Перейти к содержанию

Сервопривод из мотора


xrou

Рекомендуемые сообщения

Здравствуйте, имеется: мотор 60GA775 12 вольт, магнитный энкодер  AS5600, stm32f103c8t6, пытаюсь сделать из всего этого серводвигатель с помощью ПИД регулятора. Но выходной вал либо не доезжает, либо колебается вокруг заданного положения. Подскажите как настроить ПИД регулятор(Что он должен регулировать? Если мощность, то какое минимальное значение - то, при котором начинает движение мотор или 0?). Слышал про OpenServo но они походу сдулись, но на алике есть другие контроллеры, но не понятно что конкретно они делают и с какой точностью. На фотке, как это все выглядит (мотор внутри трубы)VwQfs33M3G8.jpg.ded8ae9ce20e5708a4c01bbedcc8fce4.jpg

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

19 минут назад, xrou сказал:

Подскажите как настроить ПИД регулятор(Что он должен регулировать?

Завсисит от того, что является датчиком обратной связи для микроконтроллера. Сама суть ПИД-ов заключается в том, что если сейчас тут, а надо далеко туда - то поддать побольше, а если отсюда дотуда - мало, то и поддать меньше.

Изменено пользователем DedLogoped
очепятка

Улыбнись! Завтра будет ещё хуже...

@Borodach - мудератор.

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Только что, DedLogoped сказал:

Завсисит от того, что является датчиком обратной связи для микроконтроллера.

Магнитный энкодер. Или может вы про что-то другое?

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Сравнительное тестирование аккумуляторов EVE Energy и Samsung типоразмера 18650

Инженеры КОМПЭЛ провели сравнительное тестирование аккумуляторов EVE и Samsung популярного для бытовых и индустриальных применений типоразмера 18650. 

Для теста были выбраны аккумуляторы литий-никельмарганцевой системы: по два образца одного наименования каждого производителя – и протестированы на двух значениях тока разряда: 0,5 А и 2,5 А. Испытания проводились в нормальных условиях на электронной нагрузке EBD-USB от ZKEtech, а зарядка осуществлялась от лабораторного источника питания в режиме CC+CV в соответствии с рекомендациями в даташите на определенную модель. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Только что, xrou сказал:

Магнитный энкодер

Вот и решайте вопрос (программно, в микроконтроллере), в каком положении энкодера конец движения, а в каком - начало. Ну или через сколько полных оборотов энкодера при каком-то его положении считать конец, и начало соответственно в обратном порядке.

Если невозможно энкодером считать направление вращения - тогда нужно придумывать другой датчик, чтобы микроконтроллер мог либо чётко считать по датчику положение отслеживаемой части механизма, либо запоминать в память положение по количеству импульсов в ту или в иную сторону положение части. Иначе по одним только импульсам без знания направления ПИД не построить.

Улыбнись! Завтра будет ещё хуже...

@Borodach - мудератор.

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Новый аккумулятор EVE серии PLM для GSM-трекеров, работающих в жёстких условиях (до -40°С)

Компания EVE выпустила новый аккумулятор серии PLM, сочетающий в себе высокую безопасность, длительный срок службы, широкий температурный диапазон и высокую токоотдачу даже при отрицательной температуре. 

Эти аккумуляторы поддерживают заряд при температуре от -40/-20°С (сниженным значением тока), безопасны (не воспламеняются и не взрываются) при механическом повреждении (протыкание и сдавливание), устойчивы к вибрации. Они могут применяться как для автотранспорта (трекеры, маячки, сигнализация), так и для промышленных устройств мониторинга, IoT-устройств. Подробнее параметры и результаты тестов новой серии PLM по ссылке.

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

1 час назад, DedLogoped сказал:

Вот и решайте вопрос (программно, в микроконтроллере), в каком положении энкодера конец движения, а в каком - начало. Ну или через сколько полных оборотов энкодера при каком-то его положении считать конец, и начало соответственно в обратном порядке.

Вопрос был в том, как заставить мотор приходить в нужное положение с первого раза. Энкодер я уже настроил, он работает

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Литиевые батарейки и аккумуляторы от мирового лидера  EVE в Компэл

Компания Компэл, официальный дистрибьютор EVE Energy, бренда №1 по производству химических источников тока (ХИТ) в мире, предлагает продукцию EVE как со склада, так и под заказ. Компания EVE широко известна в странах Европы, Америки и Юго-Восточной Азии уже более 20 лет. Недавно EVE была объявлена поставщиком новых аккумуляторных элементов круглого формата для электрических моделей «нового класса» компании BMW.

Продукция EVE предназначена для самого широкого спектра применений – от бытового до промышленного. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Никоим образом не претендую на лавры крутого АСУшника, но я к решению таких задач подходил предельно просто (условимся, что автор пытается управлять угловым положением ротора двигателя):

  1. зануляем интегральную и дифференциальную составляющие;
  2. устанавливаем какую-то пропорциональную составляющую;
  3. смотрим, как система себя ведёт при ступенчатом воздействии, таковым можно считать переход уставки угла из минимального в максимальный;
  4. если при данной пропорциональной составляющей фактический угол не достигает заданного — несколько увеличиваем её и возвращаемся к предыдущему шагу;
  5. если наблюдаются колебания — уменьшаем пропорциональную составляющую;
  6. повторяем шаги 3 - 6 до тех пор, пока установившаяся ошибка не станет минимальной, сохраняя переходной процесс апериодичным (без колебаний);
  7. теперь аналогичным образом работаем с интегральной составляющей, устанавливаем некое произвольное значение;
  8. опять применяем ступенчатое воздействие и смотрим, как ведёт себя система;
  9. если установившаяся ошибка слишком медленно уменьшается до нуля — увеличиваем интегральную составляющую;
  10. если наблюдаются колебания — уменьшаем интегральную составляющую и/или пропорциональную;
  11. повторяем пока не достигнут желаемый результат;

Данный подход, безусловно, не даст оптимальный результат. Ибо все эти коэффициенты зависят от массы параметров (температура окружающей среды, напряжение питания, температура самого двигателя, износ механических частей, погода на Юпитере). Как-то раз пришлось собрать целый стенд для того, чтобы подобрать лучшую комбинацию параметров для диапазона температур 0 - 60 градусов и минимальной и максимальной нагрузки. Тем не менее для большинства задач, не требовательных к точности или скорости регулирования он вполне подходит.

Рассчитать же его по науке... Ну не знаю, тут надо иметь довольно специфический опыт и знания. Привести электрические, механические и прочие компоненты системы к единой математической модели, рассчитать её передаточную функцию, чтобы потом наконец получить оптимальные коэффициенты ПИД... Пожалуй, это высший пилотаж.

А в целом, почитайте вот этот аппноут от бывшего атмэла. Там приведенный мною алгоритм (Ziegler-Nichols) как раз и описан. Правда в чуть более сложной форме.

Изменено пользователем El-Shang
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете написать сейчас и зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.
Примечание: Ваш пост будет проверен модератором, прежде чем станет видимым.

Гость
Unfortunately, your content contains terms that we do not allow. Please edit your content to remove the highlighted words below.
Ответить в этой теме...

×   Вставлено с форматированием.   Восстановить форматирование

  Разрешено использовать не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отображать как обычную ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставлять изображения напрямую. Загружайте или вставляйте изображения по ссылке.

Загрузка...
  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    • Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу
×
×
  • Создать...