arduino и прерывания

[Wadimkas]

Вопрос такой, не могу въехать как правильно все посчитать

есть ардуино nano (сейчас делаю на uno, но будет работать нано)

есть коллекторный двигатель, про управление то далеко, не могу понять, как сделать точный просчет оборотов?

в самом теле, не вариант, там как минимум вывод на экран симениса a52, жрет минимум 0.15мкс

вот как считать обороты, через прерывание? точку на валу получаю, да и ардуина срабатует, вот вопрос, как через прерывание все это подсчитать?

т.е. типо нужно знать время от первой метки и до второй, еще учесть ширину самой метки, не пойму как это сделать на ардуино, любой проц с прерываниями дает возможность хоть, что-то хранить в регистрах или таким или иным методом но, сохранить все можно, но чета я в ардуино не въеду никак

Изменено 28 июля, 2020 пользователем Wadimkas

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[IMXO]

3 минуты назад, Wadimkas сказал:

вот вопрос, как через прерывание все это подсчитать?

запустить таймер, настроить прерывание по фронту импульса (по входу INT0) , по прерыванию считывать состояние счетчика и вычитать из предыдущего значения.  потом тупо формула f=1/T

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[Wadimkas]

ну я в ардуино не вкурсе сильно, фронт не нужен, я сделал до логического стостояние, вот тока не пойму как переменные объединить между прерыванием и основнов циклом, ну пока нужно просто сделать PID, чтоб он держал конкретные обороты движка

Изменено 28 июля, 2020 пользователем Wadimkas

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[IMXO]

PID  так не работает, для него нужно знать точное число импульсов за постоянный интервал времени, для нормальной преемственности  оный должен быть около 10мс.  короче оптический эндкодер на 300..360имп/обр вам в помощь.

[Wadimkas]

47 минут назад, IMXO сказал:

PID  так не работает, для него нужно знать точное число импульсов за постоянный интервал времени, для нормальной преемственности  оный должен быть около 10мс.  короче оптический эндкодер на 300..360имп/обр вам в помощь.

вот, тогда не пид нужен, мне просто по интернету сказали, мол делай через пид. гы

вообщем я как думаю, у меня получается на конечном устройстве, может быть всего 10-20 об.мин, а до редуктора, на самом валу, я хз сколько там, но в минуту там наверное 500, ну не в этом дело, я вот хочу сделать, ну импульсы на\оборот я получаю, вот только они или через прерывание, хотя как, тока через прерывание делаю, а вот как вычислять время каждого момента, что-то в тупике

 

(сам себе глаза чуть не выколок, пока прочитал, что я тут написал)

я так думаю, считать сколько оборотов есть, если их больше/меньше менять частоту шим в ту или иную сторону, чтоб на валю поддерживать нужные обороты, а вот как их рассчитывать, что-то оперецо не могу за что

Изменено 28 июля, 2020 пользователем Wadimkas

[Гость Сергей]

А чем вы, извиняюсь, количество оборотов считаете? Тем более на коллекторном моторе!

Хотите, чтобы точно определялось количество оборотов, то ставьте шаговый двигатель!!! С коллекторным вы точность не получите! Как минимум, нужен энкодер с высоким разрешением, по другому вы не сможете ни считать обороты, не поддерживать их постоянными, если нагрузка на вал изменяется. 

[Wadimkas]

8 часов назад, Гость Сергей сказал:

Прошу прощения, дополню. Хотите, чтобы точно определялось количество оборотов, то ставьте шаговый двигатель!!! С коллекторным вы точность не получите! Как минимум, нужен энкодер с высоким разрешением, по другому вы не сможете ни считать обороты, не поддерживать их постоянными, если нагрузка на вал изменяется. 

ну почему-же не смогу их подсчитать, сделал датчик, на валу двигателя намазал маркером, каждый оборот он ловит и на осцилографе и сама ардуина его ловит, и почему точность я не получу? если на валу двигателя оборотов 500, а после редуктора их 20-30, конечно, я согласен, что шаговый двигатель рулит, но на такую мощность на выходе он мега дорого стоит да и ждать надо, пока он приедет +еще посредникам платить

 

тут вопрос другой, если бы на ардуине не было других функций, типа вывода на экран с мобилки, то внутри тела можно было бы подсчитать эти обороты и контролировать их, а вот как через прерывание это сделать, не пойму к чему зацепиться, откуда считать эти обороты, вот в чем проблема

[IMXO]

9 часов назад, Wadimkas сказал:

 мне просто по интернету сказали, мол делай через пид.

правильно сказали

8 часов назад, Гость Сергей сказал:

ставьте шаговый двигатель!!!

которому тоже нужен энкодер из-за пропуска шагов и потери момента на больших оборотах.

8 часов назад, Гость Сергей сказал:

С коллекторным вы точность не получите!

а разработчики Robotron-а и не знали что это не возможно и в приводы дисководов ДПТ ставили

[Wadimkas]

5 минут назад, IMXO сказал:

а разработчики Robotron-а и не знали что это не возможно и в приводы дисководов ДПТ ставили

классная статья

[IMXO]

5 минут назад, Wadimkas сказал:

и почему точность я не получу? если на валу двигателя оборотов 500

потому что 500 в минуту, это 8,3(3) в секунду и 0,083 оборота за 10мс, или по факту ноль импульсов тк у счетчика только целочисленная математика.

11 минут назад, Wadimkas сказал:

а вот как через прерывание это сделать, не пойму к чему зацепиться, откуда считать эти обороты, вот в чем проблема

один счетчик формирует окно 10мс , второй за это время считает входные импульсы, отработало прерывание по первому, запомнили показания второго и его сбросили, ждем следующие 10мс.

[Wadimkas]

7 минут назад, IMXO сказал:

правильно сказали

вот, никак не могу расчитать эти обороты, вернее даже не рассчитать, а в прерывании за что зацепицо, откуда считать эти обороты

1 минуту назад, IMXO сказал:

потому что 500 в минуту, это 8,3(3) в секунду и 0,083 оборота за 10мс, или по факту ноль импульсов тк у счетчика только целочисленная математика.

один счетчик формирует окно 10мс , второй за это время считает входные импульсы, отработало прерывание по первому, запомнили показания второго и его сбросили, ждем следующие 10мс.

500 это я так ляпнул, мне не важно, сколько их будет, мне важно их поддерживать на выставленном значении.

а вот, скажем

void setup() {
attachInterrupt(0, OkHoll, FALLING);
}

void OkHoll() {
  //int tcn =  TCNT0;
  long mil = millis();
  long raznMilis = mil - TimeHollaTime;
  long Razn = HollaTimeOld - mil;
  //Serial.println(mil);
  //Serial.println(Razn);  
  if (Razn!=mil) {
    //int razn =  HollaTimeOld - mil;
  int RaznShow = Razn;
  Serial.println(String(RaznShow)+' '+String(raznMilis));     
  HollaTimeOld = mil;
     Razn = mil;
  
   // HollaTimeOld = mil;
  }
  


}

вот не въеду, как тут расчитать

[IMXO]

берете любой счетчик который умеет тактировотся от внешних импульсов, им считаете импульсы с энкодера. берете второй счетчик которой формирует системный тик 10мс от внутреннего осциллятора МК. 

[Wadimkas]

не понял, ардуина на это сама не способна?

[IMXO]

пипец, в дурине стоит МК, открываете ДШ на этот МК и смотрите какие в нем есть счетчики, за вас этого делать ни кто не будет, разве, что в разделе работа.

а по нормальному забываете про костыли под названием дурина и пишите чистый код на Си в любой среде разработки для этого МК Кейл, Студия , кодевижен и тд.

[Wadimkas]

та причем тут дурина? она и подразумевает в себе МК. Я не спрашиваю как написать, я и сам смогу, я спрашиваю от чего отталкиваться. Вот только, не пойму причем тут таймеры? если прерывание срабатывает на каждом обороте, а таймер изначально предполагает, срабатывание, сколько я ему выставлю, я правильно понял?

[IMXO]

еще раз: в МК есть несколько счетчиков которые называются таймеры TMR0, TMR1, TMR2 и тд, в настройках таймеров можно задать откуда идет их тактирование (от внешнего источника или от внутреннего осциллятора) , их реакцию(вызов прерывания, установка пинов и тд)  на событие (переполнение, совпадение с заданным значением и тд)

один таймер настраиваешь на вызов прерывания каждые 10мс, вторым таймером тупо считаешь импульсы с внешнего входа, прилетело прерывание от первого таймера, в этом прерывании прочитал значение второго таймера(получил текущие значение импульсов) и провел его сброс ,  на следующем прерывании получил следующие значение импульсов.

эти значения в основном коде сравниваются с заданными и отправляются в ПИД который выдает нужное значения для ШИМ(третий таймер) 

13 минут назад, Wadimkas сказал:

если прерывание срабатывает на каждом обороте

тебе нельзя использовать прерывания на каждом обороте, потомушта период отработки разный, а ПИД требует получение входных значений с постоянным периодом иначе он не работает.

поэтому требуется "окно" постояный период за который считаются импульсы, чем больше импульсов тем точнее счет оборотов, чем меньше размер "окна" тем быстрей реакция ПИДа на внешние изменение.

[Wadimkas]

а почему 10мс? я же сказал, что 500 оборотов я взял, от балды, это их сейчас 500, т.к. 12 вольтовый движок питаю от 5 вольт и через ручной шим на 555, вот, зачем таймер вообще нужен, если прерывание срабатывает на 1 оборот двигателя вала, он срабатывает, т.е. таймер для опроса датчика не нужен

[IMXO]

2 минуты назад, Wadimkas сказал:

а почему 10мс?

амнезия? ответ в пост4

[Wadimkas]

откуда 10мс взялось? про 500 об.мин это я так от балды сказал

[Wadimkas]

вот разница между срабатываний прерывания от датчика

36
37
37
38
37
37

ну я так понял, что это получается в милисекундах

void OkHoll() {
  //int tcn =  TCNT0;
  long mil = millis();
  long raznMilis = mil - HollaTimeOld;
  HollaTimeOld = mil;
  Serial.println(raznMilis);

}

 

[IMXO]

"Как сделать Y?"

[PEF]

Есть хорошая библиотека FreqMeasure она вне основного цикла считает период и частоту. Зубьев на оборот должно быть не менее 4 для низко массового якоря электродвигателя, в противном случае  ты не настроишь пид регулятор. Стабилизировать удобнее не частоту а период.