Jump to content
Sign in to follow this  
XP1

"Стратегия" управления механизмом

Recommended Posts

Например, сложностью редуцирования (особенно с учетом того, что потребные диапазоны вы не озвучиваете, может у вас горки 5 градусов, а может валы-канавы по 20см проезжать хотите).

Детальнее ответить сейчас затруднительно, поскольку мне неизвестно какие ещё критичные для вашего случая нюансы, мне неизвестны. Ни габариты, ни массы, ни скорости.

Просто стараюсь, чтоб мои ответы были корректны в рамках известного (уже указанного), а то посоветую "в общем виде", а на поверку с учетом вами неизвестного мне, будет не совет, а полный "ляп". На кой мне карму-то портить? ;)

Share this post


Link to post
Share on other sites
12 часов назад, Sximik сказал:

сложностью редуцирования (особенно с учетом того, что потребные диапазоны вы не озвучиваете, может у вас горки 5 градусов, а может валы-канавы по 20см проезжать хотите).

"Горка" под градусов 15, не более. Валы- каналы можно преодолевать, только чтобы все четыре колеса одновременно в них не" влезали". То есть  это "редуцирование" должно быть выбрано постоянным , для угла подъема 15гр.

( если ,  все четыре колеса и" влезут" и выбраться конструкция  таким способом   не сможет, то решается это элементарно: перевод системы в "режим  одновременного подъёма и перемещения"). Но это не штатная ситуация...

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Ну все, можно уже считать редуцирование чтоб F2 > (F1+F_сопротивления_качению)

 

палка в землю2.jpg

Share this post


Link to post
Share on other sites

Вебинар «STM32L5. Секреты оценки энергопотребления» (05.11.2020)

Компания КОМПЭЛ приглашает 5 ноября принять участие в вебинаре, посвященном первому семейству МК STM32L5 на ядре Cortex-M33. На вебинаре будет рассказано об ошибках при расчете энергопотребления МК с помощью отладки STM32L562E-DK. Отладки STM32L562E-DK будут разыгрываться среди участников. Информация об условиях участия будет озвучена на вебинаре.

Подробнее

Честно говоря рис. мной не понят...( слишком спрощен наверное).

Если и использовать храповой механизм, то его конструкцию нужно изменить(или усложнить) ... Колеса как будут поворачивать?

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Как снизить потери мощности на 30%? Транзисторы SiC MOSFET.

Прогресс в области широкозонных полупроводниковых материалов позволил создать карбид-кремниевые полевые транзисторы (SiC MOSFET) с повышенной рабочей частотой, обеспечивающие меньшие потери на переключение. Усовершенствованные корпуса с малой паразитной индуктивностью, в которых выпускаются такие транзисторы, позволяют разработчикам в полной мере использовать возможности этих компонентов для увеличения КПД силовых преобразователей.

Подробнее

1 час назад, XP1 сказал:

рис. мной не понят..

Подъем колеса (символизирующего массу агрегата) на высоту препятствия. Рассчитать потребные плечи рычага исходя из пока только вам известных массовых характеристик агрегата, в т.ч. массы его приводного груза.

Опционально, "рычаг некоторой конструкции" способен ещё и на колесе создать крутящий момент, вынуждающий агрегат в целом делать "Ф-фпирё-ё-ё-ёт!"

1 час назад, XP1 сказал:

Колеса как будут поворачивать?

Ну, телеги же с оглоблями как-то же не один век уже, но поворачивают, правда же? Примите рычаги за оглобли и повторяйте.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Нейросети в STM32G4 - пошаговое руководство!

Наличие программного пакета X-CUBE-AI, расширяющего функционал STM32CubeMX, поможет разработчику построить искусственную нейросеть на базе микроконтроллера из линейки STM32G4 производства STMicroelectronics. Статья включает пошаговое описание реализации такой нейросети.

Подробнее

22.07.2020 в 22:40, XP1 сказал:

При идеальных условиях  можно вычислить центр тяжести и при движении по определенному радиусу  (цент которого неменяется) можно получить одинаковый вращательный момент на каждом колесе

У вас движение рамы заневолено относительно стоек колес (т.е. возможно лишь строго перпендикулярно осям стоек), поэтому смещением груза вы силу на цепях как-либо, кроме как равномерно, не распределите.

 

05.08.2020 в 10:03, Sukhanov сказал:

а вдруг велосипедист совсем не идеальный - ну типа сразу падает как его отпустишь....

Берем уже известную модель движения идеального сферического коня в вакууме, вводим поправочные коэффициенты на велосипедиста. Необходимо привлекать экспертов из федерации конного и велосипедного спорта. :)

Share this post


Link to post
Share on other sites

@XP1 , может вы все-таки поясните назначение столь тихоходного  однотонного девайса, вам по стройплощадке с бетономешалкой гонять или зачем вообще?

Всё, что писал о рычагах, рассмотрите с т.зр. велосипеда и велосипедиста в качестве приводного груза. А ноги велосипедиста это ваши гидроцилиндры. А рычаги это шатуны. Но поворотные, как у детского трёхколесного велика, где педали на переднем (поворотном) колесе.

И ладно, с уклонами-канавами немного прояснено, но, а грунты-то и покрытия по маршрутам движения какие предполагаются?

 

Может вам на шагающую конструкцию проще перейти, раз силы цилиндров для подъема-опускания достаточно, а?

Share this post


Link to post
Share on other sites
37 minutes ago, Sximik said:

смещением груза вы силу на цепях как-либо, кроме как равномерно, не распределите

Неужели?:D

Share this post


Link to post
Share on other sites
59 минут назад, Sximik сказал:

Ну, телеги же с оглоблями как-то же не один век уже, но поворачивают, правда же? Примите рычаги за оглобли и повторяйте.

Понятно... Скажу сразу: механизм с храповым  механизмом мной прорабатывался... ( скорее всего называть его храповым  не стоит:  вместо него использовался регулировочный рычаг тормозов).Например такой

Screenshot_20200814-132655_Chrome.thumb.jpg.0db0c87071a3b3ef7d9ec7c48955e9bd.jpg

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)

 

@_abk_ Возможно, я даже буду рад ошибиться. Поясните, в двух словах, вашу мысль.

Edited by Sximik

Share this post


Link to post
Share on other sites

Поместите весь груз сверху на один из цилиндров. Какова будет сила на цепях на остальных трех?

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)
1 час назад, _abk_ сказал:

 на один из цилиндров. 

А каким образом это возможно-то?

Может я неверно понял конструкцию, но на мой взгляд груз мы можем переместить только по плоскости платформы, а она способна двигаться только вдоль осей стоек. Если не принимать в расчет люфты и, как следствие, перекосы, то у нас масса платформы с грузом всего-навсего дает силу вектором строго по оси стоек. По какой причине возникнет перераспределение силы? Если можно, то схематично, с указанием векторов.

Это мы надувной матрас на воде можем перекосить, сместившись к углу, а лифт падать будет строго по направляющим вне зависимости от того, по центру кабины мы встанем или в углу.

Edited by Sximik

Share this post


Link to post
Share on other sites

Не путайте перемещение с силой. Пример с матрасом правильный.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)
1 час назад, XP1 сказал:

вместо него использовался регулировочный рычаг тормозов

Для привода "фпирёд"? Это с какими же переделками, интересно, вы из него что, червячный редуктор делали!?

1 час назад, _abk_ сказал:

Не путайте перемещение с силой.

А тут первое без второго невозможно. Матрас свободен (за исключением противодействия всплывной силы), а рама - заневолена, т.е. попытка её перекосить вызовет реакцию опоры, т.е. возникнет выравнивающий момент, вызывающий приложение еще одной силы к якобы разгруженной второй "точке опоры", т.е. цилиндру. Короче говоря, тут, ИМХО, не будет ситуации рычажных весов, направляющие препятствуют.

Edited by Sximik

Share this post


Link to post
Share on other sites
42 minutes ago, Sximik said:

попытка её перекосить

"Перекосить" - это перемещение. А сила на цепи - это сила. Не путайте перемещение с силой.

44 minutes ago, Sximik said:

А тут первое без второго невозможно.

А второе без первого?

Силы на цепи каждой 4-х опор  в общем случае не будут одинаковыми и будут зависеть от положения груза на платформе. Что тут непонятного? 

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 час назад, Sximik сказал:

Для привода "фпирёд"? Это с какими же переделками, интересно, вы из него что, червячный редуктор делали!?

Ну, вообще -то да , используется  конструктивная особеность( присутствие "червяка")... Я "отказался" от этой конструкции...( необходимость применять двусторонний гидроцилиндр).

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 час назад, _abk_ сказал:

Не путайте перемещение с силой.

Мне до сего момента виделось, что я этого не путаю.

1 час назад, _abk_ сказал:

А второе без первого?

Сила без перемещения? Конечно, примеры повсеместно.

1 час назад, _abk_ сказал:

Силы на цепи каждой 4-х опор

Вот! Мне представляется, что мы по-разному понимаем конструкцию. Я не вижу 4-х опор, я вижу тело, у которого только одна степень свободы и вдоль этой степени действует сила. А значимость того, что к телу прицепились в 4-х точках, сводится к нулю именно единственностью степени свободы, никакого "коромысла" не возникает.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)

spacer.png

59 минут назад, XP1 сказал:

....используется  конструктивная особеность( присутствие "червяка"..)

На рис. представлен общий принцип.

Screenshot_20200814-163416_Gallery.jpg.b841bbbc6976416b29e3261145a5554c.jpg

Сначала поднимается платформа(рама)

 

 

Edited by XP1

Share this post


Link to post
Share on other sites
3 hours ago, Sximik said:

Я не вижу 4-х опор, я вижу тело

Чего тогда рассуждать о "равномерном натяжении цепей". Ребенка выплеснули.

2 hours ago, Sximik said:

сводится к нулю именно единственностью степени свободы

Степень свободы - это перемещение. Сила - это совсем другое.  Вы, наверное,  просто троллите. Пробую последний раз. Посадите кого-нибудь на спинку кровати о четырех ножках и попробуйте приподнять вначале одну спинку, а потом другую. Может так до вас через руки дойдет, что давление на поверхность, а, значит, и натяжение цепей для разных колес будет разное при смещении груза. А если груз вынести/вывесить за пределы платформы, она вообще опрокинутся может. Где там  равномерное натяжение цепей?

Share this post


Link to post
Share on other sites
8 минут назад, _abk_ сказал:

Степень свободы - это перемещение. ....  Вы, наверное,  просто троллите.

Не перемещение, а только возможность перемещения. Не троллю, а вникаю в детали.

После последней картинки от топикстартера до меня дошло, что в конструкции я кое-что домыслил (что поделать, насколько детален исходник, настолько и свободно воспринимается) и уже рисовал для вас картинку, когда пришло уведомление об этом вашем ответе. В итоге вы правы, да, перераспределится, поскольку стойки независимы, т.е. имеет место то самое "коромысло", а мне представлялось, что они увязаны между собой.

28852537_3.jpg.d2831c35079d1951bacd05d53c9f7587.jpg

Share this post


Link to post
Share on other sites
3 часа назад, XP1 сказал:

Сначала поднимается платформа(рама)

Уже просто боюсь спросить, а когда же начинает работать шаговик!?  И какой же это должен быть шаговик (за какую цену!!!), чтоб он того червяка под нагрузкой прокрутил!

Вы, как я помню, хотели уйти от покупки гидромотора, но тратитесь на разные неудачные рычаги-регуляторы. Купите уже на металлоломе б/ушные шаровые от "жигулей" и из металлолома же соберите себе на базе ваших имеющихся гидроцилиндров импровизированный тестовый гидромотор по кривошипно-ползунной кинематике.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
16 минут назад, Sximik сказал:

Уже просто боюсь спросить, а когда же начинает работать шаговик!?  И

А" слабо "самому подумать(предположить)?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Напредполагался уже. Мне хватает на чём мозги разминать-тренировать, а вас уже дважды просил пояснить цели создания (работы) конструкции.

Трактор К-700, надеюсь, видели? Ютуб пестрит реально протестированными и эксплуатируемыми самоделками со схожими (с вашей задачей в 700кг) ТТХ, от которых вы можете отталкиваться. Сочленённая схема на основе кулака от переднего колеса ГАЗ-66, к ней привод от гидромотора из ваших гидроцилиндров и нате вам, никаких 4-х поворотно-"наворотных" стоек-приводов, никаких размножений колей в повороте.

Либо уж если на гидроцилиндрах, то искусства ради делать тогда шагающую схему. Больше мне пока добавить нечего.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
7 минут назад, Sximik сказал:

Напредполагался уже. Мне хватает на чём мозги разминать-тренировать, а...

Понял, больше не буду! Объясняю: (  повторим рис.).

20200814_165353.jpg.2cbd4ccb3467415ff246528bbc2e1060.jpg

Изначально колесо тормозится( срабатывает тормоз колеса). Вал колеса и установленный на нем регулировочный рычаг становятся не подвижны относительно штанги. Далее подаётся давление в гидроцилиндр : шток выдвигается( башмак свободный) , рама начинает подниматься.При определенной высоте , подача отключается, башмак тормозится( тормоз башмака).

Далее освобождается колесо и при подаче давления в гидроцилиндр  начинает проворачиваться колесо( вал и рычаг поворачиваются.. ).Предположим что рычаг проворачивается по часовой стрелке, ( шток становится максимально выдвинутым) Снова колесо тормозится.

Подаётся давление в полость  гидроцилиндра на втягивание . При этом "включается"двигатель. Двигатель  маломощный , только чтобы провернуть черячёк. При этом червяк вращается , не "мешая "гидроцилиндру , поворачивать рычаг против часовой стрелке, с остановленным колесом. Таким образом можно периодически проворачивать колесо в одном и том же направлении( с организацией реверса).

Share this post


Link to post
Share on other sites
6 часов назад, XP1 сказал:

Двигатель  маломощный , только чтобы провернуть черячёк.

1) Это вы про крутящий момент говорите, а не про мощность.

2) А что потребуется согласовывать по мощности шаговик с работой гидроцилиндра для вас не секрет?

3) Я понимаю, когда ради наворотов по комфорту автогиганты  (с их бюджетом на разработку!) встраивают в стойки колес электропривод для регулировки жесткости  подвески, но снова обращаю ваше внимание, что пытаясь сэкономить на приобретении готового гидромотора, вы усложняете прочее. Как думаете, на сей момент баланс рациональности вы успеваете соблюдать?

4) Какова проектируемая скорость вашей "самоходки"?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.
Note: Your post will require moderator approval before it will be visible.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Restore formatting

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

Loading...
Sign in to follow this  

  • Сообщения

    • Урок по зоологии в институте. Профессор берёт какую-то птицу в руки, поворачивает её хвостом к студенту и говорит: "Узнаёте?" Студент: "Нет". Профессор берёт другую птицу, и так же хвостом её: "Узнаёте?". Студент: "Ээээ, нет!". Профессор: "Садитесь, два! Постойте, а как Ваша фамилия?". Студент поворачивается задом к профессору и снимает штаны: "Узнайте!".   @AdmiralBlack, и ни слова о том, откуда хотя бы выдрано...
    • А откуда перемагничивание, если нет звука на выходе. Он не должен перемагничиваться с ваших слов , должен быть холодный. Дак откуда берётся ток на перемагничивание?
    • Как по мне, то годится, но я не спец в этом. Или так P.S. Кстати, а почему ты не поставишь смд конденсатор вместо неполярного электролита? У Линкса там именно смд
    • Спиртом можно фотобарабан протирать от скотча,только аккуратно,потом насухо мягкой х/б тканью до блеска.Ничего страшного не случится.
    • С тирами ошибочка вышла, в действительности ВТ152  NXP Конденсаторная - это цельный чемодан электролитов К2000m * 50v плюс куча переключателей для выбора режима сварки и зарядки. По началу никак не мог приварить болтик М3 с потайной головкой к милиметровому железу, то болтик исчезал, то в железе дырка получалась. После того как научился подбирать емкость и напряжение сварки все стало ОК. Две пачки лезвий и три иголок ушло но приварить удалось. Лезвия варились не все. У меня контактная сварка варить два по 0,8мм больше не тянет ток где то около 1500А, пятно 4-5 мм. С контактным пятном 2мм вытягивает до 1мм, но быстро горят электроды. Брал два жала от паяльников диаметр 10 мм. затачивал под конус. Наверное медь не чистая имеет желтый оттенок. Интересно, а какой ток у Вас?  Уже точно  и  не помню но у нас на работе трехфазная сварка давала 22000А  и то кажется тянула два по 3мм. а два по 6мм это надо чтоб было ОГО ГО. 
    • Кэтайсы на меди сэкономтли?Не,если есть вторичка,должна быть и первичка...если это трансформатор...Если есть стадо-есть пастух,если есть тело-должен быть дух...(В.Цой)

  • RGB светодиодна лента, 5м. На выбор разная степень влаго-пылезащищенности

×
×
  • Create New...