Jump to content
Sign in to follow this  
xrou

Сервопривод из мотора

Recommended Posts

Здравствуйте, имеется: мотор 60GA775 12 вольт, магнитный энкодер  AS5600, stm32f103c8t6, пытаюсь сделать из всего этого серводвигатель с помощью ПИД регулятора. Но выходной вал либо не доезжает, либо колебается вокруг заданного положения. Подскажите как настроить ПИД регулятор(Что он должен регулировать? Если мощность, то какое минимальное значение - то, при котором начинает движение мотор или 0?). Слышал про OpenServo но они походу сдулись, но на алике есть другие контроллеры, но не понятно что конкретно они делают и с какой точностью. На фотке, как это все выглядит (мотор внутри трубы)VwQfs33M3G8.jpg.ded8ae9ce20e5708a4c01bbedcc8fce4.jpg

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)
19 минут назад, xrou сказал:

Подскажите как настроить ПИД регулятор(Что он должен регулировать?

Завсисит от того, что является датчиком обратной связи для микроконтроллера. Сама суть ПИД-ов заключается в том, что если сейчас тут, а надо далеко туда - то поддать побольше, а если отсюда дотуда - мало, то и поддать меньше.

Edited by DedLogoped
очепятка

Share this post


Link to post
Share on other sites
Только что, DedLogoped сказал:

Завсисит от того, что является датчиком обратной связи для микроконтроллера.

Магнитный энкодер. Или может вы про что-то другое?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Приглашаем на вебинар «Инновационные технологии Analog Devices в области управления питанием» (11.08.2021)

В программе вебинара технология Silent Switcher® - сочетание высокого КПД и сверхмалого уровня ЭМИ, технология uModule® - высокоинтегрированные решения для источников питания, микро- и нанопотребляющие DC/DC-преобразователи, решения для резервного питания, цифровое управление системой питания (PSM), безоптронные изолированные обратноходовые преобразователи. В практической части вебинара будут продемонстрированы примеры работы с инструментами Analog Devices для проектирования источников питания.
Подробнее

Только что, xrou сказал:

Магнитный энкодер

Вот и решайте вопрос (программно, в микроконтроллере), в каком положении энкодера конец движения, а в каком - начало. Ну или через сколько полных оборотов энкодера при каком-то его положении считать конец, и начало соответственно в обратном порядке.

Если невозможно энкодером считать направление вращения - тогда нужно придумывать другой датчик, чтобы микроконтроллер мог либо чётко считать по датчику положение отслеживаемой части механизма, либо запоминать в память положение по количеству импульсов в ту или в иную сторону положение части. Иначе по одним только импульсам без знания направления ПИД не построить.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Концевые микропереключатели KLS – простая и надежная коммутация по оптимальной цене

На складе Компэл широко представлены нажимные переключатели от KLS в стандартных и миниатюрных корпусах с различными типами актуаторов. Микропереключатели серий KLS7-KW10 и KLS7-KW4-3Z соответствуют строгим стандартам электрической безопасности и эффективности, что гарантирует надежную коммутацию цепей управления.

Подробнее

1 час назад, DedLogoped сказал:

Вот и решайте вопрос (программно, в микроконтроллере), в каком положении энкодера конец движения, а в каком - начало. Ну или через сколько полных оборотов энкодера при каком-то его положении считать конец, и начало соответственно в обратном порядке.

Вопрос был в том, как заставить мотор приходить в нужное положение с первого раза. Энкодер я уже настроил, он работает

Share this post


Link to post
Share on other sites

Датчики STMicroelectronics – новые возможности систем умного дома ST

Согласно прогнозам аналитиков, в ближайшие пару лет будет наблюдаться заметный рост рынка датчиков движения и положения для умного дома. Компания STMicroelectronics предлагает одну из самых широких линеек MEMS-датчиков, включая акселерометры, гироскопы, цифровые компасы, модули IMU, микрофоны и датчики параметров окружающей среды. Рассмотрим применение датчиков и тенденции их развития.
Подробнее

Читайте ТАУ, тремя константами не обойдетесь..

Share this post


Link to post
Share on other sites
Posted (edited)

Никоим образом не претендую на лавры крутого АСУшника, но я к решению таких задач подходил предельно просто (условимся, что автор пытается управлять угловым положением ротора двигателя):

  1. зануляем интегральную и дифференциальную составляющие;
  2. устанавливаем какую-то пропорциональную составляющую;
  3. смотрим, как система себя ведёт при ступенчатом воздействии, таковым можно считать переход уставки угла из минимального в максимальный;
  4. если при данной пропорциональной составляющей фактический угол не достигает заданного — несколько увеличиваем её и возвращаемся к предыдущему шагу;
  5. если наблюдаются колебания — уменьшаем пропорциональную составляющую;
  6. повторяем шаги 3 - 6 до тех пор, пока установившаяся ошибка не станет минимальной, сохраняя переходной процесс апериодичным (без колебаний);
  7. теперь аналогичным образом работаем с интегральной составляющей, устанавливаем некое произвольное значение;
  8. опять применяем ступенчатое воздействие и смотрим, как ведёт себя система;
  9. если установившаяся ошибка слишком медленно уменьшается до нуля — увеличиваем интегральную составляющую;
  10. если наблюдаются колебания — уменьшаем интегральную составляющую и/или пропорциональную;
  11. повторяем пока не достигнут желаемый результат;

Данный подход, безусловно, не даст оптимальный результат. Ибо все эти коэффициенты зависят от массы параметров (температура окружающей среды, напряжение питания, температура самого двигателя, износ механических частей, погода на Юпитере). Как-то раз пришлось собрать целый стенд для того, чтобы подобрать лучшую комбинацию параметров для диапазона температур 0 - 60 градусов и минимальной и максимальной нагрузки. Тем не менее для большинства задач, не требовательных к точности или скорости регулирования он вполне подходит.

Рассчитать же его по науке... Ну не знаю, тут надо иметь довольно специфический опыт и знания. Привести электрические, механические и прочие компоненты системы к единой математической модели, рассчитать её передаточную функцию, чтобы потом наконец получить оптимальные коэффициенты ПИД... Пожалуй, это высший пилотаж.

А в целом, почитайте вот этот аппноут от бывшего атмэла. Там приведенный мною алгоритм (Ziegler-Nichols) как раз и описан. Правда в чуть более сложной форме.

Edited by El-Shang

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.
Note: Your post will require moderator approval before it will be visible.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Restore formatting

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

Loading...
Sign in to follow this  

×
×
  • Create New...