкать легковушку по полю??)!!

Если на колёса поставить по мотору - получится трактор, пусть и необычный !!!.

...В специальной программе «склеить» эти изображения(собрать пазл) наложить на это изображение координатную сетку (точки пересечения – центры защитных зон (желательно при помощи программы и с контролем человека))...

Неоправдано!!! на каждый "автомат" по живому контролёру??? Посмотрите фильм "Дело было в Пенькове" (там эта мысль более рациональна), Еслиб один контролёр на 10-100 автоматов тогда да! Согласен.

Аппарат должен быть по возможности прост в управлении (пенсионер должен в "два тыка" суметь задать нужные параметры работы), надёжен в эксплуатации (типа "включил и забыл"), и недорог.

С уважением, Сергей.

Изменено 7 июня, 2013 пользователем Sukhanov

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[XP1]

Моя задача была - описать в общих чертах конструкцию. Размеры ее взяты от балды!

То что эта рама будет перемещаться на колесах - совершенно верно. Иметь независимый привод каждого колеса- тоже. На даном этапе существует конкретная проблема- завести дистанционно ДВС , о чем писал в первом же посте во второй части...

Изменено 7 июня, 2013 пользователем XP1

[Реклама]

Выбираем схему BMS для заряда литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ очень важен контроль процесса заряда и разряда для избегания воздействия внешнего зарядного напряжения после достижения 100% заряда. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список таких решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Sukhanov]

...Моя задача была - описать в общих чертах конструкцию. Размеры ее взяты от балды!...

Ну тогда буду критиковать Ваши конструкции.

Итак:

Предлагаете раму, на колёсах, каждое колесо управляется двигателем, по раме бегает "двухкоординатный позиционер" с кареткой навесного оборудования для исполнительного механизма.

Эдакий монструазный передвижной рамочный "огородный графопостроитель" .

4 двигателя (по двигателю на колесо), два двигателя на позиционер (по двигателю на координату) и 1 двигатель спуск/подъём исполнительного мезанизма, 1 двигатель привода исполнительного инструмента,

Итого 8 двигателей - не многовато??? (Выход из строя любого двигателя фатален для всего комплекса...)

С уважением, Сергей

Изменено 7 июня, 2013 пользователем Sukhanov

[Реклама]

Сравнительное тестирование аккумуляторов EVE Energy и Samsung типоразмера 18650

Инженеры КОМПЭЛ провели сравнительное тестирование аккумуляторов EVE и Samsung популярного для бытовых и индустриальных применений типоразмера 18650. 

Для теста были выбраны аккумуляторы литий-никельмарганцевой системы: по два образца одного наименования каждого производителя – и протестированы на двух значениях тока разряда: 0,5 А и 2,5 А. Испытания проводились в нормальных условиях на электронной нагрузке EBD-USB от ZKEtech, а зарядка осуществлялась от лабораторного источника питания в режиме CC+CV в соответствии с рекомендациями в даташите на определенную модель. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[XP1]

Эдакий монструазный передвижной рамочный "огородный графопостроитель" ...

Итого 8 двигателей - не многовато??? (Выход из строя любого двигателя фатален для всего комплекса...)

Вобщем похоже на "графопостроитель".

Разница лишь в том ,что рабочий орган должен уметь заезжать за пределы плоскости, которую накрывает рама. Вообще то определить точные размеры рамы пока не удалось. Планируется в пределах 4м на 5-6м. Двигателей действительно 8 и даже больше. А в чем собственно проблема(относительно двигателей)?

[Реклама]

Литиевые аккумуляторы EVE Energy и решения для управления перезаряжаемыми источниками тока (материалы вебинара)

Опубликованы материалы вебинара Компэл, посвященного литиевым аккумуляторам EVE Energy и решениям для управления перезаряжаемыми источниками тока.

На вебинаре мы представили информацию не только по линейкам аккумуляторной продукции EVE, но и по решениям для управления ею, что поможет рассмотреть эти ХИТ в качестве дополнительной альтернативы для уже выпускающихся изделий. Также рассмотрели нюансы работы с производителем и сервисы, предоставляемые Компэл по данной продукции. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Геннадий]

Двигатели внутреннего сгорания или электроприводы?

[Реклама]

Литиевые батарейки и аккумуляторы от мирового лидера  EVE в Компэл

Компания Компэл, официальный дистрибьютор EVE Energy, бренда №1 по производству химических источников тока (ХИТ) в мире, предлагает продукцию EVE как со склада, так и под заказ. Компания EVE широко известна в странах Европы, Америки и Юго-Восточной Азии уже более 20 лет. Недавно EVE была объявлена поставщиком новых аккумуляторных элементов круглого формата для электрических моделей «нового класса» компании BMW.

Продукция EVE предназначена для самого широкого спектра применений – от бытового до промышленного. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[.l.]

И как это поможет в автоматической обработке огорода??

С уважением, Сергей.

Будут распознаваться растения и сорняк...

[alend]

А теперь внесу немного логичного флуда с нефантастическими предложениями!

Мыслить нужно не так глобально!-

первое что напрягает в "картошке" при возделывании её в сельских масштабах,-это тяжёлый физический труд!!!-без него не куда.

второе что напрягает в "картошке",- объёмы человекочасов при производстве.

третье,- иногда и даже частенько,-высокие капиталовложения (так что "ОНА" не бесплатная в прямом смысле слова, семенной фонд,химия,весенняя и осенняя перепашка наёмным трактором и т.д. ).

четвёртое,- низкая отдача капитала!!! - Т.Е. ёпли много всё лето,а стоимость её при покупке на рынке,а ещё лучше у "соседей через забор"! ничтожна,- по сравнению с кучей потраченных нервов и кучей убитого времени!

Робот нафиг не нужен,он не решит не одну из проблем перечисленных выше,мало того,-этот робот будет "ломаться как девочка",да и денег он будет стоить сразу и потом по мере эксплуатации!

Для устранения первой и второй проблемы,-нанимаем алкашей,-но наливаем исключительно после работы,а ещё лучше не наливаем вообще,а даём денег.

а в своё высвобожденное время занимаемся другими полезными делами!

От третьей проблемы никуда не денешься.

Четвёртое,-считаю почти аксиомой!

По сему вывод,каждый должен заниматься своим делом на профессиональном уровне! во всяком случае по мере возможностей.

Из собственных наблюдений, опыт выращивания картошки имеется,опыт можно сказать принудительно навязанный,как и у большинства,-родители сказали "копать" значит проще "копать" чем трепать нервы.

И так с годами давно родилась идея,заниматься выращиванием более рентабельных культур, лук,клубника и т.п.

На участке имеется пару тройка соток клубники,ёпли с ней меньше,но специфичней и не так напрягает.

После продажи этого объёма клубники,денег хватит и на картошку и на остальные потребности,но существует вероятность форсмажёра!-в прошлом году много клубники сгнило.

Мать пару дней назад отнесла два ведра на рынок,продала за 15 минут на сумму 800 руб,деньги нужны были только для покупки сахара,-который пошёл на производство варенья из той самой клубники.

Клубники куча,но её высадили не так как положено по науке,потому и отдача от неё маленькая,-клубнику в основном жрём сами и раздаём родственникам.

А если её выращивать как положено,то и картоху с прочей дребеденью высаживать нафиг не надо!

Только не надо предлагать сажать мак и коноплю!!!!

Как человек с экономическим образованием,скажу одно,-конечно рентабельность пр-ва канабиса выше,но и риск несоизмеримый.

В общем, не о роботах нужно думать!-а о предварительном расчёте и организации сельхозработ.

[TIMIK74]

Робот нафиг не нужен,он не решит не одну из проблем перечисленных выше,мало того,-этот робот будет "ломаться как девочка",да и денег он будет стоить сразу и потом по мере эксплуатации.

Вот и я говорил в начале, что не нужно робота, за это время можно уже было соток 10 окучить. Правильно сказал Alend картошку для себя сажаем, и работаем на себя. А если на продажу, это уже совсем другая история. И ни какие роботы в этом деле автору топика не помогут, увы, это мое объективное мнение, пока не увижу смету по трудозатратам на робота и получении готового продукта.

и маленько классики

Изменено 9 июня, 2013 пользователем TIMIK74

[EM576AUD3AS5_129077]

Где то была идея вырашивать картофель в сетке т.е. сетку ввиде чулка закопать, а осенью этот "чулок" выдернуть вместе с урожаем. Но ничего подобного наблюдать не приходиться, соседи как посадят картошку так и крутяться вокруг нею всё лето с тяпкой да еще и опрыскивают её какой то гадостью. Например выращивать картошку в Подмосковье - тухлое дело . Я поступил проще, поставил три теплицы 2ДУМ и полностью обеспечен огурцами, помидорами и перцем 90% этого урожая просто раздаю. Какое приемущество выращивания в теплице - урожаю нестрашен град, сильный ветер, сорняки , и ненадо изобретать велосипед - всё есть и климат контроль и капельный полив. Соседи от зависти волком смотрят, в прошлом году в середине июля всё градом побило а я каждый день раздавал по сумке огурцов. При этом весь труд - сбор урожая, мне и в голову непридёт мысль о том, чтобы робот ходил и срывал огурцы .

[TIMIK74]

Самый лучший робот на поле - человек, ни что его не заменит.

[XP1]

Здравствуйте ! Судя по этой ссылке http://rnd.cnews.ru/...03/06/06/224863 такой робот уже по сути создан. Правда, я не могу нигде найти его фото... . Хотя планируемое (теоретически разрабатываемое) мною электромеханическое устройство будет значительно отличаеться от этого (не будет таких програмных наворотов).

Изменено 12 июня, 2013 пользователем XP1

[Геннадий]

"Его основной задачей является поиск сорняков, которые затем уничтожаются людьми с помощью гербицида. Нынешняя машина - это всего лишь младшая модель робота будущего, который сможет опрыскивать сорняки самостоятельно."

Хорош помошник! Лучше было бы, если б человек искал сорняки, а робот их уничтожал. Указывать многие умеют, а физически работать никто не хочет. Это всего лишь младшая модель, а робота будущего еще нет.

[XP1]

Верно подмечено! Вот только создать механизм опрыскивания и направить поток в определенную точку проще (возрастут правда вес и габариты робота- придется таскать бочонок с гербицидами), нежели придать умение бродить по полю и определять наличие сорняков и передавать их координаты. Это пожалуй задача намного сложне... И если верить публикации- ученый справился с этим создав свою действующую модель. Потом Если этот помощник и сделает ошибку, то просто либо пропустит сорняк или будет перерасход вещества(механического воздействия нет на культурное растение)..

Изменено 12 июня, 2013 пользователем XP1

[we.we.]

При всем при этом прослеживается такая мысль: как бы так исхитриться, чтобы на земле не трудиться. По известному изречению:" Пусть трактор работает у него запчасти есть." Земля и культуры на ней растущие требуют ухода и определенное количество ручного труда.И никуда от этого не денешься. Тем более на приусадебном участке.

[XP1]

Ну тогда буду критиковать Ваши конструкции...

4 двигателя (по двигателю на колесо), два двигателя на позиционер (по двигателю на координату) и 1 двигатель спуск/подъём исполнительного мезанизма, 1 двигатель привода исполнительного инструмента,

Итого 8 двигателей - не многовато??? (Выход из строя любого двигателя фатален для всего комплекса...)

Не совсем так . Применение отдельного двигателя на кажное колесо , дает возможность компенсировать неработоспособность одного из них.

Двигатели внутреннего сгорания или электроприводы?

Будут применены либо 5 либо 3 ДВС а остальные электродвигатели....

Робот нафиг не нужен,он не решит не одну из проблем перечисленных выше,мало того,-этот робот будет "ломаться как девочка"

Как можно утверждать ,что робот будет "ломаться как девочка", если не представлена механическая часть(Чертежи деталей ,материалы, сборочный чертеж и т.д.).

[Sukhanov]

...Не совсем так . Применение отдельного двигателя на кажное колесо , дает возможность компенсировать неработоспособность одного из них.

На твёрдой (асфальтированой) поверхности - да согласен, На поле - нет!!.Чтобы заставить ехать неработающее колесо в нужном направлении, оставшимися тремя придётся активно маневрировать по полю, а это мягко говоря совсем не камильфо. (В качестве эксперимента предлагаю Вам погонять с тележкой/тачкой по рыхлому полю).

...Как можно утверждать ,что робот будет "ломаться как девочка", если не представлена механическая часть(Чертежи деталей ,материалы, сборочный чертеж и т.д.)....

Чем сложнее оборудование тем более оно подвержено поломкам.

Предотвращение поломок (следить за износом, поддержание заданного режима, .... ) - придётся обвешать датчиками контроля, разными ОС (Обратными Связями)!!...

Всё это выльется в не одну копеечку.

Зачем мне "огородный помошник" на пару сезонов, который я смогу купить только в ипотеку лет за 10-15!!!

С уважением, Сергей.

[kotenok]

...

Зачем мне "огородный помощник" на пару сезонов, который я смогу купить только в ипотеку лет за 10-15!!!

Именно! Это всё к тому, что сапоги тачает сапожник, а пироги печёт- пирожник. Приусадебный участок- только для души, поколупаться в земле, и не более. Если же серьёзно заниматься с/х - то нужны гектарные поля, и соответствующая им техника за миллионы купленная. А из-за 6-40 соток земли абсолютно не имеет смысла что-то затевать глобальное.

Простые механизированные орудия давно придуманы, как то мотоплуг- для вспашки, окучник на него- для прополки и окучивания, картофелекапалка на мотоблок- соответственно, для выкапывания картофеля.

[XP1]

Чем сложнее оборудование тем более оно подвержено поломкам.

Предотвращение поломок (следить за износом, поддержание заданного режима, .... ) - придётся обвешать датчиками контроля, разными ОС (Обратными Связями)!!...

Всё это выльется в не одну копеечку.

Тоесть количество примененных двигателей выражает сложность оборудования и естественно его надежность?

Тогда вопрос :что будет выглядеть сложнее полноприводная тележка с четырьмя двигателями или с одним двигателем?

... И зачем такой "суровый" контроль за износом?

Зачем мне "огородный помошник" на пару сезонов, который я смогу купить только в ипотеку лет за 10-15

Почему Вы решили что он должен быть дороже того же мотоблока со всем оборудованием к нему, чтобы впрямь брать ипотеку на 15 лет?..

... Приусадебный участок- только для души, поколупаться в земле, и не более. Если же серьёзно заниматься с/х - то нужны гектарные поля, и соответствующая им техника за миллионы купленная. А из-за 6-40 соток земли абсолютно не имеет смысла что-то затевать глобальное.

Простые механизированные орудия давно придуманы, как то мотоплуг- для вспашки, окучник на него- для прополки и окучивания, картофелекапалка на мотоблок- соответственно, для выкапывания картофеля.

Ну если считать правильно(мое мнение конечно) мотоплуг есть мотоплуг, мотокультиватор есть мотокультиватор, мотоблок есть мотоблок. Я имею ввиду что мотоплуг специально разрабатывается именно для вспахивания- все остальные операции не предусматривались разработчиком но дают такую возможность. То же самое и мотокультиватор (фрезерование и транспортирование самого агрегата, всего лишь две скорости вперед)

Все остальное оборудование разработано только при практическом исследовании агрегата. А вот мотоблок сделан именно дя создания тяги и отбора энергии посредством карданной передачи и т.д. Поэтому перечень оборудования (прицепного и навесного больше)

[Sukhanov]

...... И зачем такой "суровый" контроль за износом?...

Вами, предложеный маховик, раскрученый до бешеной скорости, без контроля - это ж бомба со взведённым механизмом!!

Без Обратных Связей робот не получится!!. Иначе, типа упёршись в препятствие он будет его бодать пока горючка не кончится или не сломается "перемалывая булыжник".

С уважением, Сергей.

[XP1]

...... И зачем такой "суровый" контроль за износом?...

Вами, предложеный маховик, раскрученый до бешеной скорости, без контроля - это ж бомба со взведённым механизмом!!.

Я же писал, что маховик (гироскоп) никакого отношения к роботу не имеет(вопрос был второстепенным...) . Или Вас сбило с толку то ,что я написал "полноприводная тележка" вместо самоходная рама?

Без Обратных Связей робот не получится!!. Иначе, типа упёршись в препятствие он будет его бодать пока горючка не кончится или не сломается "перемалывая булыжник".

А в чем собственно сложность в создании этих обратных связей(датчики и так будут присутствовать -управление будет компьютером по любому)...

[alend]

Ё моё!

Представляете,что такое сделать в гараже небольшой легкомоторный самолёт для одного-двух пассажиров?

Так вот!-

этот самолёт менее фантастическое увлечение.

[XP1]

Так вот!-

этот самолёт менее фантастическое увлечение.

Ничего не понял ! В чем собственно сложность? Укажите перечень сложностей в реализации этого устройства(конкретно)...

[alend]

В чем собственно сложность? Укажите перечень сложностей в реализации этого устройства(конкретно)...

Конкретно.

С утра пораньше,экипируем нашего трансформера.

Он такой, аккуратно выезжает из гаража и едет в сторону грядок,заметив пустое ржавое ведро на своём пути,он аккуратно берёт его за ручку и отставляет в сторону,затем он опять целенаправленно движется к грядкам.

Немного постояв и подумав своими прагматичными силиконовыми мозгами,он решает,-всё же прополка имеет приоритет перед окучиванием и тем более перед точечным уничтожением "врагов картофеля"-колорадскими жуками.

И так поехали, платформа на гусеничном ходу,-как в фильме "короткое замыкание",и два манипулятора "клешни" для прополки,-выдёргивания сорняков!-

так же этими клешнями он шустро собирает в поллитровую баночку злых насекомых-врагов.

У нашего трансформера имеется две видеокамеры на импровизированной голове,-с ИФК подсветкой, нечего ему по ночам простаивать,-он железный и спать не умеет!

Ну да ладно, едет он между грядками и смотрит очень внимательно,вдруг внезапно в поле зрения появляется сорняк "чертополох",-трансформер производит измерение расстояния своими зоркими окулярами,правая клешня-манипулятор движется к дрожащему "чертополоху",но не просто так движется!-она останавливается в заданной точке трёхмерного пространства,это легко вычисляется ведь в манипуляторе-клешне установлено 6 энкодеров.

В общем хватает наш трудяга куст за хвост,аккуратно выдёргивает с корнем и кладёт в корзину,-закреплённую на "спине".

В общем едет дальше,и думает чё так просто АКБ в пустую садим,можно ведь и "окучить до кучи",левым манипулятором окучивает,правым сорняки дёргает!-

А правым глазом,-как кот "баюн" из мультика "ивашка из дворца пионеров",-трансформер подмигивает по "колорадскому врагу",-и тот падает замертво на землю прожжёный лазером! только дым неприятный стоит по огороду.

Я не знаю кто будет писать ПО для этого монстра.

Но если вдруг и напишет,и Вы его выгоните на грядки,то он подумает своими силиконовыми мозгами и убежит от Вас,потому как решит,-дорого и не рентабельно работать на картохе!!!-

Вот кокаин развешивать куда ещё не шло,он же весь такой супернанотехнологичный дорогущий,а его в навоз сунули.

[malenich]

Лучший робот для грядок это любимая тёща!