Перейти к содержанию

Cordic Или Профан В Вычислениях На Плис


nikellanjilo

Рекомендуемые сообщения

Доброго времени суток, уважаемые форумчане. Вопрос у меня следующего рода - мне нужно считать угол между двумя векторами.

Координаты у меня известны. Решил пойти путем нахождения косинуса угла как описано тут. Так вот, для того, чтобы мне вычислить угол (то бишь арккосинус), мне нужно посчитать арктангенс(потому что кордик мне может посчитать только его).

В общем начал реализововать - все у меня считается в пределах приемлемых погрешностей (и корни, и деления), но вот с разбросом параметров при вычислении арктангенса беда.

Потому что, насколько я понял из даташита для угол(рад) = arctg(y/x), у и х - входные в корку параметры и при этом они меньше 1.

Ну, к примеру, нужно мне найти arctg(1/7) (именно эти значения я получаю после выполнения операций, что приведены в ссылке выше) я переделываю под arctg (0.1/0.7). А чтобы мне значения меньше 1 бахнуть по даташиту делаю (для 8-битных данных) 00.000001 (это 1/64, которая примерно равна 0.1) и 00.111000 (0.875). То есть ошибка уже колоссальна.

Может существует нормальный метод решения?

Я гуглил как умопомраченный - ничего не нашел (((

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

... для того, чтобы мне вычислить угол (то бишь арккосинус), мне нужно посчитать арктангенс(потому что кордик мне может посчитать только его).

Кордик обязателен? Может достаточно использовать таблицу арккосинусов? Даже "тупой" вариант из 512 значений, даст шаг угла в 0,176 градуса (10'33").

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Сравнительное тестирование аккумуляторов EVE Energy и Samsung типоразмера 18650

Инженеры КОМПЭЛ провели сравнительное тестирование аккумуляторов EVE и Samsung популярного для бытовых и индустриальных применений типоразмера 18650. 

Для теста были выбраны аккумуляторы литий-никельмарганцевой системы: по два образца одного наименования каждого производителя – и протестированы на двух значениях тока разряда: 0,5 А и 2,5 А. Испытания проводились в нормальных условиях на электронной нагрузке EBD-USB от ZKEtech, а зарядка осуществлялась от лабораторного источника питания в режиме CC+CV в соответствии с рекомендациями в даташите на определенную модель. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Покажи свой код и пример его работы.

И не понятно как ты делаешь 0.1 и 0.7.

`include "cordic_v4_0.v"
`include "divider_gen.v"
`include "atang.v"
module anglesssss (
input clk,
input [22:0] vektor_of_speed,
input [22:0] sat_ab,
output reg [18:0] angles
);
// model variables

//counts
reg [3:0] cnt = 0;
reg [3:0] cnt1 = 0;
reg [3:0] cnt2 = 0;
//RAM
reg [22:0] a [2:0];
reg [22:0] b [2:0];
reg [23:0] sat_speed_dop; //satellite speed Vsat*cos(alpha)
//flags
reg full = 1;
reg ded_sqrt = 1;
//registers
reg [47:0] tta; //a1b1+a2b2+a3b3
reg [95:0] q_tta; // tta^2
reg [95:0] kap; //(a1^2 + a2^2 + a3^2)*(b1^2 + b2^2 + b3^2)
reg [95:0] delta; // kap - q_tta;
reg [24:0] sqrt_out;
reg [23:0] atan_in;
//IPCORE's variables
//square
reg nd_sq = 0;
wire rdy_sq;
wire [24:0] out_sq;
//divider
wire rdy_dv;
reg nd_dv = 0;
wire [47:0] quotient;
wire [23:0] fractional;
//atang
wire rdy_tg;
reg nd_tg = 0;
wire [15:0] phase_out;

always @ (posedge clk)
begin
if (full)
begin
cnt <= cnt + 1;
a[cnt-1] <= vektor_of_speed;
b[cnt-1] <= sat_ab;
if (cnt==3)
begin
full <=0;
cnt <= 0;
end
end
end

always @ (posedge clk)
begin
if (~full)
begin
if (ded_sqrt)
begin
cnt1 <= cnt1 + 1;
case (cnt1)
0: begin
tta <= $signed(a[0])*$signed(b[0]) + $signed(a[1])*$signed(b[1]) + $signed(a[2])*$signed(b[2]);
q_tta <= $signed($signed(a[0])*$signed(b[0]) + $signed(a[1])*$signed(b[1]) + $signed(a[2])*$signed(b[2]))*$signed($signed(a[0])*$signed(b[0]) + $signed(a[1])*$signed(b[1]) + $signed(a[2])*$signed(b[2]));
kap <= $signed($signed(a[0])*$signed(a[0]) + $signed(a[1])*$signed(a[1]) + $signed(a[2])*$signed(a[2]))*$signed($signed(b[0])*$signed(b[0]) + $signed(b[1])*$signed(b[1]) + $signed(b[2])*$signed(b[2]));
end
1: begin
delta <= $signed(kap) - $signed (q_tta);
nd_sq <= 1;
end
5: nd_sq <= 0;
endcase
end
if (rdy_sq)
begin
ded_sqrt <= 0;
sqrt_out <= out_sq;
nd_dv <= 1;
end
if (rdy_dv)
begin
nd_tg <= 1;
atan_in <= (fractional >> 2);
nd_dv <= 0;
end
if (rdy_tg)
begin
angles <= (phase_out*360>>16);
end
end
end
cordic_v4_0 sqrt(
 .nd(nd_sq),
 .clk(clk),
 .rdy(rdy_sq),
 .x_in(delta),
 .x_out(out_sq)
 );
divider_gen divider(
 .rfd(),
 .rdy(rdy_dv),
 .nd(nd_dv),
 .clk(clk),
 .dividend(tta),
 .quotient(quotient),
 .divisor(sqrt_out),
 .fractional(fractional)
);
atang arctang(
 .nd(nd_tg),
 .clk(clk),
 .rdy(rdy_tg),
 .rfd(),
 .x_in(),
 .y_in(atan_in),
 .phase_out(phase_out)
);
endmodule

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Новый аккумулятор EVE серии PLM для GSM-трекеров, работающих в жёстких условиях (до -40°С)

Компания EVE выпустила новый аккумулятор серии PLM, сочетающий в себе высокую безопасность, длительный срок службы, широкий температурный диапазон и высокую токоотдачу даже при отрицательной температуре. 

Эти аккумуляторы поддерживают заряд при температуре от -40/-20°С (сниженным значением тока), безопасны (не воспламеняются и не взрываются) при механическом повреждении (протыкание и сдавливание), устойчивы к вибрации. Они могут применяться как для автотранспорта (трекеры, маячки, сигнализация), так и для промышленных устройств мониторинга, IoT-устройств. Подробнее параметры и результаты тестов новой серии PLM по ссылке.

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Покажи свой код и пример его работы.

И не понятно как ты делаешь 0.1 и 0.7.

Я так-то все решил. Вот только теперь другая проблема. Я получаю ответ на выходе из кордика(арктангенса) в виде числа с дробной частью вида хххууууууу (где ххх - три числа, указывающую целую часть вычисления в радианах, а ууууу - дробную часть вычисления в радианах). Как мне эти значения привести к нормальному виду, чтобы на выходе число означало градусы, например angles = 16'd45.

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Литиевые батарейки и аккумуляторы от мирового лидера  EVE в Компэл

Компания Компэл, официальный дистрибьютор EVE Energy, бренда №1 по производству химических источников тока (ХИТ) в мире, предлагает продукцию EVE как со склада, так и под заказ. Компания EVE широко известна в странах Европы, Америки и Юго-Восточной Азии уже более 20 лет. Недавно EVE была объявлена поставщиком новых аккумуляторных элементов круглого формата для электрических моделей «нового класса» компании BMW.

Продукция EVE предназначена для самого широкого спектра применений – от бытового до промышленного. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

...ответ на выходе из кордика(арктангенса) в виде числа с дробной частью вида хххууууууу (где ххх - три числа, указывающую целую часть вычисления в радианах, а ууууу - дробную часть вычисления в радианах). Как мне эти значения привести к нормальному виду, чтобы на выходе число означало градусы, например angles = 16'd45.
Скорее всего xxx- три бита, а не числа, т.к. 360 гр= 2*Пи = 6,28 и трех бит более чем достаточно для отображения целой части любого угла.Что касается перевода, то можно пойти таким путем: назначьте каждому биту вес равный i*180/(2^(m-n) ), где i - значение бита, m - число бит, n - позиция текущего бита начиная справа.Например есть код 1110010000 в котором 10 бит (m=10). Угол, соответствующий коду будет равен 1*180/(2^(10-10))+1*180/(2^(10-9))+1*180/(2^(10-8))+0*180/(2^(10-7))+0*180/(2^(10-6))+1*180/(2^(10-5))+0*180/(2^(10-4))+0*180/(2^(10-3))+0*180/(2^(10-2))+0*180/(2^(10-1))=1*180/1+1*180/2+1*180/4+0*180/8+0*180/16+1*180/32+0*(180/64+180/128+180/256+180/512)=180+90+45++0+11.25+0=326.25 Изменено пользователем Meteor77
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Да, все верно, оговорился. А я делал более геморойно... Из тех 10 бит, что мне даны делал так - отсекал первые два бита (так как они указывают по-сути на четверти 360-градусной окружности). И делал так - сначала для целых чисел - а(8)*57 + а(7)*28 + а(6)*13 + ....., затем для нецелых числе с 3 знаками после запятой - а(8)*300 + a(7)*647... Как только они становятся больше 1000 - прибавлял к целой части 1... В итоге получалось вот так... Геморойной, в лоб, но это первое дельное что пришло на ум))

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете написать сейчас и зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.
Примечание: Ваш пост будет проверен модератором, прежде чем станет видимым.

Гость
Unfortunately, your content contains terms that we do not allow. Please edit your content to remove the highlighted words below.
Ответить в этой теме...

×   Вставлено с форматированием.   Восстановить форматирование

  Разрешено использовать не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отображать как обычную ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставлять изображения напрямую. Загружайте или вставляйте изображения по ссылке.

Загрузка...
  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    • Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу
×
×
  • Создать...