BLDC мотор. Неравномерное вращение по синусоиде

[Гость Алексей]

Здравствуйте! В общем, история длинная, но: собрал схему управления бесколлекторным ЭД, используя STM32F103C8T6 и драйвер L6234D. STM формирует шим по трем фазам, шим идет на входы драйвера (IN1, 2, 3), и на выходе питается двигатель (звезда). Драйвер сделан так, что сигнал '0' открывает нижний ключ, а '1' - верхний. Т.е. если шим с контроллера 50%, ток через фазу отсутствует (а точнее, меняет направление с частотой шим). Идея была в том, чтобы двигатель работал в удерживающем режиме (сопротивлялся внешнему усилию), и это сделать удалось. Однако при попытке покрутить поле статора (изменяя шим по трем фазам), оказалось, что вращение ротора выходит неравномерным! Для вращения используется массив чисел от 1 до 255 (синусоида) на 256 значений, значение 128 соответствует 50% заполнению шим. Числа из массива записываются в регистры CCR1, 2, 3 при вращении ручки энкодера (три числа из массива со смещением треть периода). Экспериментально подмечено, что замедление происходит в тех точках, где любая из трех синусоид (не важно какой фазы) пересекает нулевой уровень (который обеспечивает 50% заполнение шим). Я просто не имею представления, что не так я делаю! Если знаете, подскажите пожалста, я тупо встал!

Содержимое регистра ARR = 255, режим ШИМ - phase correct. Буферизация регистров тоже включена. То ли мотор такой, то ли форма управляющего сигнала неверная, я не знаю..

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[Yuriy.pv]

5 часов назад, Гость Алексей сказал:

То ли мотор такой, 

Такого не должно быть. Ну вы хоть осцилограммы покажите что вы там выводите.

5 часов назад, Гость Алексей сказал:

Идея была в том, чтобы двигатель работал в удерживающем режиме

Это не вы сделали , это побочка от виртуального нуля.

Изменено 5 февраля, 2022 пользователем Yuriy.pv

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[andryxa]

Каким образом организована обратная связь с двигателем?

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Alex_Malder]

7 часов назад, andryxa сказал:

Каким образом организована обратная связь с двигателем?

Ее нет, она не нужна в моем случае. Я просто задаю скважности и ротор встает в это положение.

 

9 часов назад, Yuriy.pv сказал:

Такого не должно быть. Ну вы хоть осцилограммы покажите что вы там выводите.

Это не вы сделали , это побочка от виртуального нуля.

Осциллограф сейчас недоступен, однако в режиме удержания там все то, что в теории должно быть. Если в регистры CCR1, 2, 3 таймера TIM1 записать значения 70, 70, 10, (при ARR = 100), то заполнение ШИМ на входе в драйвер L6234D будет соответственно 70%, 70%, 10%. Тут вопрос именно про синусоиду, - создается впечатление, что чистая синусоида не совсем подходит для равномерного вращения ротора. Поясняю: синусоида набрана значениями, которые записываются в регистры сравнения CCR1, CCR2, CCR3.

[Yuriy.pv]

3 часа назад, Alex_Malder сказал:

синусоида не совсем подходит для равномерного вращения ротора

Отлично подходит во всех смыслах. Просто непонятно что вы делаете, крутите или положение фиксируете. Если положение, то используйте датчики. 

[Alex_Malder]

Фиксирую положение, используя значения, вычисленные по формуле синуса. Потом фиксирую новое положение, используя следующие значения, полученные из графика синуса. Потом снова фиксирую, ну вы поняли. Можно назвать это вращением? Наверное можно. Нужны ли мне для этого датчики? Нет.

[andryxa]

В 05.02.2022 в 04:25, Гость Алексей сказал:

Однако при попытке покрутить поле статора (изменяя шим по трем фазам), оказалось, что вращение ротора выходит неравномерным!

Потому-что идеального двигателя не существует. Магнитное поле не равномерно, намотка ротора не равномерна, магнитопровод не равномерен. Добавьте токовые шунты в цепь обмоток и посмотрите осциллографом во что реально превращается ваша синусоида. Для вашей задачи нужна обратная связь по току, хотя-бы двух фаз.