Jump to content
Sign in to follow this  
XP1

"Стратегия" управления механизмом

Recommended Posts

Например, сложностью редуцирования (особенно с учетом того, что потребные диапазоны вы не озвучиваете, может у вас горки 5 градусов, а может валы-канавы по 20см проезжать хотите).

Детальнее ответить сейчас затруднительно, поскольку мне неизвестно какие ещё критичные для вашего случая нюансы, мне неизвестны. Ни габариты, ни массы, ни скорости.

Просто стараюсь, чтоб мои ответы были корректны в рамках известного (уже указанного), а то посоветую "в общем виде", а на поверку с учетом вами неизвестного мне, будет не совет, а полный "ляп". На кой мне карму-то портить? ;)

Share this post


Link to post
Share on other sites
12 часов назад, Sximik сказал:

сложностью редуцирования (особенно с учетом того, что потребные диапазоны вы не озвучиваете, может у вас горки 5 градусов, а может валы-канавы по 20см проезжать хотите).

"Горка" под градусов 15, не более. Валы- каналы можно преодолевать, только чтобы все четыре колеса одновременно в них не" влезали". То есть  это "редуцирование" должно быть выбрано постоянным , для угла подъема 15гр.

( если ,  все четыре колеса и" влезут" и выбраться конструкция  таким способом   не сможет, то решается это элементарно: перевод системы в "режим  одновременного подъёма и перемещения"). Но это не штатная ситуация...

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Ну все, можно уже считать редуцирование чтоб F2 > (F1+F_сопротивления_качению)

 

палка в землю2.jpg

Share this post


Link to post
Share on other sites

Драйверы MOSFET/IGBT Infineon – силой нужно управлять!

Специалисты Infineon усовершенствовали традиционные кремниевые MOSFET и IGBT и выпустили компоненты на базе принципиально иных материалов – нитрида галлия и карбида кремния. Мы создали подборку полезных материалов, чтобы вы разобрались во всех тонкостях и стали экспертом по управлению силовыми приборами нового поколения CoolMOS, CoolGaN, CoolSiC!

Подробнее

Честно говоря рис. мной не понят...( слишком спрощен наверное).

Если и использовать храповой механизм, то его конструкцию нужно изменить(или усложнить) ... Колеса как будут поворачивать?

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Снижена цена на DC/DC и AC/DC преобразователи Mornsun в Компэл!

Компэл снизил цены на всю продукцию Mornsun. В ассортименте – как широко известные и популярные позиции, так и новинки. Доступны AC/DC, неизолированные DC/DC-преобразователи или импульсные стабилизаторы (семейство K78/R3), изолированные DC/DC, и новейшее поколение R4.

Подробнее

1 час назад, XP1 сказал:

рис. мной не понят..

Подъем колеса (символизирующего массу агрегата) на высоту препятствия. Рассчитать потребные плечи рычага исходя из пока только вам известных массовых характеристик агрегата, в т.ч. массы его приводного груза.

Опционально, "рычаг некоторой конструкции" способен ещё и на колесе создать крутящий момент, вынуждающий агрегат в целом делать "Ф-фпирё-ё-ё-ёт!"

1 час назад, XP1 сказал:

Колеса как будут поворачивать?

Ну, телеги же с оглоблями как-то же не один век уже, но поворачивают, правда же? Примите рычаги за оглобли и повторяйте.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Новинки гибридных конденсаторов: преимущества технологии

Гибридные конденсаторы унаследовали от полимерных конденсаторов такие достоинства как устойчивость к импульсам тока, повышенную надежность и низкое собственное сопротивление, а также высокую емкость и низкий ток утечки, как у алюминиевых электролитов. Благодаря этому гибридные конденсаторы могут с успехом заменить традиционные алюминиевые конденсаторы.

Подробнее

22.07.2020 в 22:40, XP1 сказал:

При идеальных условиях  можно вычислить центр тяжести и при движении по определенному радиусу  (цент которого неменяется) можно получить одинаковый вращательный момент на каждом колесе

У вас движение рамы заневолено относительно стоек колес (т.е. возможно лишь строго перпендикулярно осям стоек), поэтому смещением груза вы силу на цепях как-либо, кроме как равномерно, не распределите.

 

05.08.2020 в 10:03, Sukhanov сказал:

а вдруг велосипедист совсем не идеальный - ну типа сразу падает как его отпустишь....

Берем уже известную модель движения идеального сферического коня в вакууме, вводим поправочные коэффициенты на велосипедиста. Необходимо привлекать экспертов из федерации конного и велосипедного спорта. :)

Share this post


Link to post
Share on other sites

@XP1 , может вы все-таки поясните назначение столь тихоходного  однотонного девайса, вам по стройплощадке с бетономешалкой гонять или зачем вообще?

Всё, что писал о рычагах, рассмотрите с т.зр. велосипеда и велосипедиста в качестве приводного груза. А ноги велосипедиста это ваши гидроцилиндры. А рычаги это шатуны. Но поворотные, как у детского трёхколесного велика, где педали на переднем (поворотном) колесе.

И ладно, с уклонами-канавами немного прояснено, но, а грунты-то и покрытия по маршрутам движения какие предполагаются?

 

Может вам на шагающую конструкцию проще перейти, раз силы цилиндров для подъема-опускания достаточно, а?

Share this post


Link to post
Share on other sites
37 minutes ago, Sximik said:

смещением груза вы силу на цепях как-либо, кроме как равномерно, не распределите

Неужели?:D

Share this post


Link to post
Share on other sites
59 минут назад, Sximik сказал:

Ну, телеги же с оглоблями как-то же не один век уже, но поворачивают, правда же? Примите рычаги за оглобли и повторяйте.

Понятно... Скажу сразу: механизм с храповым  механизмом мной прорабатывался... ( скорее всего называть его храповым  не стоит:  вместо него использовался регулировочный рычаг тормозов).Например такой

Screenshot_20200814-132655_Chrome.thumb.jpg.0db0c87071a3b3ef7d9ec7c48955e9bd.jpg

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)

 

@_abk_ Возможно, я даже буду рад ошибиться. Поясните, в двух словах, вашу мысль.

Edited by Sximik

Share this post


Link to post
Share on other sites

Поместите весь груз сверху на один из цилиндров. Какова будет сила на цепях на остальных трех?

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)
1 час назад, _abk_ сказал:

 на один из цилиндров. 

А каким образом это возможно-то?

Может я неверно понял конструкцию, но на мой взгляд груз мы можем переместить только по плоскости платформы, а она способна двигаться только вдоль осей стоек. Если не принимать в расчет люфты и, как следствие, перекосы, то у нас масса платформы с грузом всего-навсего дает силу вектором строго по оси стоек. По какой причине возникнет перераспределение силы? Если можно, то схематично, с указанием векторов.

Это мы надувной матрас на воде можем перекосить, сместившись к углу, а лифт падать будет строго по направляющим вне зависимости от того, по центру кабины мы встанем или в углу.

Edited by Sximik

Share this post


Link to post
Share on other sites

Не путайте перемещение с силой. Пример с матрасом правильный.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)
1 час назад, XP1 сказал:

вместо него использовался регулировочный рычаг тормозов

Для привода "фпирёд"? Это с какими же переделками, интересно, вы из него что, червячный редуктор делали!?

1 час назад, _abk_ сказал:

Не путайте перемещение с силой.

А тут первое без второго невозможно. Матрас свободен (за исключением противодействия всплывной силы), а рама - заневолена, т.е. попытка её перекосить вызовет реакцию опоры, т.е. возникнет выравнивающий момент, вызывающий приложение еще одной силы к якобы разгруженной второй "точке опоры", т.е. цилиндру. Короче говоря, тут, ИМХО, не будет ситуации рычажных весов, направляющие препятствуют.

Edited by Sximik

Share this post


Link to post
Share on other sites
42 minutes ago, Sximik said:

попытка её перекосить

"Перекосить" - это перемещение. А сила на цепи - это сила. Не путайте перемещение с силой.

44 minutes ago, Sximik said:

А тут первое без второго невозможно.

А второе без первого?

Силы на цепи каждой 4-х опор  в общем случае не будут одинаковыми и будут зависеть от положения груза на платформе. Что тут непонятного? 

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 час назад, Sximik сказал:

Для привода "фпирёд"? Это с какими же переделками, интересно, вы из него что, червячный редуктор делали!?

Ну, вообще -то да , используется  конструктивная особеность( присутствие "червяка")... Я "отказался" от этой конструкции...( необходимость применять двусторонний гидроцилиндр).

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 час назад, _abk_ сказал:

Не путайте перемещение с силой.

Мне до сего момента виделось, что я этого не путаю.

1 час назад, _abk_ сказал:

А второе без первого?

Сила без перемещения? Конечно, примеры повсеместно.

1 час назад, _abk_ сказал:

Силы на цепи каждой 4-х опор

Вот! Мне представляется, что мы по-разному понимаем конструкцию. Я не вижу 4-х опор, я вижу тело, у которого только одна степень свободы и вдоль этой степени действует сила. А значимость того, что к телу прицепились в 4-х точках, сводится к нулю именно единственностью степени свободы, никакого "коромысла" не возникает.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)

spacer.png

59 минут назад, XP1 сказал:

....используется  конструктивная особеность( присутствие "червяка"..)

На рис. представлен общий принцип.

Screenshot_20200814-163416_Gallery.jpg.b841bbbc6976416b29e3261145a5554c.jpg

Сначала поднимается платформа(рама)

 

 

Edited by XP1

Share this post


Link to post
Share on other sites
3 hours ago, Sximik said:

Я не вижу 4-х опор, я вижу тело

Чего тогда рассуждать о "равномерном натяжении цепей". Ребенка выплеснули.

2 hours ago, Sximik said:

сводится к нулю именно единственностью степени свободы

Степень свободы - это перемещение. Сила - это совсем другое.  Вы, наверное,  просто троллите. Пробую последний раз. Посадите кого-нибудь на спинку кровати о четырех ножках и попробуйте приподнять вначале одну спинку, а потом другую. Может так до вас через руки дойдет, что давление на поверхность, а, значит, и натяжение цепей для разных колес будет разное при смещении груза. А если груз вынести/вывесить за пределы платформы, она вообще опрокинутся может. Где там  равномерное натяжение цепей?

Share this post


Link to post
Share on other sites
8 минут назад, _abk_ сказал:

Степень свободы - это перемещение. ....  Вы, наверное,  просто троллите.

Не перемещение, а только возможность перемещения. Не троллю, а вникаю в детали.

После последней картинки от топикстартера до меня дошло, что в конструкции я кое-что домыслил (что поделать, насколько детален исходник, настолько и свободно воспринимается) и уже рисовал для вас картинку, когда пришло уведомление об этом вашем ответе. В итоге вы правы, да, перераспределится, поскольку стойки независимы, т.е. имеет место то самое "коромысло", а мне представлялось, что они увязаны между собой.

28852537_3.jpg.d2831c35079d1951bacd05d53c9f7587.jpg

Share this post


Link to post
Share on other sites
3 часа назад, XP1 сказал:

Сначала поднимается платформа(рама)

Уже просто боюсь спросить, а когда же начинает работать шаговик!?  И какой же это должен быть шаговик (за какую цену!!!), чтоб он того червяка под нагрузкой прокрутил!

Вы, как я помню, хотели уйти от покупки гидромотора, но тратитесь на разные неудачные рычаги-регуляторы. Купите уже на металлоломе б/ушные шаровые от "жигулей" и из металлолома же соберите себе на базе ваших имеющихся гидроцилиндров импровизированный тестовый гидромотор по кривошипно-ползунной кинематике.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
16 минут назад, Sximik сказал:

Уже просто боюсь спросить, а когда же начинает работать шаговик!?  И

А" слабо "самому подумать(предположить)?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Напредполагался уже. Мне хватает на чём мозги разминать-тренировать, а вас уже дважды просил пояснить цели создания (работы) конструкции.

Трактор К-700, надеюсь, видели? Ютуб пестрит реально протестированными и эксплуатируемыми самоделками со схожими (с вашей задачей в 700кг) ТТХ, от которых вы можете отталкиваться. Сочленённая схема на основе кулака от переднего колеса ГАЗ-66, к ней привод от гидромотора из ваших гидроцилиндров и нате вам, никаких 4-х поворотно-"наворотных" стоек-приводов, никаких размножений колей в повороте.

Либо уж если на гидроцилиндрах, то искусства ради делать тогда шагающую схему. Больше мне пока добавить нечего.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
7 минут назад, Sximik сказал:

Напредполагался уже. Мне хватает на чём мозги разминать-тренировать, а...

Понял, больше не буду! Объясняю: (  повторим рис.).

20200814_165353.jpg.2cbd4ccb3467415ff246528bbc2e1060.jpg

Изначально колесо тормозится( срабатывает тормоз колеса). Вал колеса и установленный на нем регулировочный рычаг становятся не подвижны относительно штанги. Далее подаётся давление в гидроцилиндр : шток выдвигается( башмак свободный) , рама начинает подниматься.При определенной высоте , подача отключается, башмак тормозится( тормоз башмака).

Далее освобождается колесо и при подаче давления в гидроцилиндр  начинает проворачиваться колесо( вал и рычаг поворачиваются.. ).Предположим что рычаг проворачивается по часовой стрелке, ( шток становится максимально выдвинутым) Снова колесо тормозится.

Подаётся давление в полость  гидроцилиндра на втягивание . При этом "включается"двигатель. Двигатель  маломощный , только чтобы провернуть черячёк. При этом червяк вращается , не "мешая "гидроцилиндру , поворачивать рычаг против часовой стрелке, с остановленным колесом. Таким образом можно периодически проворачивать колесо в одном и том же направлении( с организацией реверса).

Share this post


Link to post
Share on other sites
6 часов назад, XP1 сказал:

Двигатель  маломощный , только чтобы провернуть черячёк.

1) Это вы про крутящий момент говорите, а не про мощность.

2) А что потребуется согласовывать по мощности шаговик с работой гидроцилиндра для вас не секрет?

3) Я понимаю, когда ради наворотов по комфорту автогиганты  (с их бюджетом на разработку!) встраивают в стойки колес электропривод для регулировки жесткости  подвески, но снова обращаю ваше внимание, что пытаясь сэкономить на приобретении готового гидромотора, вы усложняете прочее. Как думаете, на сей момент баланс рациональности вы успеваете соблюдать?

4) Какова проектируемая скорость вашей "самоходки"?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.
Note: Your post will require moderator approval before it will be visible.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Restore formatting

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

Loading...
Sign in to follow this  

  • Сообщения

    • Защита переразряда  аккумулятора. https://www.electronicsforu.com/electronics-projects/hardware-diy/smart-battery-protector-shunt-regulator
    • Всё заработало должным образом, спасибо еще раз. Ваш вариант к сожалению оказался нерабочим, при таком подключении светодиода схема защиты не работает.
    • темы подходяшей - не нашел - открыл - чтоб закрыть для себя вопрос и возможно кому пригодится - тем кто так же как и я - жадничает на нормальный прибор)  но не суть , вопрос - простой - прошу помощи знаюших людей - как измерить -Правильно - катушку осцилографом , на фото осцилограмма с генератора http://www.radioradar.net/radiofan/measuring_technics/definition_current_saturation_coils_inductance.html по этой схеме . терь - по известной формуле мы можем расчитать индуктивность - но - я гдет допускаю ошибку - проверьте !  и так формула - L=U*t/I   где U - напряжение питания  t - длительность импульса  I- ток катушки   от суда выясняем ток - закон дяди Ома - макс напряжение 720 мВ - шунт у меня 0.22 Ома = 0.72/0.22=3.27A  далее - 14.9(питание)*0.28(мкс - пик тока катушки ) /3.27 = 1.275 ...и вот здесь я возможно ошибся  поправте - где ошибаюсь ?
    • Мы прекрасно знаем о искрения возникающем при замыкании и размыкании контактов реле. Немного полезной информации для начинающих и не только ( есть формулы расчёта и номограмма ). Меры по защите контактов реле от повреждения дуговыми разрядами.rar
    • Отключаем нагрузку на плате и смотрим напряжение на выходе БП. Желательно чем нибудь слабым нагрузить.  
    • Че вы аудиофилы такие злые?
    • Наверно мне бы стоило в вопросах для начинающих задать этот вопрос, но с другой стороны у меня уже это все давно работает, хоть я не знаю как))) Среда MicroC Pro У меня МК PIC16F1847 с кварцем 20Mhz, к нему подключен по SPI MCP2510 с кварцем 8Mhz а к нему MCP2551 Вот у меня в коде что то вроде стандартной конфигурации CAN SPI void CANinit(void){ Can_Init_Flags = 0; Can_Send_Flags = 0; // clear flags Can_Rcv_Flags = 0; // Can_Send_Flags = _CANSPI_TX_PRIORITY_0 & // form value to be used _CANSPI_TX_STD_FRAME & // with CANSPIWrite _CANSPI_TX_NO_RTR_FRAME; Can_Init_Flags = _CANSPI_CONFIG_SAMPLE_THRICE & // Form value to be used _CANSPI_CONFIG_PHSEG2_PRG_ON & // with CANSPIInit _CANSPI_CONFIG_STD_MSG & _CANSPI_CONFIG_DBL_BUFFER_ON & _CANSPI_CONFIG_VALID_STD_MSG; //SPI1_Init(); // initialize SPI1 module CANSPIInitialize(1,1,3,3,1,Can_Init_Flags); // Initialize external CANSPI module CANSPISetOperationMode(_CANSPI_MODE_CONFIG,0xFF); // set CONFIGURATION mode CANSPISetMask(_CANSPI_MASK_B1,-1,_CANSPI_CONFIG_STD_MSG); // set all mask1 bits to ones CANSPISetMask(_CANSPI_MASK_B2,-1,_CANSPI_CONFIG_STD_MSG); // set all mask2 bits to ones CANSPISetFilter(_CANSPI_FILTER_B2_F3,ID_1st,_CANSPI_CONFIG_STD_MSG); // set id of filter B2_F3 to 1st node ID áåç ýòîé ñòðîêè íå ðàáîòàåò CANSPISetFilter(_CANSPI_FILTER_B2_F4,ID_2nd,_CANSPI_CONFIG_STD_MSG); // set id of filter B2_F3 to 1st node ID áåç ýòîé ñòðîêè íå ðàáîòàåò CANSPISetFilter(_CANSPI_FILTER_B1_F2,ID_3rd,_CANSPI_CONFIG_STD_MSG); // set id of filter B2_F3 to 1st node ID áåç ýòîé ñòðîêè íå ðàáîòàåò CANSPISetFilter(_CANSPI_FILTER_B2_F1,ID_4th,_CANSPI_CONFIG_STD_MSG); // set id of filter B2_F3 to 1st node ID áåç ýòîé ñòðîêè íå ðàáîòàåò CANSPISetOperationMode(_CANSPI_MODE_NORMAL,0xFF); } Не очень уже помню как и где это настраивается, но скорость работы у меня 500 000 байт в секунду вроде, ну или какие там единицы. Не хочу перегружать вопрос кучей кода поэтому буду вырезать главное чтобы было читабельно. В основном юзаю отправку например вот:   zaderzka=180; //величина задержки 9765 это 1 сек. 190 задержка это 0.019сек zaderzka_flag=1; if (i>zaderzka) { CANSPIWrite(ID_512, RxTx_Data512, 8, Can_Send_Flags); RxTx_Data512[5]++;//счетчик от 00 до FF } Вопросы и проблемы: 1. я формирую задержку таймером, который запускаю флагом в коде, и я эту задержку использую для отправки в SPI шину, там проходит время по посылке в SPI и тд, поэтому тайминг отправки CAN не точный и плавает. А мне надо чтобы непосредственно MCP2510 слал мой пакет в шину с определенным таймингом как это сделать? 2. в шине есть еще устройства, они тоже шлют в шину пакеты со своим таймингом. Вообщем иногда я вижу очень редко пакеты встречаются, но контроллер MCP2510 вроде как рулит чтобы не было нахлеста. По идее хорошо бы чтобы каждое устройство попадало в свой тайминг, но я не могу выдержать отправку раз в 20мсек. у меня плавает туда сюда то 25 то 22 то 26 и тд, и поэтому встречаются места там где пересекаются пакеты и как я вижу по счетчикам, один пакет у меня просто теряется, а другой пакет который я шлю почему то шлется два три раза подряд, именно MCP2510 так как счетчик без изменений то-есть программа не сделала цикла. 3. Как вообще настраивается прием сообщений? как я понял настройкой фильтров типо этого:  CANSPISetFilter(_CANSPI_FILTER_B2_F1,ID_4th,_CANSPI_CONFIG_STD_MSG); Тоесть я правильно понимаю что всего там ограниченное количество фильтров которое я могу использовать на прием?

  • Плата NodeMcu на основе микроконтроллера ESP8266 со встроенным Wi-fi

×
×
  • Create New...