Перейти к содержанию

"Стратегия" управления механизмом


Рекомендуемые сообщения

Устройство предполагает перемещение габбаритной рами по по поверхности земли. Устройство одного из колес приводом(упрощено)  выглядит следующим образомScreenshot_20200720-074730_Gallery.jpg.2a3b31f688a43baa91d471c765d64abc.jpg

То есть  имеется четыре колеса. Есть возможность смещать  массивный объект( менять центр тяжести). Также есть возможность поворачивать колеса( теоретически двигать механизм по криволинейной траектории.).  Но, для упрощения гидравлической системы ,применяются  плунжерные гидроцилиндры ,подключенные параллельно. Процесс подьема рамы происходит при неподвижных колесах. При этом каждый гидроцилиндр может "опаздывать",но в конечном счёте ,  все они выдвинутся  до ограничения хода штока( плунжера) , только в разной последовательности.  При идеальных условиях( при  прямолинейном движении  по ровной горизонтальной поверхности) рама при опускани  будет перемещаться параллельно сама себе. Вопрос : При движении  по криволинейной тр. ( по некоторому радиусу) требуется отдельный управляемый дросель на каждый гидроцилиндр или обойтись одним на все гидроцилиндры? Естественно , "применяется" электромеханическое управление.. И все это рассматривается как  теоретическое исследование.

 

20200718_232351.jpg

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Ну чтоб менять центр тяжести вам уже нужно иметь управление на каждом целиндре. Вы получаете гибкость управления всей конструкцией при минимальных затратах. 

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

38 минут назад, XP1 сказал:

При движении  по криволинейной тр. ( по некоторому радиусу) требуется отдельный управляемый дросель на каждый гидроцилиндр или обойтись одним на все гидроцилиндры?

А вот почему вагонные тележки железнодорожного вагона не съезжают с рельсового пути даже при прохождении довольно крутых поворотов!!?? А ведь на тележке пары колёс жёстко соединены и не имеют никаких управляющих дросселей и прочей сложной хренотени!

С уважением, Сергей.

ЗЫ и Да! Увеличить КПД Вашего  "гравитационного движителя" позволит максимальное совмещение   "массивного объекта" с 

механизмом привода и  управлением этого привода!!!

ЗЫЫ И таки да ещё раз! Привод тележки  на простом гидромоторе , будет в несколько раз эффектиней подобного "гравитационного способа"!!! Чем обусловлено применение такого, предложенного Вами, способа??

Изменено пользователем Sukhanov

Моя благодарность - безгранична, но в пределах разумного :-).

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Сравнительное тестирование аккумуляторов EVE Energy и Samsung типоразмера 18650

Инженеры КОМПЭЛ провели сравнительное тестирование аккумуляторов EVE и Samsung популярного для бытовых и индустриальных применений типоразмера 18650. 

Для теста были выбраны аккумуляторы литий-никельмарганцевой системы: по два образца одного наименования каждого производителя – и протестированы на двух значениях тока разряда: 0,5 А и 2,5 А. Испытания проводились в нормальных условиях на электронной нагрузке EBD-USB от ZKEtech, а зарядка осуществлялась от лабораторного источника питания в режиме CC+CV в соответствии с рекомендациями в даташите на определенную модель. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

1 hour ago, XP1 said:

Вопрос : При движении  по криволинейной тр. ( по некоторому радиусу) требуется отдельный управляемый дросель на каждый гидроцилиндр или обойтись одним на все гидроцилиндры?

При движении по кривой внешние колеса(колесо), катящиеся по более длинной траектории, раньше "выберут" весь вертикальный ход массивной рамы на своей стороне, и вся телега остановится до отпускания тормозов цепи. После этого "внутренние" по кривой гидроцилиндры сдуются через общий дроссель вхолостую. Ответ: 4 отдельно управляемых тормоза цепи(обязательно), а потом уже регулировка тяги одним управляемым дросселем(только для управления тягой). Отдельные управляемые дроссели на каждый цилиндр не нужны. А если колеса снабдить храповиками, то и отдельное управление тормозами без надобности.

Изменено пользователем _abk_
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Новый аккумулятор EVE серии PLM для GSM-трекеров, работающих в жёстких условиях (до -40°С)

Компания EVE выпустила новый аккумулятор серии PLM, сочетающий в себе высокую безопасность, длительный срок службы, широкий температурный диапазон и высокую токоотдачу даже при отрицательной температуре. 

Эти аккумуляторы поддерживают заряд при температуре от -40/-20°С (сниженным значением тока), безопасны (не воспламеняются и не взрываются) при механическом повреждении (протыкание и сдавливание), устойчивы к вибрации. Они могут применяться как для автотранспорта (трекеры, маячки, сигнализация), так и для промышленных устройств мониторинга, IoT-устройств. Подробнее параметры и результаты тестов новой серии PLM по ссылке.

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Литиевые батарейки и аккумуляторы от мирового лидера  EVE в Компэл

Компания Компэл, официальный дистрибьютор EVE Energy, бренда №1 по производству химических источников тока (ХИТ) в мире, предлагает продукцию EVE как со склада, так и под заказ. Компания EVE широко известна в странах Европы, Америки и Юго-Восточной Азии уже более 20 лет. Недавно EVE была объявлена поставщиком новых аккумуляторных элементов круглого формата для электрических моделей «нового класса» компании BMW.

Продукция EVE предназначена для самого широкого спектра применений – от бытового до промышленного. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

2 минуты назад, XP1 сказал:

Обоснуйте...

Много лишних затрат!

Надо: Переместить тележку из пункта А в пункт В.

В принципе, самое правильное решение - напрямую толкать тележку.

А по Вашему, получается, что сначала тележку поднимаем на  Вами же насыпаную гору, а потом  даёте тележке съехать, если с одного раза тележка не доедет до пункта В, то снова осыпаете горку и скатываете тележку...., и так до финиша.

...

10 минут назад, XP1 сказал:

У Вас есть  сомнения  ( что "полетит")?..

Полетит то она может и полетит, но низенько и недалёко!! 

С уважением, Сергей

Моя благодарность - безгранична, но в пределах разумного :-).

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

3 часа назад, _abk_ сказал:

При движении по кривой внешние колеса(колесо), катящиеся по более длинной траектории, раньше "выберут" весь вертикальный ход массивной рамы на своей стороне, и вся телега остановится до отпускания тормозов цепи. После этого "внутренние" по кривой гидроцилиндры сдуются через общий дроссель вхоло

Да, именно так и предполагается... Но есть существенный момент: нужно ли смещать центр тяжести ближе к в нешней  траектории( путем смещения массивного объекта?...   Ведь мы рассматриваем  функционирование в идеальных условиях ( нет буксования (проскальзывпния ) колес относительно поверхности)... А теперь самое важное:будет ли этот "корабль" подниматься на "горку"?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Величина энергии, накапливаемой таким способом, невелика, не считая того, что расходоваться она будет в том числе в подшипниках, рассчитанных на солидный вес. При этом львиная доля энергии будет потеряна на дросселе, через который масло будет проходить со снижением давления.

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Эта конструкция рассматривается с точки зрения упрощения гидравлического оборудования(его  стоимости)и "дает "возможность периодически  перемещать  массивную раму.  Так к примеру, источником энергиии  мог бы быть стартер, вращающий масляный насос. Рама поднялась и дальше управление идет только "дроселированием ".

Для создания дроселя( самодельного) , использовать соединительную  муфту

h6.jpg.2463eb70c13eba82cad8d17e53c61833.jpg

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

7 часов назад, XP1 сказал:

...Ведь мы рассматриваем  функционирование в идеальных условиях ( нет буксования (проскальзывпния ) колес относительно поверхности)... А теперь самое важное:будет ли этот "корабль" подниматься на "горку"?

А силу трения рассматриваете? При желании двигаться в горку куда будет направлен вектор силы "массивного объекта на раме"?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

1 час назад, Геннадий сказал:

силу трения рассматриваете

Какую именно( в каком процессе или в каком узле)? 

 

1 час назад, Геннадий сказал:

куда будет направлен вектор силы "массивного объекта на раме

Не понял вопроса... Массивный объект в вертикальнном направлении движется вместе с рамой.  А относительно самой рамы он движется в ее плоскости... То есть установив этот объект в месте пересечения диагоналей( если рама - прямоугольник, например...)и  получим одинаковую  " нагрузку "на каждое  колесо.

...Или вы считаете ,что такое движение просто невозможно?

Изменено пользователем XP1
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Вот, действующая модель на запасённой потенциальной энергии:

6493a04bcf.jpg

Старая японская механическая игрушка на потенциальной энергии .

Под действием веса чашки с чаем игрушка едет от ведущего чайной церемонии к клиенту, по пути взводится возвратная пружина, клиент взял чашку, игрушка под действием возвратной пружины возвращается к чаецеремониместеру....

С уважением, Сергей

Моя благодарность - безгранична, но в пределах разумного :-).

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Цитата

При движении по кривой внешние колеса(колесо), катящиеся по более длинной траектории, раньше "выберут" весь вертикальный ход массивной рамы на своей стороне, и вся телега остановится до отпускани

Цитата

Отдельные управляемые дроссели на каждый цилиндр не нужн

Имея  в своем распоряжении  отдельный дроссель на каждый гидроцилиндр,  можно значительно упростить конструкция тормозов цепи.

( затормаживание цепи будет происходить при неподвижной раме). 

С моей стороны допущена неточность: верхняя звездочка может также затормаживаться( то есть имеет отдельный тормоз) , ( я его  на рис.не показал) . Таким образом последовательность  срабатывания тормозов следующая.

1. Остановка вращения колеса возможна при блокировке цепи относительно рамы ( при этом тормоз верхней звездочки отключен) и "замыкании  " гидроцилиндра. Дальше, происходит срабатывание тормоза звездочки и отпускание  блокировки цепи... В дальнейшем истечение жидкости из цилиндра не приведет  к вращению колеса. Таким образом открывается возможность  управлять  агрегатом по следующему  "алгоритму" ..

Поскольку при повороте, колеса с внешней траектории выберут "ресурс"своих цилиндров то они остановятся( рама "перекосится.")...то  и одновременно остановятся и внутренние колеса. Если теперь "замкнуть"  объемы цилиндров  ," освободить " цепи , блокировать верхние звездочки, то  при параллельном соединении  цилиндров и  открытии   дроссельных элементов ( без слива в бак), рама изменит свое положение в пространстве из-за перетекания жидкости  от одного цилиндра к другому . Таким образом "дополнить ( продолжить) движение "  на "остатках потенциальной энергии"  Тем более у нас есть возможность смещать центр тяжести...

Изменено пользователем XP1
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Ведущим должно быть только одно колесо. 

Центр масс лучше смещать к ведущему колесу.

Возможность выбора ведущего колеса положительно скажется на вездеходных свойствах изделия.

PS

Крутящий момент будет изменяться от отклонения конструкции от вертикали. 

Изменено пользователем dasZebra
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

1 час назад, dasZebra сказал:

Ведущим должно быть только одно колесо. 

Обоснуйте!  Наоборот ,должны быть все четыре колеса "задействованы"

 

1 час назад, dasZebra сказал:

Возможность выбора ведущего колеса положительно скажется на вездеходных свойствах изделия.

Что в данном случае означает "вездеходные " свойства?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Цитата

Если теперь "замкнуть"  объемы цилиндров  ," освободить " цепи , блокировать верхние звездочки, то  при параллельном соединении  цилиндров и  открытии   дроссельных элементов ( без слива в бак), рамаизменит свое положение в пространстве из-за перетекания жидкости  от одного цилиндра к другому . Таким образом "дополнить ( продолжить) движение

Уточню...  при движении по кривой , остановка произойдет  по причине полного опускания  штоков гидроцилиндров на колесах на внешнем радиусе движения... Но это не  значит ,что потенциальная энергия полностью использована. .. Параллельное соединение гидроцилиндров и положение центра тяжести изменит положение рами, и она" перекачает " ( распределит ) жидкость  по цилиндрам : одни штоки цилиндров втянутся другие ,наоборот, выдвинутся( в том числе гидроцилиндры на внешних радиусах.  И это произойдет при разблокировке цепей каждого колеса.

 

Изменено пользователем XP1
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

21.07.2020 в 15:55, XP1 сказал:

Обоснуйте!  Наоборот ,должны быть все четыре колеса "задействованы"

 

Колеса кинематически жестко связаны между собой. За один оборот они должны будут проходить одинаковые пути, а это невозможно в реальной эксплуатации. Это приведет к циркуляции мощности. Для недопущения этого эффекта в автотранспорте применяют дифференциальные механизмы, что эквивалентно единственному ведущему колесу.

 

21.07.2020 в 15:55, XP1 сказал:

Что в данном случае означает "вездеходные " свойства?

Вездеходные свойства - это способность изделия перемещаться не только по идеальным поверхностям.

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

1 час назад, dasZebra сказал:

Колеса кинематически жестко связаны между собой. За один оборот они должны будут проходить одинаковые пути,

Колеса кинематически жестко не связаны ! ...При идеальных условиях  можно вычислить центр тяжести и при движении по определенному радиусу  (цент которого неменяется) можно получить одинаковый вращательный момент на каждом колесе, даже если они вращаются с разной скоростью...( это касается именно этой конструкции)... А как будет в реальности(с учетом  рельефа) - мы еще не обсуждали.

 

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

1 час назад, XP1 сказал:

Колеса кинематически жестко не связаны !

Как же они не связаны: а через цепь, закрепленной на раме во время рабочего хода?

1 час назад, XP1 сказал:

можно вычислить центр тяжести и при движении по определенному радиусу  (цент которого неменяется) можно получить одинаковый вращательный момент на каждом колесе, даже если они вращаются с разной скоростью.

Центр масс скажется только на силе сцепления колеса с поверхностью, и больше ни на что. 

 

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

45 минут назад, dasZebra сказал:

Как же они не связаны: а через цепь, закрепленной на раме во время рабочего хода?

Тогда я не понимаю что значит"жёстко связаны"... В моем понимании есть вал на котором "сидят два колеса... И оба колеса проворачиваются на  один и тот же угол , и не важно как эти колеса взаимодействуют с поверхностью .Вот это и есть ,на мой взгляд,-" жестко связаны".  

 

45 минут назад, dasZebra сказал:

Центр масс скажется только на силе сцепления колеса с поверхностью, и больше ни на что. 

Тогда как вы понимаете это:

(На мой взгляд, это верное утверждение)

Цитата

При движении по кривой внешние колеса(колесо), катящиеся по более длинной траектории, раньше "выберут" весь вертикальный ход массивной рамы на своей стороне, и вся телега остановится до отпускания тормозов.

 

Так увеличивая массу обьекта , момент вращения увеличивается  или нет? И при более "быстром "опускании части рамы( над колесами , движущимся  по большей траектории  ) момент не уменьшается по сравнению с внутренними колесами? 

От чего зависит этот момент вращения?

Изменено пользователем XP1
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

1 час назад, XP1 сказал:

От чего зависит этот момент вращения?

Момент равен произведению силы на радиус вращения:

M = r ×F    (1)

Сила  будет равна (в данном случае ) полная масса механизма умноженная на ускоренте сврбодного падения и умноженная на синус угла отклонения от вертикали ( и минус силы трния):

F=m × g × sin(ß)     (2)

и в итоге:

M = r × m × g × sin(ß)  (3)

2 часа назад, XP1 сказал:

понимании есть вал на котором "сидят два колеса... И оба колеса проворачиваются на  один и тот же угол ,

Абсолютно верно. И именно этому же и эквивалентно ваше устройство при рабочем ходе, когда цепи зафиксированны относительно тележки.

 

2 часа назад, XP1 сказал:

И при более "быстром "опускании части рамы( над колесами , движущимся  по большей траектории  ) момент не уменьшается по сравнению с внутренними колесами? 

Ага, если вы будете еще и гидроцилиндрами "помогать", то вобще все рас3.14дорасите в хлам... 

Что бы уравнивать моменты придется согласно (3)  изменять ß - угол отклонения колесных стоек от вертикали и применить для этого некий механизм, сравнивающий напряжения, возникающие в ваших приводных цепях. В реальности так делать нельзя. 

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

6 часов назад, dasZebra сказал:

Абсолютно верно. И именно этому же и эквивалентно ваше устройство при рабочем ходе, когда цепи зафиксированны относительно тележки.

Да не будет оно эквивалентно... И вопрос был , о моменте вращения при перемещении .А движение у нас будет с ускорением. Где вы видите этот "вал? " 

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете написать сейчас и зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.
Примечание: Ваш пост будет проверен модератором, прежде чем станет видимым.

Гость
Unfortunately, your content contains terms that we do not allow. Please edit your content to remove the highlighted words below.
Ответить в этой теме...

×   Вставлено с форматированием.   Восстановить форматирование

  Разрешено использовать не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отображать как обычную ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставлять изображения напрямую. Загружайте или вставляйте изображения по ссылке.

Загрузка...
  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    • Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу

×
×
  • Создать...