Робот Для Земельного Участка

[XP1]

Вот, эта идея уже лучше, чем графопостроитель. Но перетаскивать центра... Вот только насчёт спирали - что же сложного в механизме из барабана и троса?

Эта идея была еще до "графопостроителя". Ну если уж все поддерживают идею "пони по кругу", то давайте обсудим эту идею до "мелочей". Решим какие ее недостатки действительно необходимо решить а на какие не обращать особого внимания. О недостатках я уже писал(с моей стороны, которые вижу). При этом ставим задачу максимально упростить конструкцию. Скажу со своей стороны ,я пытался "вписать" круг в свое поле(логично было бы так поступить). И действительно обрабатывать участок именно по спирали. Правда радиус у меня получался около 13-16м. Остальные "пустоты" засаживать и обрабатывать вручную . Первое что пришлось продумывать - ось вращения(на самом деле это вал(один конец его должен быть защемлен в грунте)) . Так вот решением для меня было таким. По среди огорода забетонировать площадку(вырыть яму на определеную глубину замуровать пощадку на которой можно "приклеить " вертикальный вал(с возможностью снять его). Эта площадка должна находиться на глубине не менее 35см от поверхности. Это дало влозможность вспахать поле обычным образом и после вспашки откопать и установить вал... При отказе от системы площадка находится на достаточной глубине .чтобы на чтото "влиять"... Ваше решение?

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[Sukhanov]

... Ваше решение?

Вполне хватит крепко вбитой оси, поворотная часть организована по карусельному (типа ось карусели на детских площадках), с элементами крепления радиусной рамы-балки (с возможностью изменения крепления по высоте), по окружности обрабатываемого круглого огорода бегает мотор с колёсами (колёса расположены по мотоциклетному, и устойчивость и одноколейность, Рама мотоцикла не прямая, а с учётом кривизны окружности).

По радиусной раме-балке бегает каретка с исполнительным агрегатом (пассивным - плуг, окучник, борона..., или активным (с электроприводом или отбор мощности от "мотопони")) культиватор, косилка, ...).

Каретка передвигается по спирали, шаг спирали задаётся шкивами и тросом (цепь звёздочки).

Автоматика сведётся к остановке выключению двигателя при достижении конечных выключателей (предусмотреть аварийное выключение (трос/цепь порвался, мотопони забуксовала)), Неплохо, чтобы мощность двигателя автоматически изменялась от положения каретки (максимальная - когда каретка возле мотопони, минимальная когда каретка ближе к оси) типа предсказуемый фактор возможной экономии энергии/топлива.

Типа вот такие мои рассуждения.

С уважением, Сергей.

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[kotenok]

А я бы рассматривал вариант в виде низенького козлового крана, вместо рамы, с рабочим ходом вдоль балки.

Можно и плужок гонять, и копалку, потом переезд на новую полосу.

[Реклама]

Выбираем схему BMS для заряда литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ очень важен контроль процесса заряда и разряда для избегания воздействия внешнего зарядного напряжения после достижения 100% заряда. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список таких решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Sukhanov]

А я бы рассматривал вариант в виде низенького козлового крана, вместо рамы, с рабочим ходом вдоль балки....

Без направляющих рельсов с зацепами для колёс будет весьма проблематично, сопротивление движению при вспашке - весьма значительное, длинную козловую раму постоянно будет перекашивать..., будет постоянный уход с выбранного направления обработки.

С уважением, Сергей

[Реклама]

Сравнительное тестирование аккумуляторов EVE Energy и Samsung типоразмера 18650

Инженеры КОМПЭЛ провели сравнительное тестирование аккумуляторов EVE и Samsung популярного для бытовых и индустриальных применений типоразмера 18650. 

Для теста были выбраны аккумуляторы литий-никельмарганцевой системы: по два образца одного наименования каждого производителя – и протестированы на двух значениях тока разряда: 0,5 А и 2,5 А. Испытания проводились в нормальных условиях на электронной нагрузке EBD-USB от ZKEtech, а зарядка осуществлялась от лабораторного источника питания в режиме CC+CV в соответствии с рекомендациями в даташите на определенную модель. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[XP1]

Каретка передвигается по спирали, шаг спирали задаётся шкивами и тросом (цепь звёздочки).

Должна быть "привязка к грунту"(либо колесо ,либо к "оси")... Как организуете движение по спирали в таком случае если ось не вал?

Изменено 10 августа, 2013 пользователем XP1

[Реклама]

Литиевые аккумуляторы EVE Energy и решения для управления перезаряжаемыми источниками тока (материалы вебинара)

Опубликованы материалы вебинара Компэл, посвященного литиевым аккумуляторам EVE Energy и решениям для управления перезаряжаемыми источниками тока.

На вебинаре мы представили информацию не только по линейкам аккумуляторной продукции EVE, но и по решениям для управления ею, что поможет рассмотреть эти ХИТ в качестве дополнительной альтернативы для уже выпускающихся изделий. Также рассмотрели нюансы работы с производителем и сервисы, предоставляемые Компэл по данной продукции. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Sukhanov]

...Должна быть "привязка к грунту"...

Безусловно.просто принцип задания шага спирали описывал в начале темы, но не в лом и повториться: на оси, неподвижно закреплён шкив (звёздочка), на мотопони ответный вращающийся шкив (звёздочку) ...закольцованый трос (цепь)проходит по всей длине радиус балки с закреплением в каретке и заправлен в эти шкивы на пару оборотов (дабы избежать проскальзывания, для цепи и звёздочек - не надо).

Диаметр осевого шкива(звёздочки), будет задавать шаг спирали каретки.

С уважением, Сергей.

[Реклама]

Литиевые батарейки и аккумуляторы от мирового лидера  EVE в Компэл

Компания Компэл, официальный дистрибьютор EVE Energy, бренда №1 по производству химических источников тока (ХИТ) в мире, предлагает продукцию EVE как со склада, так и под заказ. Компания EVE широко известна в странах Европы, Америки и Юго-Восточной Азии уже более 20 лет. Недавно EVE была объявлена поставщиком новых аккумуляторных элементов круглого формата для электрических моделей «нового класса» компании BMW.

Продукция EVE предназначена для самого широкого спектра применений – от бытового до промышленного. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[XP1]

Я, конечно прошу прощения, но на Вашу "ось" будет действовать момент"закручивания" и второй ее конец должен надежно быть защемлен в грунте дабы препятствовать провороту...

Изменено 10 августа, 2013 пользователем XP1

[next sound]

А я бы рассматривал вариант в виде низенького козлового крана, вместо рамы, с рабочим ходом вдоль балки.

Можно и плужок гонять, и копалку, потом переезд на новую полосу.

да это тот же графопостроитель

причем основной акцент делаю на простоту позиционирования - что пока не понимаю как будет реализовано "по кругу"

да и автоматизировать графопостроитель просто - смещение по Х, смещение по У.

а если мы нарезаем спираль - Вы уверены что мы точно попадем на растение в 10 ряду ? ...

к тому же с механизмами не "измученными" датчиками, электроникой и ПО ???

[XP1]

Так в том то и суть что это просто организовать(движение по спирали)...

Изменено 10 августа, 2013 пользователем XP1

[DoG70]

Прикольно. Тема то еще живая

[XP1]

причем основной акцент делаю на простоту позиционирования - что пока не понимаю как будет реализовано "по кругу"

да и автоматизировать графопостроитель просто - смещение по Х, смещение по У.

а если мы нарезаем спираль - Вы уверены что мы точно попадем на растение в 10 ряду ? ...

к тому же с механизмами не "измученными" датчиками, электроникой и ПО ???

На валу (в центре поля ) находится звездочка. Вал относительно земли не проворачивается( звездочка 6 естественно тоже)

Штанга вращается (на втулке,подшипнике )на этом валу(подвижна). противоположный ее конец описывает круг определенного радиуса(белая линия) На этом же конце установлена направляющая звездочка, которая свободно вращается на оси 2. Между звездочками находится цепь. Когда штанга проворачивается на определенный угол(для примера взят угол 90гр) Любое звено цепи на прямой линии смещается на длину дуги. Полный оборот на 360гр дает смещение на величину 3.14*D. D-диаметр неподвижной звездочки. Зная длину штанги, можно посчитать количество оборотов полного смещения рабочего органа, который приводится в движение вдоль штанги цепью(на рис. инструмент не показан) ... Все естественно упрощено.

[XP1]

Чтобы заставить штангу двигаться по кругу , устанавливается активное колесо (двигатель с редуктором на висящем конце штанги). Колесо становиться опорным и взаимодействуя с поверхностью (двигатель обеспечивает его вращение) перекатывается по поверхности многократно"нарезая" круги( по белой линии) Такая система дает возможность построить простую систему позиционирования для не активного рабочего органа (на тяговом усилии,перемещение вдоль штанги и по кругу). Но, можно построить и с активными и необязательно использовать дополнительный двигатель непосредственно для привода рабочего органа(к примеру торцевой фрезы). Можно на тот же вал (неподвижный) "наложить" еще одну комбинацию звездочка -цепь, но с большим смещением за оборот . Потом использовать это для вращения рабочей фрезы. Но при реализации этой простейшей системы Вы встретите множество трудностей. Например ,как поддерживать цепь которая провисает , а звездочки находятся в горизонтальной плоскости...Или как обеспечить копирование рельефа... Эти задачи для себя я решал (для радиуса 13м.) Но пахать эта система у меня не должна была...

Изменено 11 августа, 2013 пользователем XP1

[next sound]

ну хорошо, то что "что то" может болтаться по кругу понятно

но нам же надо не просто болтаться, а ещё и совершать полезные телодвижения

1. на нужный радиус мы что выставляем вручную?

2. как мы попадаем на нужную культуру на различных радиусах?

т.е. как и чем мы решаем вопрос позиционирования

повторюсь - в графопостроителе это просто: смещение по Х, смещение У

датчики "0", шаговые двигатели - в общем отработанная технология

без лишнего тарахтения - обычные электродвигатели.

а в нужном месте работу производит сменный "картридж".

[XP1]

...но нам же надо не просто болтаться, а ещё и совершать полезные телодвижения

1. на нужный радиус мы что выставляем вручную?

2. как мы попадаем на нужную культуру на различных радиусах?

т.е. как и чем мы решаем вопрос позиционирования...

... Инструмент движется по спирали. (есть ключи для консервации, в которых смещение закаточного ролика зависит от угла ( на детали видна спиральная канавка) и направления поворота ручки. Это аналогично, только при помощи цепи). Поэтому и картошку будете садить этим же устройством. "Рало"(окучник) вам создаст канаву в виде спирали. В нее улаживаете картофель. Дальше, Снимаете окучник (или отсоединяете отцепи ,вручную например перемещаете(перегоняете) его вдоль штанги до места начала захода. (Штангу тоже располагаете также как и перед предыдущим движением (перемещаете в начало захода спирали. ). Устанавливаете окучник со смещением (чтобы шел уже по "горбу). присоединяете к цепи и запускаете движение штанги по кругу. Теперь окучник будет формировать новый ров присыпая предыдущий с уложенным картофелем. Вам остается только проследить за процессом и вовремя его остановить. Точность позиционирования зависит от того как Вы изначально установили повторный "проход" и от кинематической точности механизмов... А их не так уж и много.

повторюсь - в графопостроителе это просто: смещение по Х, смещение У

датчики "0", шаговые двигатели - в общем отработанная технология

без лишнего тарахтения - обычные электродвигатели.

Вы так думаете это так просто(смещать и контролировать) ...

В механизме "пони по кругу" можно поставить и электродвигатель. Сложности с подводом электричества нет (даже проще, нежели в "графопостроителе")

Изменено 11 августа, 2013 пользователем XP1

[next sound]

Дружище

в своё время я участвовал в дискуссии со школьниками по вопросам моделизма

разговор шёл о том, что модель должна пройти до цели и вернуться

кажется задача простейшая - по прямой дойти цели, развернуться и вернуться

кажется, только кажущаяся простота

школьники никак не могли понять почему модель не возвращается в исходную точку

то что по пути встречается множество препятствий, уводящих модель в сторону, они не учитывали

мои объяснения, что нужна система контроля, позиционирования, регулирования - сначала не возъимели действия.

простите - я не верю в то в чём Вы уверены

я не вижу в Вашей автоматической системе нужных элементов, а соответственно при различных износах механической части

не важно это удлинение цепи, или простое разбалтывание систем вал/отверстие

всё это будет приводить к некорректности позиционирования, а соответственно некорректно работать.

чем хорош графопостроитель?

именно точностью позиционирования достигаемой с помощью различных датчиков.

именно нужным ПО, который связывает между собой элементы механики, датчики, ...

т.е. в графопостроителе мы можем программно задать работу системы, вплоть до точных координат нужных к обработке именно сегодня "культур"

т.е. из всего массива культур к обработке мы можем выбирать программно то что нужно обрабатыть

а не как у Вас по спирали всё подряд, не задумываясь нужно это растениям или нет.

и самое главное - принцип работы отрабатывается на одном кусте, расположенном в любом месте

и потом это просто программно масштабируется

мало того, если Вы свой "огород" разделите на части, например: 1/2 культура 1, потом 1/4 культура 2, 1/4 культура 3

то Вам надо просто поменять "рабочий" картридж и включить нужное ПО.

а на Вашей спирали Вы ничего и никогда поменять не сможете!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

честно говоря не вижу далее смысл дискутировать, это Ваша конструкция, фантазируйте далее, посмотрим на реализацию

к сожалению я свою идею пока воплощать не буду.

так что Вам успехов,

ну и когда разочаруетесь в сделанном - долго не грустите, фантазируйте далее, давайте пищи для размышления остальным. Успехов!

[XP1]

Дружище

в своё время я участвовал в дискуссии со школьниками по вопросам моделизма

разговор шёл о том, что модель должна пройти до цели и вернуться

кажется задача простейшая - по прямой дойти цели, развернуться и вернуться

кажется, только кажущаяся простота...

Мне не нужно это рассказывать, я это знаю и без объясней. Поэтому и применил систему перемещения подвижной рамы(" графопостроитель"- это кстати "моя" идея). Это дает возможность исключить влияние множества факторов( неравномерности плотности грунта, рельефа, погодных условий(частично), и т.д.), а впрочем я уже повторяюсь. Я об этом твердил практически в каждом посту.

...простите - я не верю в то в чём Вы уверены

я не вижу в Вашей автоматической системе нужных элементов, а соответственно при различных износах механической части

не важно это удлинение цепи, или простое разбалтывание систем вал/отверстие

А вот тут то Вы глубоко ошибаетесь.

всё это будет приводить к некорректности позиционирования, а соответственно некорректно работать

...

Это простейшая система. Ее недостатки совсем в другом. Решить их возможно только кардинально переделав конструкцию, тоесть перейти к "графопостроителю"

чем хорош графопостроитель?

именно точностью позиционирования достигаемой с помощью различных датчиков.

именно нужным ПО, который связывает между собой элементы механики, датчики, ...

т.е. в графопостроителе мы можем программно задать работу системы, вплоть до точных координат нужных к обработке именно сегодня "культур"

Гдеже Вы были ,когда я доказывал тоже самое Почему не поддержали?

т.е. из всего массива культур к обработке мы можем выбирать программно то что нужно обрабатыть

а не как у Вас по спирали всё подряд, не задумываясь нужно это растениям или нет.

и самое главное - принцип работы отрабатывается на одном кусте, расположенном в любом месте

и потом это просто программно масштабируется

Это только два недостатка а их есть десятки у "спирали", которые может обойти "Графопостроитель"

…мало того, если Вы свой "огород" разделите на части, например: 1/2 культура 1, потом 1/4 культура 2, 1/4 культура 3

то Вам надо просто поменять "рабочий" картридж и включить нужное ПО.

а на Вашей спирали Вы ничего и никогда поменять не сможете!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Эти знаки восклицания мне напоминают одного из участников. Только у него их было максимум 9 ( и мнение у него было совсем противоположное),а у Вас их уже 32! Пипец...

…честно говоря не вижу далее смысл дискутировать, это Ваша конструкция, фантазируйте далее, посмотрим на реализацию

к сожалению я свою идею пока воплощать не буду.

Это не Ваша идея это даже не моя!. Мои идеи - "мелкие" , касаются конкретного узла. Здесь нужно "ворочать" массами (по 100-150кг) (разгон останов) , а не детской игрушкой от силы в два кило.. И главное решать при этом задачу экономии энергии(электрической, бензина) Вот тогда вы в первую очередь и задумаетесь о механической части (уменьшение массы, о конструктивных решениях) а не решать это чисто програмно) ...

Изменено 11 августа, 2013 пользователем XP1

[XP1]

В моем "графопостроителе"(в моем техническом решении) применяются гидроцилиндры. Есть необходимость знать величину на которую выдвигается шток гидроцилиндра с определенной точностью, пришел вот к такому решению(которое дает возможность вычислить эту величину). Здесь имеется два датчика Холла на разных коромыслах... Башмаки показаны упрощено(механизм фиксации отсутствует). Размеры не соблюдены... Важен принцип...

Изменено 11 августа, 2013 пользователем XP1

[next sound]

> Где же Вы были, когда я доказывал тоже самое Почему не поддержали?

Вы просто не внимательны - пост 133.

>> а на Вашей спирали Вы ничего и никогда поменять не сможете!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

> Эти знаки восклицания мне напоминают одного из участников. Только у него их было максимум 9 ( и мнение у него было совсем противоположное),а у Вас их уже 32! Пипец...

чем Вам не нравятся знаки? их не проблема поставить до конца строки, но это ни чем не говорит. Лучше больше конкретики в обсуждении.

[oldmao]

Очередное изобретение велосипеда. Для измерения линейных перемещений используются линейные энкодеры. А также куча аналоговых датчиков, на разных принципах (резистивные, емкостные, индуктивные, а также дифференциальные их разновидности). Хотя бы почитайте, что в промышленной автоматике десятками лет используется.

[XP1]

Вы просто не внимательны - пост 133.

Разговор о " графопостроителе" начался еще из 76 поста. Лишь после того как я показал визуализацию (картинки ) стало ясно о чем речь. Видать "криво" описывал ранее..

чем Вам не нравятся знаки? их не проблема поставить до конца строки, но это ни чем не говорит. Лучше больше конкретики в обсуждении.[/font][/color][/size]

Забудьте! Не обращайте внимание! Просто встретился с кардинально противоположными мнениями двух участников, а количество знаков многократно усиливает эту "противоположность"... Вот я "перешел" на обсуждение системы "Пони по кругу"(типа переубедили меня )... Мне эта система не нужна(я ее проработал досконально)!.. Но вот думаю, а как будет решать возникшие сложности тот кто меня в этом так настойчиво переубеждал... Но, похоже тема ему уже не интересна. Типа думает: Все !Пацан, я тебя переубедил - дело сделано, мне не интересно.( А может я вовсе и не прав...) Тогда уж извиняйте.

Очередное изобретение велосипеда..

А под предыдущим "велосипедом" что подразумевалось?

Изменено 11 августа, 2013 пользователем XP1

[Sukhanov]

... Но вот думаю, а как будет решать возникшие сложности тот кто меня в этом так настойчиво переубеждал... Но, похоже тема ему уже не интересна. Типа думает: Все !Пацан, я тебя переубедил - дело сделано, мне не интересно.( А может я вовсе и не прав...)...

Не расслабляйтесь!

И на будущее - не камильфо обезличивание оппонента типа "тот который", я своего имени не скрывал (им подписываюсь)!

Получается, выглядит так, что вроде как и предъявить что то хотите, и в то же время и как то ссыкотно, раз не конкретная персонализация (уж извините за прямолинейность).

По поводу огородной мехатроники: мотоблок - форева!!!

"Пони по кругу" - озадачусь (так чтоб конкретно, в металле) ближе к пенсии, кстати ныне прикупил участок с домиком, где возможно будет бегать сеё создание.

"Огородный графопостроитель" - никогда!! по ряду причин которые озвучил в ходе обсуждения темы.

С уважением, Сергей.

Изменено 12 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[oldmao]

А под предыдущим "велосипедом" что подразумевалось?

Имелись в виду все посетители этого форума, с завидным постоянством (раз в две недели, а то и чаще) предлагающие свои полуфантастические решения вместо изучения существующих.

[XP1]

И на будущее - не камильфо обезличивание оппонента типа "тот который", я своего имени не скрывал (им подписываюсь)!

Получается, выглядит так, что вроде как и предъявить что то хотите, и в то же время и как то ссыкотно, раз не конкретная персонализация (уж извините за прямолинейность).

С уважением, Сергей.

Да, оценил свои же сообщения (посмотрел со стороны) .... Действительно выглядят они не коректно по отношению к Вам. Получается я ВАС "вынудил" сделать овет ( спровоцировал своей наглостью и неуважением) Ну уж простите меня за это.... Некрасиво получилось.... Ну, боятся мне нечего(надеюсь), разве что словесно "дадите" по башке.... да я и не против... Вернемся к "пони по кругу"?

[Sukhanov]

.... Есть необходимость знать величину на которую выдвигается шток гидроцилиндра с определенной точностью, пришел вот к такому решению(которое дает возможность вычислить эту величину). Здесь имеется два датчика Холла на разных коромыслах... Башмаки показаны упрощено(механизм фиксации отсутствует). Размеры не соблюдены... Важен принцип...

Да!, уж!!?? (а-ля Киса Воробьянинов).

У Вас система регистрации хода гидроцилиндра сравнима по габаритам и по весу с самим гидроцилиндром, причём точность (за которую так радеете) - весьма скромная(с большим разбросом). И ещё, надо ОЧЕНЬ ХОРОШО продумать фиксацию башмаков. Если какой либо башмак начнёт проскальзывать, у Вас соответственно начнёт "проскальзывать" позиционирование! Поскольку идёт отсчёт точности выдвижения гидроцилиндра, а не перемещения по несущей балке!!! Рискуете следующим проходом выкапывать свежепосаженую картошку, вместо её окучивания (мозг(ПО) ОГП(ОгородногоГрафоПостроителя) уверен что управляет перемещением правильно, согласно заложеной программы, на величину выдвигаемого штока, хотя из за отсутствия надёжной фиксации с несущей балкой может тупо стоять на одном месте "в холостую" елозя башмаком по балке)

Имею опыт более точного подобного позиционирования. (участвовал в разработке и реализации автоматического комплекса по регистрации ИИ в различных точках ) автоматизация точного положения источника ИИ относительно детектора, в диапазоне расстояний от 6 до 0.5м, точность допуска позиционирования на точках регистрации была 0.5мм...., сейчас, по работе приходится ремонтировать, настраивать Н-кодеры...

Смею Вас заверить есть более компактные решения (есть и готовые)!

Солидарен с последним сообщением oldmaо, прежде что то конструировать (особенно относительно отдельных узлов, способов регистрации позиционирования,....), надо изучить вопрос и со стороны уже существующих решений.

С уважением, Сергей.

Изменено 12 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[XP1]

У Вас система регистрации хода гидроцилиндра сравнима по габаритам и по весу с самим гидроцилиндром, причём точность (за которую так радеете) - весьма скромная(с большим разбросом). И ещё, надо ОЧЕНЬ ХОРОШО продумать фиксацию башмаков. Если какой либо башмак начнёт проскальзывать, у Вас соответственно начнёт "проскальзывать" позиционирование! Поскольку идёт отсчёт точности выдвижения гидроцилиндра, а не перемещения по несущей балке!!! Рискуете следующим проходом выкапывать свежепосаженую картошку, вместо её окучивания (мозг(ПО) ОГП(ОгородногоГрафоПостроителя) уверен что управляет перемещением правильно, согласно заложеной программы, на величину выдвигаемого штока, хотя из за отсутствия надёжной фиксации с несущей балкой может тупо стоять на одном месте "в холостую" елозя башмаком по балке)

Никакого накопления ошибки позиционирования от предыдущего цыкла движения не будет. Я же писал (пости175-176) как будет работать фиксация башмаков. Они могут быть зафиксированы лишь в определенном положении на балке. Например : длина балки 4м Через каждых 10 см делается углубление для фиксатора. Таких углублений будет сорок. Следовательно если неподвижный башмак зафиксирован, то подвижный башмак может быть зафиксирован через 10,20,30....80,90 см(если длина штока позволяет. Задача датчика "выполнить" условие команды например, зафиксировать подвижный башмак при выдвижении штока на 40см(пропустить 3 углубления. Вот когда пойдет 35см отпустить фиксатор и при достижении 40см он сам "упадет в углубление. Поэтому и нет необходимости в такой высокой точности позиционирования. Если процесс фиксации не произошел(( шток выдвинулся больше 45см) , не произошло механического воздействия на датчик фиксации) выдается команда типа("ремонтируй меня ,я не исправен")

Коромысла будут играть еще и роль элементов на которые будут укладываться гибкие гидрошланги , провода. Главное что все это делается при помощи "болгарки", дрели ,сварочного аппарата(без токарных работ)

Имею опыт более точного подобного позиционирования. (участвовал в разработке и реализации автоматического комплекса по регистрации ИИ в различных точках ) автоматизация точного положения источника ИИ относительно детектора, в диапазоне расстояний от 6 до 0.5м, точность допуска позиционирования на точках регистрации была 0.5мм...., сейчас, по работе приходится ремонтировать, настраивать Н-кодеры...

Смею Вас заверить есть более компактные решения (есть и готовые)!

Вероятность нахождения этих готовых решений на "металлоломе "равна нулю. Значит придется покупать.