Jump to content
Sign in to follow this  
XP1

"Стратегия" управления механизмом

Recommended Posts

2 часа назад, Yurkin2015 сказал:

Предлагаю усовершенствовать систему: выкидываем эту тяжелую массу нафик, штоки гидравлики через кривошип соединяем непосредственно с колёсами тележки, и пошло-поехало!

Выкинуть тяжелую массу-это значит снять часть оборудования с этой рамы. 

Какие гидроцилиндры вы буде использовать в своем "гидропаровозе"( плунжерные, двустороннего действия)?

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)
10 часов назад, XP1 сказал:

Похоже, существует некая "зависимость": чтобы иметь максимальное перемещение за один цикл, нужно увеличивать "передаточное число" ...

Screenshot_20200728-112349_Gallery.jpg.e10e161f3fddfe69273cd4d5fd256551.jpg

imageproxy.php?img=&key=9224ccc2eea45ae4То есть сила Q напрямую будет" зависеть" от соотношения диаметра приводной звездочки и диаметра колеса. 

Если предположить, что диаметр колес и  диаметр приводных звездочек  будут одинаковые, то при наезде на препятствие где R=>h  , необходимости в смещении центра тяжести при  преодолении этого препятствия нет.704711726_Screenshot_20200727-223551_DjVuReader.jpg.04775604bbab7d43024cc4dd3879dc27.jpg

 

 

Edited by XP1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Вебинар «STM32L5. Секреты оценки энергопотребления» (05.11.2020)

Компания КОМПЭЛ приглашает 5 ноября принять участие в вебинаре, посвященном первому семейству МК STM32L5 на ядре Cortex-M33. На вебинаре будет рассказано об ошибках при расчете энергопотребления МК с помощью отладки STM32L562E-DK. Отладки STM32L562E-DK будут разыгрываться среди участников. Информация об условиях участия будет озвучена на вебинаре.

Подробнее

Все это мы рассматривали с точки зрения идеальных условий. Даже наезд на препятствие одним колесом , по сути своей иделное условие...( ведь три остальных колеса двигаются по горизонтальной плоскости без препятствий... А если колеса все четыре наезжают на препятствия...  Тогда мы должны рассматривать это как частный случай  движение  под уклон с определенным углом... И этот угол, выходит, будет тем меньше , чем больше колесо по диаметру.  То есть чем больше колесо,тем меньше "влияние" рельефа поверхности. Но увеличивать диаметр колеса я "не могу( у меня выбор ограничен, рядом размеров  легковых автомобилей, массового использования).

С другой стороны смещать центр тяжести в больших пределах вдоль рамы ( поперек рамы  )я не могу ( налаживаются конструктивные ограничения).Одним словом , основным фактором который ограничивает функциональность при определенном его значении ,это уклон.( "расчистить "путь следования : убрать рельефность, выровнять ,уплотнить, я могу)...я немогу убрать уклон... 

Другой вывод :нужно делать минимальное" передаточное число", что приведёт, к увеличению количества циклов ( подьема-опускания) для горизонтального перемещения... При этом естественно ,значительно возрастают возможности преодоления рельефности  поверхности. 

Ну вопросы такие: какую необходимую информацию с каждого узла( привода колес) нужно снимать , чтобы управлять ими.   Какие необходимо, установить датчики( не дорогие)?

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Как снизить потери мощности на 30%? Транзисторы SiC MOSFET.

Прогресс в области широкозонных полупроводниковых материалов позволил создать карбид-кремниевые полевые транзисторы (SiC MOSFET) с повышенной рабочей частотой, обеспечивающие меньшие потери на переключение. Усовершенствованные корпуса с малой паразитной индуктивностью, в которых выпускаются такие транзисторы, позволяют разработчикам в полной мере использовать возможности этих компонентов для увеличения КПД силовых преобразователей.

Подробнее

29 минут назад, XP1 сказал:

Ну вопросы такие:...

Вопросы из области "Битвы экстрасенсов"!!!

33 минуты назад, XP1 сказал:

Какие необходимо, установить датчики( не дорогие)?

Тележка запряжёная  осликом, движется в нужном направлении совсем без каких либо датчиков! Ну типа - самый недорогой вариант!

С уважением, Сергей


Моя благодарность - безгранична, но в пределах разумного :-).

Share this post


Link to post
Share on other sites

Нейросети в STM32G4 - пошаговое руководство!

Наличие программного пакета X-CUBE-AI, расширяющего функционал STM32CubeMX, поможет разработчику построить искусственную нейросеть на базе микроконтроллера из линейки STM32G4 производства STMicroelectronics. Статья включает пошаговое описание реализации такой нейросети.

Подробнее

Цикл у нас начинается из подъема  рамы над землей( при этом колеса неподвижны ,цепь освобождена, верхняя звездочка заблокирована.) .  Должны присутствовать минимум два датчика на крайних положений штока гидроцилиндра. Датчиками положения могут датчики Холла.

В качестве примера возьмем  прямолинейное перемещение по  горизонтальной ровной плоскости.  ( Внеочередной раз доказывать :возможность перемещения по криволинейной траектории , через препатстствия и "взбираться на гору"...-я не стану)....

Если центр масы находится по центру рамы то нагрузку будет одинаковой на все четыре штока цилиндра.  То рама будет перемещаться вверх параллельно сама себе.

Если центр массы смещён (  например от предыдущего цикла), то равенство распределения нагрузки на цилиндры нарушится.   При этом первым выдвинется шток самого дальнего от цетра цилиндра. По последовательности срабатывания датчиков конечных положений мы можем утверждать что центр тяжести смещён в ту или иную сторону...При опускании рамы  ( при перемещении агрегата по горизонтали), можно контролировать уже непосредственну величину опускания  по вращению верхней звездочки.  Также нужно контролировать угол поворота колес...

То есть нужно подобрать минимум необходимых датчиков что бы контролировать тот или иной этап выполнения цикла.

.

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)
15 часов назад, XP1 сказал:

Если центр массы смещён (  например от предыдущего цикла), то равенство распределения нагрузки на цилиндры нарушится. 

У Вас же в приводе - гидравлика!!!!!!!!!!!!

Вспомним физику:

fullsize.jpg

" В сообщающихся сосудах, заполненных однородной жидкостью, давление во всех точках жидкости, расположенных в одной горизонтальной плоскости, одинаково независимо от формы сосудов, а поверхности жидкости в сообщающихся сосудах (открытых вверху) устанавливаются на одном уровне."

...

Первым выдвинется шток с меньшим сопротивлением (ну цилиндр у него позеркальней, и сальник получше)!!, пока он не выдвинется полностью или он не упрётся в какое либо препятствие, затем его "догонят" и остальные штоки.

 

С уважением, Сергей

Edited by Sukhanov

Моя благодарность - безгранична, но в пределах разумного :-).

Share this post


Link to post
Share on other sites
29.07.2020 в 15:35, XP1 сказал:

Если центр масы находится по центру рамы то нагрузку будет одинаковой на все четыре штока цилиндра.  То рама будет перемещаться вверх параллельно сама себе.

Это рассматривалось с точки зрения  идеальных условий. ( "одинаковые "цилиндры,  ровная поверхность, и т.д.) .Таким образом смещения центра тяжести, должно вызвать начало движения именно "дальнего" цилиндра. В реальности, это смещение (величина) должно быть таким,  чтобы "гарантировать" такую закономерность( с учетом механических потерь, которые в реальности у каждого гидроцилиндра разные). У меня величина смещения( минимальная), которое ограничено конструктивно ,это 40см. То есть я могу смещать центр тяжести (вдоль, поперек) рамы на 40,80,120,...см ( то есть с шагом тех же 40см). 

Другой особенность ( при смещении центра тяжести)  это одновременное начало движения трех гидроцилиндров.

Так вот вопрос: нужно ли стремиться к синхронности  работы этих гидроцилиндров, или наоборот "уходить от этого , с точки зрения выбора источника энергии для насоса( насос нш 10) . ?

 

.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Цитата

Таким образом смещения центра тяжести, должно вызвать начало движения именно "дальнего" цилиндра. 

На этом рис. G2 это  новая позиция центра тяжести (при смещении  центра тяжести G ) по диагонали ближе к колесу 3.

Таким образом наименее нагруженным будет колесо 1. ( "дальнее"колесо).

Дальше:

Цитата

Другой особенность ( при смещении центра тяжести)  это одновременное начало движения трехгидроцилиндров.

Также можно утверждать что что штоки гидроцилиндров колеса1,4,2 начнут  двигаться одновременно (в идеальных условиях) .

Screenshot_20200803-214038_Gallery.jpg.830ddd919d1fca9b9b8e08b568320529.jpg

На этом рис.ниже  показано, что :

Цитата

В реальности, это смещение (величина) должно быть таким,  чтобы"гарантировать" такую закономерность( с учетом механических потерь, которые в реальности у каждого гидроцилиндра разные

Screenshot_20200803-173657_Gallery.jpg.5ad1dbb86b97b931c4d209465fe5b469.jpg

При идеальных условиях рама( центр тяжести по середине) будет подниматься параллельно сама себе.

На нижнем рис .мы видим что при выдвижении  штока цилиндра  ,скажем ,колеса2. ,нагрузка на него уменьшается( растет К1 по сравнению с F1 ).

Если механические потери в узлах разные, то необходимо смещать центр тяжести,  на "гарантированную "величину , чтобы  эти потери не влияли на выбор цилиндра , который  начнёт движение первым.

 

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

А хотя бы теоретически оценивали массу этой "самодвижущейся телеги"?

Может эта цифра похоронит собой эту идею?

Share this post


Link to post
Share on other sites
52 минуты назад, 100482 сказал:

Может эта цифра похоронит собой эту идею?

Каким образом? Аргументируйте, а я подумаю...

Share this post


Link to post
Share on other sites

Своим весом.

Все эти цилиндры, трубки, жидкость, конструкция, колёса, наверное не из воздушных шариков с гелием состоят.

Не могу найти видео, фотку "летательного" аппарата 19 века, в виде небольшой конструкции на колёсах и с зонтиком. 

Зонтик двигался в верх-вниз и в итоге эта конструкция подпрыгивала на месте:crazy: (наверное многие видели в хронике тех годов).

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
15 минут назад, 100482 сказал:

Все эти цилиндры, трубки, жидкость, конструкция, колёса, наверное не из воздушных шариков с гелием состоят.

И?... А с применением гидромоторов это все куда-то денется?  

Share this post


Link to post
Share on other sites

Вопрос был один.

Вес этого чуда оценивался?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Если прикинуть, то рама вместе с оборудованием ( которая поднимется)   около 600-700 кг. ... Как вес влияет на функциональную работоспособность данной конструкции? ( по сравнению с конструкцией с гидромоторами).

Share this post


Link to post
Share on other sites

Функциональная работоспособность это способность двигаться в вашем случае, мне кажется или как?

700 кг,  это  легковушка с небольшим  двигателем. Это давно создано, отработано технически и прекрасно выполняет работу по передвижению

в пространстве себя и ещё приличный груз тащит.

 В вашей "конструкции" уже возник вопрос о способности не только подняться на небольшой подъём, но и переехать невысокую ступеньку.

Даже кпд паровоза значительно выше.

Да и 

2 часа назад, XP1 сказал:

рама вместе с оборудованием ( которая поднимется)   около 600-700 кг.

А есть ещё часть которая не поднимается?

Сколько ещё  к озвученным 600-700 кг прибавится веса?

Идея нова, наверное. Но не  реалистична, на мой сугубо дилетантский взгляд:bye:.

В принципе развитие цивилизации это и есть естественный отбор жизнеспособных идей, коих человечество "рожает" несметное количество.

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 час назад, 100482 сказал:

700 кг,  это  легковушка с небольшим  двигателем. Это давно создано, отработано технически и прекрасно выполняет работу по передвижению

При чем здесь легковушка.   У меня рама размером 5на 6м которую нужно периодически поднимать ,перемещать и опускать. Может Вы имеете в виду применить технически отработанные элементы этих автомобилей? Ну так предложите их (чтобы стоимость их была ниже элементов предложенных мною.).

1 час назад, 100482 сказал:

есть ещё часть которая не поднимается?

Ну так колеса, звездочки ,штанга  и т.д   не поднимаются цилиндром... Или важна именно полная масса этого агрегата?

1 час назад, 100482 сказал:

Идея нова, наверное. Но не  реалистична, на мой сугубо дилетантский взгляд:bye:.

В принципе развитие цивилизации это и есть естественный отбор жизнеспособных идей, коих человечество "

В чем ее новизна???? ... Возьмите обыкновенный  велосипед ...малость разгоните его, станьте выпрямленными ногами на педали( они расположатся параллельно земле, а тело человека ( центр тяжести) максимально  поднимется. А теперь одну ногу убираем  с педали... Что произойдет с велосипедом , телом человека?

 

 

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)
9 часов назад, XP1 сказал:

А теперь одну ногу убираем  с педали... Что произойдет с велосипедом , телом человека?

Если велосипедисту отрезать руки.

Если ногу отрезать тоже.

Велосипедист умрёт от скуки.

Потому что ездить не сможет!

;)

9 часов назад, XP1 сказал:

Что произойдет с велосипедом , телом человека?

Всё зависит от конструкции велосипеда (имеются ли обгонные муфты, и сколько колёс....),  какая нога убрана (на тормоз или на вперёд), и какова скорость предварительного разгона ..., а вдруг велосипедист совсем не идеальный - ну типа сразу падает как его отпустишь....

С уважением, Сергей

Edited by Sukhanov

Моя благодарность - безгранична, но в пределах разумного :-).

Share this post


Link to post
Share on other sites
9 часов назад, XP1 сказал:

При чем здесь легковушка

Для примера, средства передвижения. Ведь это, которое здесь предлагаете, должно передвигаться или просто качаться на месте?

Если всё таки перемещать себя, хотя бы, то два действия,

10 часов назад, XP1 сказал:

поднимать ,перемещать и опускать

поднимать и опускать, явно лишние. Только уменьшают кпд.

10 часов назад, XP1 сказал:

Возьмите обыкновенный  велосипед ...малость разгоните его

Аналогично:D, а причём тут велосипед?

Кстати пример с велосипедом практически идеален, для меня:D. Нет никаких, почти, промежуточных механизмов,

тем более гидравлики, цилиндров и т.п. баласта. Сила человека практически полностью передаётся на колёса.

Масса, человек с одной ногой и т.п. это всё обоснование вашей или не вашей идеи.

Но главный вопрос не в этом.

Главный вопрос какая  мощность нужна некому двигателю для передвижения, если передвижения, самой себя.

А вес её как выясняется 700 кг + ещё пара сотен (каркас, колёса и ещё что то) и + сам двигатель + топливо.

Ну как вариант, дарю:D, электродвигатель на несколько кВт и провода на столбе. 

Share this post


Link to post
Share on other sites
4 часа назад, 100482 сказал:

Аналогично:D, а причём тут велосипед?

Это был пример "часного"случая движения на велосипеде, имитирующий принцип перемещения  предлагаемой конструкции...Ну не поняли, так не поняли... .

"Переворачиваем страницу"...- обсудим КПД ?

Share this post


Link to post
Share on other sites
20 часов назад, XP1 сказал:

"часного"

Если, одноногий велосипедист, это часТный случай, то пора да переворачивать.

А кпд считайте сами, мне достаточно оценочного взгляда на суть идеи.

Если большинство разработок механизмов стараются уменьшить количество промежуточных механизмов, преобразователей энергии,

которые уменьшают в итоге кпд., вы добавляете промежуточный костыль.

Сначала боритесь с силой тяжести, а потом пытаетесь её использовать для горизонтального движения, как я понял.

Тогда, если вы так  хорошо применяете математику, подсчитайте сколько энергии тратится на подъём некого груза на высоту 1м

и сколько энергии получите при опускании этого груза вниз.

Тут и считать нечего отношение полученной и затраченной энергий, ну ни как не будет более еденицы.

И это в идеальном случае, без учёта трения, во всех её видах, как при подъёме так и при опускании (оно же не свободное и не в вакууме).

Я высказал своё мнение. Да идея интересная, но теоретическая, но практически - это очередной ПРОЖЕКТ. 

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)
1 час назад, 100482 сказал:

Если, одноногий велосипедист, это часТный случай, то пора да переворачивать.

Не пойму, откуда взялся этот "одноногий Джо(велосипедист)"?  

Вы что никогда( в детстве) , проезжая возле забора, "не пытались  заглянуть "что там за ним,  "вставая на педали  во весь рост). При этом  вы станете двигаться по инерции, потом поджимая одну ногу, переносим вес  на ведущую педаль... И тело опустится на величину "радиуса педали"( при этом велосипедист ускоряется по горизонтали)...Частный это случай  или частый- не знаю. 

1 час назад, 100482 сказал:

Если большинство разработок механизмов стараются уменьшить количество промежуточных механизмов, преобразователей энергии,

Правильно. Только у меня рама с четырьмя ведущими колесами , да еще которые поворачиваются...

И мне кажется выбор уменя не велик: либо электропривод , либо гидропривод.

1 час назад, 100482 сказал:

Сначала боритесь с силой тяжести, а потом пытаетесь её использовать для горизонтального движения, как я понял.

Да, и это значительно упрощает систему.

 То ,что это промежуточный костыль, значительно уменьшает кпд- не согласен.

Edited by XP1

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 hours ago, XP1 said:

проезжая возле забора

Или при подъёме в горку: встаёте с сиденья на педали и начинаете двигать свой центр тяжести вверх-вниз. Вверх поднимаете усилиями ног (те же гидроцилиндры), а вниз сила тяжести через педали, цепь и обгонную муфту крутит ведущее колесо. Совсем как у вашей тележки. Ехать в горку можно, спору нет, только очень утомительно :)

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)
Цитата

...возник вопрос о способности не только подняться на небольшой подъём, но и переехать невысокую ступеньку

Может рис .ниже  недостаточно информативен,  но он в принципе показывает как  конструкция должна преодолевать препятствия

 

spacer.pngпереднее колесо "поднимается "по склону. Но сама рама опускается ( ее цент тяжести смещается вниз). При перемещении по горизонтали   величина Н больше, при подъёме- она уменьшается...  Угол подъема можно увеличить , если цент тяжести сместить в сторону заднего колеса.....

 

 

20200806_223749.jpg

Edited by XP1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.
Note: Your post will require moderator approval before it will be visible.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Restore formatting

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

Loading...
Sign in to follow this  

  • Сообщения

    • Немцы русские очень больно кусают, за русичей очнь больно в ебала\морды сходу *ПИ з***ы наваляем
    • Т. Е. Паяльники с умом сделаны только профессиональные, я правильно понял? 
    • Ну это из серии принятия малых доз ядов. Кому хорошо,кому врядля, я вот зрение посадил советским припоем с свинцом, паяли то 40 ватными без регалятора,максимум диод для подогрева...и канифоль по всей комнате, про вытяжку как то не думали даже...
    • Этим нет смысла заниматься, у китайцев можно купить готовый контроллер вроде бы с нужными параметрами (тут давали на него ссылку) и добавить ему только регулировку напряжения на банках так как он без нее. все остальные вопросы отпали сами по себе. Что первый что второй импульс должны регулироваться от 0.1ms до 30ms c шагом 0.1ms  Пауза между ними регулируется от 1ms до 99ms с шагом 1ms Я думаю что без микроконтроллера ни как.
    • Просто нужно больше паять. И не с какими-то современными флюсами, а  канифоль содержащими. В те времена, когда радиолюбители паяли чистой канифолью,  они не имели вирусных осложнений на лёгкие. Канифоль покрывает альвеолы и вирус вязнет в ней, не в состоянии пошевелить своими щупальцами. Примерно как мухи на липучке. А свинец от припоя ПОС-40 уничтожал вторичную инфекцию, предотвращая бактериальную пневмонию. Современный безсвинцовый припой на это не способен. И насчёт мозгов беспокойство тоже лишнее. При остающихся процентах мозга, ваш интеллект будет всё равно намного выше среднего интеллекта на этом форуме. Так что не волнуйтесь и спокойно выздоравливайте.
    • Вангую, что @Borodach  лихорадочно ищет доказательство моего злого умысла в виде накрутки сообщений, выставления самому себе плюсов и всего прочего. Зря ищет, единственной причиной того, что у меня два ника, является одновременное использование хрома и лисы, т.е. для каждого браузера свой ник. Что всего лишь удобно и никак не является нарушением опубликованных Правил форума.   @Borodach , у меня к Вам второе предложение - забанить перманентно и этот ник.  Потому как коготок увяз - всей птичке пропасть. Т.е. нарушили раз собственные Правила, нарушите и еще. Давайте, я жду от Вас:
    • я хочу не простые диоды а вот эти.они по 10 ват каждый. там пару волн 365nm, 370NM, 395nm, 400nm, 405nm,  нужно придумать питание я так понимаю стандартный драйвер не потянет. https://aliexpress.ru/item/33041761467.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.6fc76448rsPVSA&algo_pvid=c4754a98-040f-4be5-a2ca-4dab0b65a951&algo_expid=c4754a98-040f-4be5-a2ca-4dab0b65a951-27&btsid=0b8b034116036946006956004eccbf&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_

  • Двухканальный усилитель звука, 3 Вт

×
×
  • Create New...