Jump to content
Sign in to follow this  
XP1

"Стратегия" управления механизмом

Recommended Posts

Posted (edited)

К вопросу об ""Стратегии " управления механизмом"

В результате  обсуждения, при довольно ограниченных, почти  секретных, начальных данных (где будет применяться??, на каком картофельном поле??....), таки выясняется что тележка с потенциальным движителем, получается весьма сложной....И даже если поедет, то затраты по передвижению. тележки превысят всякую её полезность.

А что если в тележку запрячь ослика!!!? Ослик, как движитель - вполне самодостаточен, и тяговит, потребляет траву, удобряет почву...

С уважением, Сергей

 

Edited by Sukhanov
ашипка,

Моя благодарность - безгранична, но в пределах разумного :-).

Share this post


Link to post
Share on other sites

Да похоже кпд этой конструкции ниже чем у паровоза.

Учитывается ли трение механических частей, затраты энергии на перекачку жидкости и т.п..

Share this post


Link to post
Share on other sites
3 часа назад, XP1 сказал:

И вопрос был , о моменте вращения при перемещении 

Это как это? Момент вращенич это произведение силы на радиус. Где вы видете тут перемещение?

3 часа назад, XP1 сказал:

.А движение у нас будет с ускорением

Конечно.

3 часа назад, XP1 сказал:

Где вы видите этот "вал? "

"вал" в вашем случае это цепи, зафиксированные цепным тормозом к тележке. Перемещения штоков  в направляющих равны =>  перемещения цепи равны => зубчатые колеса поворачиваются на один и тот же угол => все колеса "сидят на одном валу"

Share this post


Link to post
Share on other sites

Вебинар «МЭМС-датчики ST для работы со звуком – новые возможности» (28.10.2020)

28 октября все желающие приглашаются для участия в вебинаре, посвященном семейству МЭМС-датчиков STMicroelectronics для акустических приложений. Предметом детального рассмотрения на вебинаре станут микрофоны, их топологии применения и возможности. Вы услышите о новых мультирежимных широкодиапазонных микрофонах с нижним портом и PDM-интерфейсом для систем с батарейным питанием.

Подробнее

Еще раз ...это утверждение по вашему ошибочно?

Цитата

При движении по кривой внешние колеса(колесо), катящиеся по более длинной траектории, раньше "выберут" весь вертикальный ход массивной рамы на своей стороне, и вся телега остановится до отпускания тормоз

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

STM32L562E-DK – первая отладочная платформа ST на ядре ARM Cortex-M33

STMicroelectronics представляет демонстрационно-отладочную платформу на базе ядра Cortex-M33 – STM32L562E-DK. Данная платформа основана на микроконтроллере нового семейства – STM32L5. STM32L562E-DK позволяет разработчику в полной мере раскрыть и опробовать новые возможности микроконтроллеров STM32L5 с тщательно проработанным функционалом для обеспечения высокого уровня безопасности и защиты.

Подробнее

Posted (edited)
4 часа назад, Sukhanov сказал:

И даже если поедет, то затраты по передвижению. тележки превысят всякую её полезность.

А что если в тележку запрячь ослика!!!?

Да, все именно так.  Подобные привода применялись при царе горохе при изготовдении всякой специальной техники: например экскаватор. Его доставляли  на площадку по частям, собирали и после к стпрту тягали тракторами. Но для возмоножти небольшого самостоятельного перемещения (обычно на расстояния равные ширине ковша вдоль карьерной образующей) вот подобное и исполбзовалось: зачем искать/заказывать где то мост/мотор когда есть собственное производство гидроцилиндров и еще четыре дополнитнльных к 20ти уже имеющимся  ниочем, но зато всн остальное - гидравлическая система, уже имеется.

 

15 минут назад, XP1 сказал:

Еще раз ...это утверждение по вашему ошибочно?

 

Да

 

PS вспомнил : абзетцер назывались те хреновины, там как раз подбирался такой радиус зубчатого колеса, что бы за ожин такт оно перемещалось на ширину рабочего инструмента.. 

Edited by dasZebra

Share this post


Link to post
Share on other sites

Тест уровня кондуктивной помехи электронного устройства

Электромагнитная совместимость (ЭМС) является важным параметром электронных устройств, особенно это актуально в современном мире, насыщенном разнообразными гаджетами. Специалисты компании Mornsun подготовили видеоролик по тестированию одной из составляющих ЭМС – кондуктивной помехи.

Подробнее

Posted (edited)
1 час назад, dasZebra сказал:

Да, все именно так.  Подобные привода применялись при царе горохе при изготовдении всякой специальной техники: например экскаватор....

Так то да, шагающий экскаватор от Уралмаша - ходок ещё тот:

https://ok.ru/video/966478269132

Но таки тут хоть понятно откуда ноги растут у этой так сказать  "тележки с  ногами"  -  надо время от времени  перемещать большую тяжёлую технологическу платформу, на небольшие растояние, по пересечённой каменистой  местности, не привлекая посторонние движители , при имеющемся на платформе, практически неограниченном источнике приводной  мощности.

... 

С уважением, Сергей

Edited by Sukhanov

Моя благодарность - безгранична, но в пределах разумного :-).

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 часа назад, dasZebra сказал:
2 часа назад, XP1 сказал:

Еще раз ...это утверждение по вашему ошибочно?

 

Да

Гм...И это "печально".

Share this post


Link to post
Share on other sites
23.07.2020 в 11:24, dasZebra сказал:

вал" в вашем случае это цепи, зафиксированные цепным тормозом к тележке. Перемещения штоков  в направляющих равны =>  перемещения цепи равны => зубчатые колеса поворачиваются на один и тот же угол => все колеса "сидят на одном валу"

Вот понять не могу: где здесь ( в этой системе ) наложены такие ограничения, что заставляет так думать?..

...Вот возьмем и поднимем эту раму и установим ее на опоры( чтобы колеса "висели  в воздухе. При этом тормоз цепи включен( нужно сказать что тормоз "сидит" на раме.) Ели вручную покрутить колесо то оно будет подниматься втягивая шток гидроцилиндра. ...А гидроцилиндрами мы можем управлять по отдельности... То о каком "вале" мы говорим?  ... Может этот "вал" проявляется когда все четыре колеса  взаимодействуют с поверхностью земли?.

Ну тогда упростим систему (для простоты понимания)... Возьмём прицеп( автомобильный одноосный) В месте присоединения прицепа к автомобилю, установим опорное пассивное самоустанавливающееся колесо... таким образом мы можем задать ему ( прицепу)любую траекторию движения по поверхности, толкая его в том или ином направлении.).То есть без автомобиля, а рама будет находиться на определённом расстоянии от поверхности.

Теперь вместо колес (бортовых) установим данные агрегаты( что изображены на рис. в первом посту.

Что произойдёт с прицепом, если  штоки гидроцилиндров  сначала выдвинуть( поднять заднюю часть  прицепа   ), расположить груз по средине оси , и освободить один гидроцилиндр , а другой заблокировать.?    (  То есть выполнять  в той последовательности , о которой я писал ранее)...

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 часа назад, XP1 сказал:

Вот возьмем и поднимем эту раму и установим ее на опоры( чтобы колеса "висели  в воздухе. При этом тормоз цепи включен( нужно сказать что тормоз "сидит" на раме.) Ели вручную покрутить колесо то оно будет подниматься втягивая шток гидроцилиндра

Если Вы её установите на опоры, то она точно никуда не поедет...  Гидроцилинды - вспомогательная система, отношение к движению имеющая опосредованное: как накачка в лазере - подает энергию, но излучает тело.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
8 часов назад, dasZebra сказал:

Гидроцилинды - вспомогательная система, отношение к движению имеющая опосредованное

Раму можно поднять и другими способами, и контролировать опускание тоже. И гидроцилиндры могут быть отключены( отсутствовать вобще).

8 часов назад, dasZebra сказал:

Если Вы её установите на опоры, то она точно никуда не поед

Конечно не поедет ,только" продемонстрирует "что колеса могут вращаться независимо друг от друга. И никакой жесткой связи между ними нет...

 

11 часов назад, XP1 сказал:

Что произойдёт с прицепом

Так что же произойдет с прицепом?

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 часа назад, XP1 сказал:

что же произойдет

Успехов вам в Вашем нелегком деле!

Share this post


Link to post
Share on other sites

Оригинально: сначала "наставивать" на существовании жесткой связи между колесами( "вала"), а потом уходить от ответа... И так и не понятно, прав я или не прав( может я ошибась ,чего то не учел)... Но ведь есть наука, теор.механика( статика ,динамика)...И она "не запрещает" такое движение...

Пример с прицепом довольно прост:  колеса ( дополнительное и штатное ) прицепа провернутся  относительно заблокированного колеса...рама наконится  в сторону штатного колеса , (с свободным ходом штока цилиндра).

 

 

 

 

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Значит , у нас" есть "  три возможности задавать перемещение при которых колеса двигаются с одинаковой угловой скоростью..и задавать это движения для одного и того же агрегата, определенным образом изначально устанавливая угол поворота каждого колеса.

1. Прямолинейное движение ( задние колеса "идут по колеи передних.

2. Движение с" параллельным смещением"

Screenshot_20200727-194813_Chrome.jpg.c194c87c7303b4077a3414cafd9024c4.jpg

3 .Движение "вращением". Как пример ниже, где показано положение колес.

Screenshot_20200727-164703_Gallery.jpg.211795b35ead57e03d67f8e36551f75f.jpg

 

Вопрос:можно ли "взобраться "таким агрегатом на возвышенность ..

 То есть двигаться  вверх под уклоном?

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
16 minutes ago, XP1 said:

можно ли "взобраться "таким агрегатом на возвышенность

Возможно. После поднятия центра масс системы, движение под действием силы тяжести возможно только с понижением общего центра тяжести.

Получается, что, например, неподвижно подняли массу на 1м, а затем отпустили с приводом на колёса. Система начнёт двигаться по склону вверх с понижением общего центра тяжести. То есть масса в результате опустится на 0.1м, а лёгкие колёсики поднимутся на 0.9м. Как бы тележка на длинных ногах подберёт под себя ножки при движении вверх. Таким образом подъём составит 0.9м.

Затем снова подняли массу гидравликой на 1м и снова отпустили. Снова имеем 0.9м подъёма.

Вот так вот и поднимется эта улитка по склону Фудзиямы.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Рассмотрим движение по горизонтальной плоскости, но  когда на пути движения встречается препятствие.

714804741_Screenshot_20200727-223551_DjVuReader.jpg.02a20d117b14b12b4cf72aeed75b41aa.jpg

То есть , при встрече одного колеса с препятствием.

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 минуту назад, XP1 сказал:

но  когда на пути движения встречается препятствие.

Ну вот Вы и подошли к тому, что ваш "гравитационный движитель", намертво встанет перед небольшим препятствием.

Для преодоления подобных препятствий, многолетним накопленным опытом исследований расчётов проб и ошибок, многочисленных исследовательских профильных организаций, частников энтузиастов изобретателей и прочая прочая прочая..., необходима независимая подвеска и привод на каждое колесо.

...

С уважением, Сергей

 


Моя благодарность - безгранична, но в пределах разумного :-).

Share this post


Link to post
Share on other sites

Из этого рис .

314872875_Screenshot_20200727-223551_DjVuReader.jpg.ec95d7bd25277c66cd5e9d7597007378.jpg

следует:

1.Если R(  радиус колеса) >h, то при определённом значении Q колесо провернется относительно точки В. Из этого следует: чем больше R, тем меньше будет Q, необходимое для преодоления  такого препятствия.

2. Q зависит и от Р . Таким образом сместив центр тяжести  "ближе"к задним колесам( которые , двигаются по горизонтали) увеличим Q и уменьшим Р.

3 . ...

Share this post


Link to post
Share on other sites
22 minutes ago, Sukhanov said:

намертво встанет

С чего бы это так однозначно? Все решат соотношения рычагов приложения сил и силы трения.

И в целом: все уже осветили, разве остались еще вопросы? 

Share this post


Link to post
Share on other sites
39 минут назад, _abk_ сказал:

С чего бы это так однозначно?

Тележка с "гравитационным приводом" будет "вхолостую качать" своим грузом,  упёршись колесом в такое препятствие....

Почему? Частично на это ответил Юркин2015.

С уважением, Сергей


Моя благодарность - безгранична, но в пределах разумного :-).

Share this post


Link to post
Share on other sites

Нет, при упоре в препятствие и остановке ничего "качать" не будет. 

Повторю еще раз:  Все решат соотношения рычагов приложения сил (цепные передачи, место размещения основной массы, размеры колес, размеры препятствия) и силы трения. Если препятствие окажется не под силу, то все просто замрет в этом положении. Если колеса не провернутся в какой-нибудь точке. Поэтому была упомянута сила трения. Это элементарная задачка по термеху.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)
24 минуты назад, _abk_ сказал:

..."качать" не будет....то все просто замрет в этом положении.

Ну или так. Если колёса не пробуксовывают, и совсем нет перетока в гидросистеме подъёма приводного груза.

Кстати, система сброса давления (опускания груза) должна быть предусмотрена для подобных экстренных случаев, потому как упёршись в непреодолимое препятствие тележка остаётся типа  во "взведённом состоянии", что чревато последствиями, типа:

https://yandex.ru/video/preview/?filmId=11854097044349560462&url=http%3A%2F%2Fochepyatki.ru%2Fview_video.php%3Fviewkey%3Dca2226a51a8433610807&text=Трактор укатился с горки - смотреть видео прикол 2%3A00&path=sharelink

С уважением, Сергей.

Edited by Sukhanov

Моя благодарность - безгранична, но в пределах разумного :-).

Share this post


Link to post
Share on other sites
12 minutes ago, Sukhanov said:

Если колёса не пробуксовывают, и совсем нет перетока

Если колеса стоят, то и перетока не будет, т.к. все жестко завязано через цепи, тормоза и раму.

Вообще в этом луноходе полный простор для  проектирования интеллектуального управления: и тормоза у тебя, и дроссели, и груз перемещать можно по раме. Хреново только самое главное: низкая эффективность из-за цикличности основного привода. Дальше не поедешь, пока не остановишься.

Share this post


Link to post
Share on other sites

При подъёме в гору будет совершаться бесполезная работа по перемещению самой массы на вершину горы. Причём чем больше эта масса, тем больше придётся израсходовать впустую гидравлической энергии на подъём.

Предлагаю усовершенствовать систему: выкидываем эту тяжелую массу нафик, штоки гидравлики через кривошип соединяем непосредственно с колёсами тележки, и пошло-поехало!

Как идея? Только одня загвоздка - такое уже придумали братья Черепановы лет эдак 150 назад.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Похоже, существует некая "зависимость": чтобы иметь максимальное перемещение за один цикл, нужно увеличивать "передаточное число" ...

Screenshot_20200728-112349_Gallery.jpg.e10e161f3fddfe69273cd4d5fd256551.jpg

То есть сила Q напрямую будет" зависеть" от соотношения диаметра приводной звездочки и диаметра колеса. 

"Интересный " вариант поведения этого механизма - возможность на определенную высоту " взобраться "передними колесами по вертикальной стене... 

..

Share this post


Link to post
Share on other sites
7 минут назад, XP1 сказал:

Похоже, существует некая "зависимость": ...

"О сколько Вам открытий чудных, 

Готовит просвещенья дух..." (АС Пушкин)

!!!!!!!

С уважением, Сергей


Моя благодарность - безгранична, но в пределах разумного :-).

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.
Note: Your post will require moderator approval before it will be visible.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Restore formatting

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

Loading...
Sign in to follow this  

×
×
  • Create New...