Танкер с дифференциальным управлением (PS2+SPI+LCD16202)

[Fordli]

Управление рулевым управлением с помощью параметров X/Y, управление продолжительностью движения автомобиля, скоростью, рулевым управлением с помощью параметров X/Y (здесь с помощью одного рычага ручки PS2); упрощает более распространенный метод настройки дифференциала. I
раньше использовал 328p, его высокая стоимость, компактный размер, функция может быть использована; с 74LS595 для достижения SPI расширенный параллельный интерфейс разработки; первые четыре бита приводят в действие четырехбитный пятипроводной двигатель (турель), последние четыре бита 754410 приводят в действие два щеточных двигателя.
Эта машина добавляет LCD1602 (может также использовать другие LCD) как человеко-машинное общение, удобное дистанционное общение.

#include <PS2X_lib.h> //PS2X
#include <LiquidCrystal.h> //LCD
#include "pitches.h" //pitches

//LCD initial
const int rs = 5, en = 4, d4 = A0, d5 = A1, d6 = A2, d7 = A3;
//const int rs = A2, en = A1, d4 = A3, d5 = A4, d6 = A5, d7 = 5; data may also be simulated instead.
LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);

//74HC595 SPI initial
#define latch pin 12
#define clock pin 11
#define dataPin 10

//speech
const int speaker = 3;
int melody[] = {NOTE_C4, NOTE_G3, NOTE_G3, NOTE_A3, NOTE_G3, 0, NOTE_B3, NOTE_C4}; // notes in the melody.
int noteDurations[] = {4, 8, 8, 4, 4, 4, 4, 4, 4}; // Note durations: 4 = quarter note, 8 = eighth note, etc.

// PS2 initial
#define PS2_DAT 8 // 2019.10.20 older versions dat, cmd can't use analog pins.
#define PS2_CMD 7     
#define PS2_SEL A5      
#define PS2_CLK A4      

#define motorL_En12 9 //754410 PinEnable,PWMpin
#define motorR_En34 6
int motorDr[]={B0101,B1010,B0000}; //(-+ -+,+-+-,----)/gofront,goback,stop motorCode
                                      //adjustable pin positive and negative configuration, {B1010,B0101,B0000}
int L_EnValue=0, R_EnValue=0;

PS2X ps2x; // Create PS2 controller class

int PS_LX; // PS2 handle left joystick X axis data left joystick to walk
INT PS_LY;               
int PS_RX; // PS2 handle right joystick X-axis data right joystick for turret turret
INT PS_RY; // temporarily empty

integer error = 0; //ps2 connection correct or not to determine the flag
byte type = 0; //ps2x.readType() conversion discriminator flag     
byteVibrate = 0;

int carCoad=0; //car movement mode code  
integer F=0; //car move value
int turn=0; //car turn value
integer T=0; //turning wheel value
int Degree = 1100; //Maximum number of turns  
int StepNumber = 0; //Step motor will not move the number
int old_Degree = 0;

int StepData = 0; //Step motor execution code
int stepCode[] = {8, 12, 4, 6, 2, 3, 1, 9}; //8-step code
int stepCodeIndex=0; //step code-which layer of the motor's current position 0~7

Invalid setting () {  
  lcd.begin(16, 2); // set the number of columns and rows of LCD.
  
  lcd.print("Lx");      
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("Rx"). lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Rx");  
  lcd.setCursor(8,0);
  lcd.write("Ly");
  lcd.setCursor(8,1);
  lcd.write("Ry");

  pinMode(dataPin,OUTPUT); pinMode(clockPin,OUTPUT); pinMode(latchPin,OUTPUT); //74HC595 pin configuration  
  pinMode(motorL_En12,OUTPUT); pinMode(motorR_En34,OUTPUT); //motor enable pin configuration

  //Tone
   for (int thisNote = 0; thisNote < 8; thisNote++) {
      int noteDuration = 1000 / noteDurations[thisNote];
      Tone (speaker, melody[thisNote], noteDuration).
      int pauseBetweenNotes = noteDuration * 1.30; // To distinguish between notes, set the minimum time between them.   
                                                     // Duration of notes + 30% seems to work well.
      Delay (pauseBetweenNotes).   
      NoTones (3); // Stops playing the tones.
  }

  // Initialize serial communication
  Serial.begin(9600);              
  Delay (50).
  error = ps2x.config_gamepad(PS2_CLK, PS2_CMD, PS2_SEL, PS2_DAT);
}

Invalid loop () {
    integer number = 5.   
    ps2x.read_gamepad(false, vibration); //read the controller and set the big motor to rotate at "vibration" speed
   
    /*if(ps2x.Button(PSB_START)) //start selection
      Serial.println("Start is being held");   
    if(ps2x.Button(PSB_SELECT)) //select selected
      Serial.println("selection is being held"); */

   PS_LX=ps2x.Analog(PSS_LX); //put PS2 joystick X-axis data down PS_LX
   PS_RX=ps2x.Analog(PSS_RX); // pull down PS_RX for PS2 joystick X-axis data
   PS_LY=ps2x.Analog(PSS_LY); //Pull down PS2 joystick Y-axis data to PS_LY
   PS_RY=ps2x.Analog(PSS_RY); //Pull down PS_RY for PS2 joystick Y-axis data

   lcd.setCursor(3,0); //LCD display parameters
   LCD print (PS_LX).
   lcd.setCursor(11,0);
   LCD printing (PS_LY).
   lcd.setCursor(3,1);
   LCD printing (PS_RX).
   lcd.setCursor(11,1);
   LCD printing (PS_RY).
   
/***************** travel control ************************/           
    if(PS_LY<=125){ //wheel enable/motor function function toward configuration                  
      F = map (PS_LY,125,0,90,255); //motor enable value determined
      carCoad = motorDr[0]; //each motor running direction determined goFront
      }
    Otherwise if (PS_LY>=130) {
      F = map (PS_LY,130,255,90,255).     
      carCoad = motorDr[1]; //go back
      }
     else {F=0; carCoad = motorDr[2];} //stop
     // steering affects the perspective of rotation enable            
     if(PS_LX<=125){ //turn left                     
      Turn = Map(PS_LX,125,0,90,40);
      L_EnValue = F * Turn/100; // steering side motor enable value decreases
        if(L_EnValue<30) L_EnValue = 0; //If the enable value is less than a certain value, it is directly defined as 0; pole burn motor.
      R_EnValue = F;     
      }
     else if(PS_LX>=130){ //right turn
      Turn = Map(PS_LX,130,255,90,40);
      L_EnValue = F;
      R_EnValue = F * Turn/100; // steering side motor enable value decreases
         if(R_EnValue<30) R_EnValue = 0; //If the enable value is less than a certain value, it is directly defined as 0; pole burn motor.
      }
    else { // turn = 0;
      L_EnValue = F;
      R_EnValue = F;
      }
                       
  carMove(carCoad,L_EnValue,R_EnValue,StepData); // Call the step subroutine with the resulting parameters.
  
   /***************** turret control ************************/
   { }   
}  
              /************************************************
              Walk subroutine (walk mode, en_L, en_R, Turrent_StepData)
               ************************************************/
void carMove(int carCoad,int L_EnValue,int R_EnValue,int StepData)
{                     
      Byte data bytes.
         digital write (motorL_En12, low); // first close each enPin
         digital write (motorR_En34, low).
         
      DataByte = (StepData<< 4) | license plate; //Byte combination
      //Serial.print(" StepData ");Serial.print(StepData);Serial.print(" carCoad ");Serial.println(carCoad);
      
      digital write (latch pin, low); //data trigger output, turn off latchPin.         
      shiftOut(dataPin, clockPin, MSBFIRST, DataByte); //send byte by byte
      //delay(5);   
      Digital write (latch pin, high); //open latchPin, data output in parallel
      
        Analog write (motor L_En12, L_EnValue).   
        analog write (motor R_En34, R_EnValue).      
}

 

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[LiVit]

Hey man, can you write on english, please!
It is impossible to understand you.

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[Fordli]

Differential Steering Tanker (PS2+SPI+LCD16202)

Differential control steering, you can use the X / Y parameters (here with a joystick PS2 handle) to control the vehicle forward and backward, speed regulation, steering; simplify the difficulty of manipulation.
I use Promini328p, because it is cost-effective, compact, functional enough; with 74LS595 to achieve SPI extended parallel interface; the first four bits drive a four-phase five-wire stepper motor (turret), the last four bits through 754410 drive two brushed motors. Boot music has not yet progressed to develop applications.
This machine adds LCD1602 as a human-machine dialogue, to facilitate the commissioning stage to detect remote control communication.

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[LiVit]

Much better! 

So, what exactly do you want from us? 

Code for your Arduino? Or hardware? Or both? 

Изменено 24 августа, 2021 пользователем LiVit

[Fordli]

It's a kind of sharing~