Робот Для Земельного Участка

[XP1]

Поскольку башмаки перемещаются и в определенный момент требуют фиксации, необходим механизм, который мог бы это выполнить. Рассмотрим один из вариантов его реализации. Уголок (часть башмака) можно представить в виде двух пластин сваренных под прямым углом и в пространстве над площадками швеллера расположенных определенным образом. Если провести условно секущую плоскость , которая делит угол этого уголка на пополам (проходит через стык двух пластин) , то линия пересечения этой плоскости с площадкой швеллера будет делить ее эту площадку на пополам и проходить вдоль самого швеллера. Так вот вдоль этой линии (пространство между площадкой и уголком это позволяет) можно уложить квадратный прут(приварить). Сверху над ним в уголке башмака установить электромагнит с фиксатором. В прутке на определенном расстоянии сделать углубление. В определенный момент времени электромагнит отпускает фиксатор и он фиксирует положение башмака (делает его неподвижным относительно швеллера рамы).

Изменено 6 августа, 2013 пользователем XP1

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[Sukhanov]

Поставьте ещё по два гидроцилинра на каждый угол, вместо колёс, и получите шагающую раму.

У комплекса будет ОДНА общая единая гидросистема, а не разные приводы.

Контролировать лучше и проще одну систему , чем несколько разных!!

С уважением, Сергей

Изменено 6 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[XP1]

У меня не может быть ОДНОЙ общей единой гидравлической системы. Их будет минимум три. Только управлятся они будут общим логическим устройством(дистанционно компьютером). Одна из них (если в системе будет три двигателя) привод пары колес и подвижной направляющей, дальше, исполнительного устройства (обработка и перемещение вдоль подвижной направляющей) и третья система - управление второй парой колес. Нужно учесть , что объединение всех четырех колес в единую систему возможно, но только при необходимости( вышел из строя ,скажем ,один из двигателей )как преимущество. Тогда получаем две независимые гидравлические системы.

Изменено 6 августа, 2013 пользователем XP1

[Реклама]

Выбираем схему BMS для заряда литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ очень важен контроль процесса заряда и разряда для избегания воздействия внешнего зарядного напряжения после достижения 100% заряда. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список таких решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[XP1]

Вообще, то вопрос о механизме перемещения рамы по полю я думал обсуждать в последнюю очередь. Ну если так ,то хочу сказать что вариантов было 5 или шесть(непосредственно приводными колесами, гусеничный ход, был даже вариант шнекового движителя ) Все остальные - комбинация предыдущих. От шагающего я отказался сразу. А как у Вас получилось два гидроцилиндра на механизм вместо колеса? У меня получалось минимум три...

Изменено 6 августа, 2013 пользователем XP1

[oldmao]

У Чебышева есть стопоходящая машина вообще без цилиндров

[Sukhanov]

... А как у Вас получилось два гидроцилиндра на механизм вместо колеса? У меня получалось минимум три...

Я подумал об хоть какой то экономии средств, третий гидроцилиндр можно заменить подвижной палкой-костылём,

Костыль шарнирно крепится в самый угол рамы, к нему по косой прикреплены два гидроцилиндра закрепленые каждый к своей балке рамы....передвижение как человек идущий с костылём, костыль управляемый двумя гидроцилиндрами выносится по внешней дуге, переставляется вперёд....

...

Поскольку дело дошло до "шагающего эксковатора", чиста ...

А не проще японскому АСИМО "дать в руки" лопату и по ЖПСу ограничить пространство обработки, и пусть себе копает!!

По крайней мере этот андроид уже существует, технология отработана, да и пожалуй цена за "рамку" приближается к АСИМОвской.

С уважением, Сергей

Изменено 6 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[XP1]

Я подумал об хоть какой то экономии средств, третий гидроцилиндр можно заменить подвижной палкой-костылём,

Костыль шарнирно крепится в самый угол рамы, к нему по косой прикреплены два гидроцилиндра закрепленые каждый к своей балке рамы....передвижение как человек идущий с костылём, костыль управляемый двумя гидроцилиндрами выносится по внешней дуге, переставляется вперёд....

А вторая нога где? Или у Вас предполагается перенос центра тяжести в плоскость треугольника образованного другими "костылями", которые в этот момент являются опорными. Тоесть угол у Вас висит ... Я правильно понимаю?

[Sukhanov]

Да, стоит на трёх ногах "угол висит", четвертую ногу передвигает, и так по очереди

Поскольку каретка бегающая, всегда можно определить куда смещён центр тяжести, и загодя переставить "свободную" ногу, в направлении дальнейшей обработки участка,...

Кстати, можно значительно сократить размеры рамки (до квадрата или даже больше), поскольку она медленно движется в нужном направлении!!

С уважением, Сергей.

Изменено 6 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[XP1]

Да, но наш "костыль " это непросто палка должна быть,а палка с опорной плоскостью. Двигаться по прямой возможно будет только по ровной твердой поверхности.

Особенность предлагаемой мною конструкции и состоит в том, что подвижная рама стоит на месте и нет никаких внешних факторов ,способных ее сдвинуть с места во время выполнения работ с грунтом. По этому и точность обработки повышается

Изменено 6 августа, 2013 пользователем XP1

[Sukhanov]

Да, но наш "костыль " это непросто палка должна быть,а палка с опорной плоскостью. Двигаться по прямой возможно будет только по ровной твердой поверхности....

Вы видимо никогда не ломали ноги,, увлекательное действо скажу я Вам, в смысле когда придумываешь новые способы передвижения, Какая ровная поверхность?! ... - и по лестнице подниматься и по тропинкам, и по ..., не так быстро как на ногах, но в данном случае скорость - не главное.

...Особенность предлагаемой мною конструкции и состоит в том, что подвижная рама стоит на месте и нет никаких внешних факторов ,способных ее сдвинуть с места во время выполнения работ с грунтом. По этому и точность обработки повышается

А что даёт такая миллиметровая точность при сельхозработах, в чём её суть???

Как ни целься картошка ляжет +- пара тройка сантиметров, от "точки прицеливания"!

С уважением, Сергей.

Изменено 6 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[XP1]

Поскольку каретка бегающая, всегда можно определить куда смещён центр тяжести, и загодя переставить "свободную" ногу, в направлении дальнейшей обработки участка,...

Кстати, можно значительно сократить размеры рамки (до квадрата или даже больше), поскольку она медленно движется в нужном направлении!!

Ну да сократить ,конечно! А то теперь и я Вам напомнил бы о пресловутом "сопромате" . Это по сути вынужденная мера с Вашей стороны- сократить размеры. Тогда уж и количество двигателей можно сократить до одного. А какие повашему должны быть в этом случае размеры квадрата?

[XP1]

К посту №175(продолжение)

Для управления этими двумя гидроцилиндрами применяется (будет применяться ) золотниковый гидрораспределитель. Важным на мой взгляд является тот факт , что процесс начала движения подвижной направляющей начинается при максимальном давлении в полости поршня. А поскольку на подвижной направляющей имеется еще и исполнительный механизм (дополнительная масса ) то со стороны совокупности действуия этих элементов момент сопротивления вращению масляного насоса мгновенно повышается. Естественно это приведет к перегрузке двигателя. Обороты его падают на мгновение и возвращаются к номинальным. Сгладить этот бросок может маховик в системе привода масляноного насоса. И все-таки нам необходимо уйти от явного перегруза двигателя внутреннего сгорания . Двигатель у нас маломощный и двухтактный. Он не работает в широком диапазоне частот вращения и должен эксплуатироваться при номинальной частоте вращения и нагрузке. Перегруз подобного типа будет сопровождаться «выбросом топлива на ветер» Нам необходимо создать условия при которых скорость выдвижения(втягивание) штоков гидроцилиндров происходила сплавным нарастанием и сплавным убыванием до нуля. При чем максимальная скорость должна быть когда шток выдвинут(втянут) на половину(при идеальных условиях перемещения и без потерь энергии в гидроцилиндре.. При этом происходит разгон всей массы находящейся на подвижной направляющей и самой направляющей до этой скорости. Нам необходимо добиться следующей последовательности действий этой части системы.

При подаче команды на перемещение, двигатель из минимальных оборотов выходит на номинальные . При этом центробежная муфта срабатывает и раскручивает масляный насос который работает в холостую(перекачивает масло в бак при минимальном давлении). Когда коленчатый вал двигателя достигает номинальной частоты вращения, срабатывает распределитель. И тут важно создать условия при котором момент сопротивлению вращения масляного насоса был равен моменту на валу двигателя. на протяжении времени достижения максимальной скорости штока... Какими средствами этого достичь?

Изменено 6 августа, 2013 пользователем XP1

[Sukhanov]

... Тогда уж и количество двигателей можно сократить до одного. А какие повашему должны быть в этом случае размеры квадрата?

Сокращать так радикально - до размеров мотоблока (по цене, весу...)!!

Даёшь шагающий мотоблок!!

С уважением, Сергей.

[XP1]

Точно получится инвалид какой то ! Не могу найти характеристики вашего мотоблока. Ох и забавно же Вы описали его возможности ранее. Хотелось бы узнать его характеристики.

[Sukhanov]

...Не могу найти характеристики вашего мотоблока. Ох и забавно же Вы описали его возможности ранее. Хотелось бы узнать его характеристики.

А что забавного??

МБМ-1 (с модификациями) - мотоблок , конверсионный "выкидыш" перестроечного времени Пермского авиамоторного завода им Свердлова.

Тяжеловатый, могутный, неприхотливый агрегат с 4-х тактным одноцилиндровым двигателем...

МБ -1 Луч практически полный аналог

С уважением, Сергей.

Изменено 7 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[XP1]

Для меня важен перечень работ который Вы выполняете своим мотоблоком(возле земли). И всегда ли эти работы выполняются при номинальной нагрузке. Можно за ним ходить и выполнять какую то операцию ,а он работать на холостом ходу. Это для сравнения по экономичности с планируемой мною системой.

Изменено 7 августа, 2013 пользователем XP1

[kotenok]

Из закона о сохранения энергии, если ничего не делать, ничего делаться и не будет.

На ХХ мотоблок даже ехать не будет, если, конечно, ХХ не преувеличены.

А увеличить ХХ - так и пахать можно.

[Sukhanov]

Для меня важен перечень работ который Вы выполняете своим мотоблоком(возле земли). И всегда ли эти работы выполняются при номинальной нагрузке. Можно за ним ходить и выполнять какую то операцию ,а он работать на холостом ходу. Это для сравнения по экономичности с планируемой мною системой.

Итак, то что я делал с землёй на указанном мотоблоке (делал, поскольку сей мотоблок почил.... изрядно поработав, около 20ти сезонов, покупал его ещё за 780 руб.): вспашка, посадка картошки (по конноплужному), культивация, окучивание, выкапывание картошки, перевозка грузов.

Земли, от тяжёлых глинистых в Кировской области, до лёгких песчаных в Пермском крае.

На ХХ он может везти за собой пустую тележку с хорошонакачаными колёсами по ровной дороге (при трогании с места может и заглохнуть).

Тяжёлые почвы приходилось обрабатывать на 1-й передаче при максимальной мощности, целину сей мотоблок берёт с трудом.

Любая работа с землёй - это её преодоление!! Так что забудьте про экономичный ХХ!!!

С уважением, Сергей.

Изменено 7 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[XP1]

Что такое холостые обороты я знаю (это по своей сути работа двигателя, при котором вырабатываемая им энергия компенсирует механические потери в самом двигателе).

Я имел в виду эффективность использования мотоблока при малой нагрузке ( при выполнении ряда работ). Надо было написать: практически на холостом ходу!

Изменено 7 августа, 2013 пользователем XP1

[Sukhanov]

...Я имел в виду эффективность использования мотоблока при малой нагрузке ( при выполнении ряда работ). ...

Эффективность - это ещё и функция времени!!! При малой нагрузочной мощности придётся ставить понижающий редуктор и ме-е-е-е-дленно, совершать задуманную работу,

И зачем мне робот который, непрерывно работая всё лето на "малом газу" (макимально "экономя" топливо/энергию), первую картофелину посадит в конце мая а последнюю - посадит в сентябре??.

С уважением, Сергей.

Изменено 7 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[XP1]

Ну я даже и не знаю что сказать . Скажу по -другому... Предположим у нас есть два электрогенератора мощностью 6.5кВт. Один из них приводится в движение двигателем бензиновым внутреннего сгорания четырехтактным мощностью 6.5кВт(как у Вас). Второй- двигателем двухтактным мощностью 2кВт. Механизмы сопряжения не учитываем. Оба генератора вырабатывают 2кВт электроэнергии. Тоесть один (двухтактный как у бензопилы ) работает на номинальной мощности. Потребление энергии постоянное по времени (2квт). Вопрос: Какой из этих двигателей будет экономичней по расходу топлива?

Изменено 7 августа, 2013 пользователем XP1

[Sukhanov]

Ну я даже и не знаю что сказать . ...

Что тут сказать!?

КПД агрегата падает!!!

Механическую энергию, переводите в электрическую, затем опять в механическую ,...Потери мощности на подобные преобразования (причём весьма заметные) неизбежны!! Или у Вас генератор более чем 100%-ный???

Помимо всего прочего Ваш агрегат опутан гидравликой!!

Чтобы вообще что то смог сделать Ваш агрегат, придётся затрачивать немало усилий топлива/энергии на преодоление внутренних (агрегата) потерь, как механических (трение...) так и электрических (сопротивление...) !!

Про минимально номинальное приложение мощности - забудьте!!

С уважением, Сергей.

Изменено 7 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[kotenok]

Предположим у нас есть два электрогенератора мощностью 6.5кВт. Один из них приводится в движение двигателем бензиновым внутреннего сгорания четырехтактным мощностью 6.5кВт(как у Вас). Второй- двигателем двухтактным мощностью 2кВт. Механизмы сопряжения не учитываем. Оба генератора вырабатывают 2кВт электроэнергии.

Конечно первый экономичнее, он ведь 4-х тактный!

[XP1]

Ну я даже и не знаю что сказать . ...

Что тут сказать!?

С уважением, Сергей.

Эти слова "сожаления" не о моей конструкци, а реакция на то , что мне никак не удается объяснить Вам, что двигатель четырехтактный имееет большие механические потери по сравнеию с двигателем двухтактным. Но преимущество первого в его всережимности. А высокий КПД у двутактного возможен только при постоянной номинальной мощности(особенность конструкции такая).

Чтобы вообще что то смог сделать Ваш агрегат, придётся затрачивать немало усилий топлива/энергии на преодоление внутренних (агрегата) потерь, как механических (трение...) так и электрических (сопротивление...) !!

Про минимально номинальное приложение мощности - забудьте!!

Почему забыть?... На автомобилях уже давно применяются автоматические коробки передач... У Вас есть опыт подобных поисков? Поделитесь с какими сложностями встречались.

С другой стороны я взял самый сложный вариант реализации(на двигателях внутреннего сгорания) чтобы проработать именно электромеханическое управление ими. Я ведь могу непосредственно установить обычные двигатели (если есть по близости источник энергии) Или сделать все на гидравлическом приводе(рядом с тележкой с мотоблок насосом НШ-32 и два трубопровода(гибких ) через вращающуюся штангу(устойчивость рамы я думаю это позволит).

Конечно первый экономичнее, он ведь 4-х тактный!

Вы уверены в этом?

Изменено 7 августа, 2013 пользователем XP1

[kotenok]

Безусловно! Можно и поиском в интернете посмотреть, если желание есть.

Иначе тогда вообще зачем было так усложнять конструкцию двигателя, и поднимать цену?