Как перевести код с регистров на ардуиновский?

[Андрей Гараж]

Здравствуйте! Помогите решить загадку. Есть маленькая модель машинки, она гоняет по дороге, под которой проложен провод (колебательный контур). Под брюхом у машинки другой колебательный контур, так она заряжается. В машинке стоит плата с одной аттини13 и одной 328р. По дороге установлены светофоры и рядом с ними ИК-приемники и ИК-передатчики (на машинке соответственно тоже). Общаясь с ними машинка демонстрирует некоторое поведение: стоит или проезжает светофоры, поворачивает включая соответствующий поворотник, старается не въехать в зад другой машинке (у них сзади тоже ИК-передатчик). Машинок много и они постоянно глючат: устраивают "пробки", сталкиваются друг с другом, неправильно ведут себя на светофорах, разряжаются. Моя задача исправить это) Я хочу переписать код с использованием freeRTOS и arduinoIDE так, чтобы решить эти проблемы и чтобы другому новичку, вроде меня, была понятна логика работы. Есть исходный код обоих чипов, монтажная схема, тестовая машинка и тестовый полигон (на фото). Пока удалось заставить ее ехать и моргать освещением, проблемы с зарядкой ушли. Осталось научить ее общаться со светофорами, и вот тут у меня неуспех.

Не пойму. Со светофора приходит 6 бит, а по коду считываться должно 8. Осциллограмму снимал и с ИК-передатчика светофора.

decoder(328p).cpp encoder(ATiny).cpp

Изменено 6 июля, 2022 пользователем Андрей Гараж

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[BARS_]

8 минут назад, Андрей Гараж сказал:

freeRTOS

На 8-битном МК? Очень плохая затея, как и лепить туда код из ардуйни. Да еще и при полном отсутствии отладчика. Работать начнет только хуже...

8 минут назад, Андрей Гараж сказал:

у них сзади тоже ИК-передатчик

Интересно, а как решена проблема наложения сигналов друг на друга? И решена ли вообще? Что мешает машинке увидеть сигнал со светофора или машинки в противоположенном конце трассы?

Изменено 6 июля, 2022 пользователем BARS_

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[korsaj]

41 минуту назад, Андрей Гараж сказал:

Со светофора приходит 6 бит, а по коду считываться должно 8.

Ну так вы посмотрите исходники светофора.

PS. Из вашего текста напрашивается вывод, что вы не знаете что делаете..

Изменено 6 июля, 2022 пользователем korsaj

[Реклама]

Выбираем схему BMS для заряда литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ очень важен контроль процесса заряда и разряда для избегания воздействия внешнего зарядного напряжения после достижения 100% заряда. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список таких решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[LiVit]

43 минуты назад, Андрей Гараж сказал:

Не пойму. Со светофора приходит 6 бит, а по коду считываться должно 8. Осциллограмму снимал и с ИК-передатчика светофора.

А с чего вы решили, что это 6 бит? Это вообще не очевидно, как по мне. Я вижу 6 импульсов разной ширины.
Вполне возможно, что некоторые импульсы содержат две единицы, а равно как и промежутки между импульсами могут содержать два нуля.

Поставьте другую развертку на осциллографе, чтобы было пошире. А лучше - возьмите анализатор сигналов.

[Андрей Гараж]

21 минуту назад, korsaj сказал:

PS. Из вашего текста напрашивается вывод, что вы не знаете что делаете..

Неужели в глаза бросается?)
Исходников светофора нет, увы( Есть плата управления светофором.

Самое умное что мне пришло в голову, это снять сигнал с самого датчика передатчика светофора. Ибо от дороги жуткие наводки на приемнике - частота контура дороги 30 кГц. Как машинка различает там сигнал вообще.

[Андрей Гараж]

43 минуты назад, LiVit сказал:

Поставьте другую развертку на осциллографе, чтобы было пошире. А лучше - возьмите анализатор сигналов.

Пока делал заметил, что при зеленом светофоре 7 пиков, а при красном 6. Анализатора сигналов нет. В один пик действительно могут "залезть" две единицы, если по развертке посмотреть.

Я пытаюсь хоть как-то сопоставить то, что я вижу с программой.
Написано (строки 236 - 238):
y=ACSR&0b00100000;  // bit 0
    if (y==0) adr|=0b00000001;
    _delay_us(7910);
Т.е. как я понимаю считывание бита, потом задержка 7910 мкс. А тут первая 1 и 0 (поставил курсоры), длительностью 6 мс. И все остальное считывание байта тоже в задержках 7910 мкс. К концу считывания сигнал уже "убежит". Так?
И сама запись не очень понятна. Если с регистра ACSR считали 0, то записали 1 в нулевой бит байта adr. И в следующие биты тоже записываем всегда 1, если у=0. Как так? Считывание получается срабатывает не по прерыванию, а определяется только задержкой _delay_us?

[Андрей Гараж]

Если считать 1 бит как 2 мс, то получается так

[LiVit]

100 110 100 110 0 01100111 - красный
100 110 100 110 0 10011001 - зеленый
Обратите внимание на тройки чисел. То что выделено жирным - выглядит логично. Последовательность 100 кодирует логический 0, а последовательность 110 - логическую единицу
Потом последовательность разваливается (я ориентировался на ваши нули и единицы, не анализировал осциллограмму)
Посмотрите, может быть ваша запись неверна. Потому что первые четыре бита однозначно расшифровываются как 0101 (или 1010 если в инверсии)

И посмотрите уже, как подобное реализовано в пультах управления - там явно что-то похожее

UPD.
Не, всё-равно какая-то фигня получается....
Единственное, что логично в ваших осциллограммах, так это то, что обе посылки примерно одинаковые по длительности

 

Слушайте, а какую последовательность машинка назад передает, чтобы в нее не врезались?

UPD. 2
То что выделено жирным - это стартовая последовательность.
Подчеркнутый нолик - разделитель
Дальше идут 8 бит. Красный - 67h зеленый - 99h
Только если так рассудить.
 

Изменено 6 июля, 2022 пользователем LiVit

[Огонёк]

37 минут назад, LiVit сказал:

100 110 100 110 0 011 001 110 - красный
100 110 100 110 0 100 110 010 - зеленый

Если светофор крутит свой сигнал в непрерывном цикле, то первая часть сигнала может быть идентификатором, типа "стартового байта", а вторая часть сигнала может нести информацию о состоянии. Неизвестно ведь, в какой момент машинка подъедет к светофору - поэтому ей надо дать понять, откуда начинать считывать эту информацию.

[korsaj]

А что вы гадаете на кофейной гуще, у вас есть исходник в нем и смотрите.

[Андрей Гараж]

1 час назад, LiVit сказал:

а какую последовательность машинка назад передает, чтобы в нее не врезались?

Как говорили коллеги, да и по коду так похоже, что задний ИК просто светит или не светит. (строки 698 - 707) И еще в паре мест он включается, но там тоже тупо на on/off.

// STOP RED SIGNALS *****************************************************************************    
if ((clcstopsignals==0)&&(stopsignalson==0))
{
    PORTD&=0b11111101; // Stop RED led OFF
}    
if ((clcstopsignals>=stopsignals)||(stopsignalson==1))
    {
    PORTD|=0b00000010;    // Stop RED led ON
    clcstopsignals=stopsignals;
    }
 

1 час назад, LiVit сказал:

как подобное реализовано в пультах управления

Отличная мысль! Прочитал сейчас статью на вики, и да, очень похоже на то, что вы написали в разделе "Кодирование". Только этих кодировок сейчас на одной вики, вон, штук 15 написано. Но все равно спасибо, надо глянуть.

 

1 час назад, Огонёк сказал:

Если светофор крутит свой сигнал в непрерывном цикле, то первая часть сигнала может быть идентификатором, типа "стартового байта", а вторая часть сигнала может нести информацию о состоянии.

И да. Светофор посылает пакеты с частотой примерно 3 Гц. Конечно логично иметь какой-то байт синхронизации, т.к. если машинка выезжает из за поворота, то может поймать только кусок пакета. Но я в упор не нахожу по коду место, где он определяется как "стартовый" или как-либо еще. Тут очень здорово, что код написан чисто на регистрах, безо всяких кастомных библиотек, исходники которых ушли вместе с челом который это придумывал) По коду я вижу вот что (строки 226 - 259):

while (1) {                                                                                                                                                                              // НАЧИНАЕМ БЕСКОНЕЧНЫЙ ЦИКЛ

    y=ACSR&0b00100000;  // IR start Read FrontIR ********************************************************      // ПОДСКАЗКА ЧТО НАЧИНАЕМ ЧИТАТЬ ПЕРЕДНИЙ ПРИЕМНИК НА ТАЧКЕ
      if (y==0) {                                          // НАЧИНАЕМ ЗДОРОВЕННЫЙ if (НА 300 СТРОК, НО ЭТО НЕ ВАЖНО)

    adr=0;                                                 // ОБНУЛЯЕМ ПЕРЕМЕННУЮ adr В КОТОРУЮ БУДЕМ СОХРАНЯТЬ ПОЛУЧЕННЫЕ БИТЫ
     x1=0;                                                  // х1 и х2 ПОТОМ СКЛЕЯТСЯ В ОДИН (х1 - СТАРШИЙ БИТ HIGH, х2 - МЛАДШИЙ LOW)
     x2=0;
     _delay_us(19775);                              // ЗАДЕРЖКА 20 мс КРАТНА 2мс, Т.Е. МЫ ПРОПУСКАЕМ "СТАРТОВЫЕ" 10 БИТ? ТАК ЧТО ЛИ?

    y=ACSR&0b00100000;  // bit 0        // ВООБЩЕ НА СКОЛЬКО Я ПОНЯЛ ASCR ЭТО РЕГИСТР ВНУТРЕННЕГО КОМПАРАТОРА, МЫ ЕГО ЧИТАЕМ...
    if (y==0) adr|=0b00000001;            // И ЕСЛИ ОН РАВЕН НУЛЮ, ТО ЗАПИСЫВАЕМ 1 В НУЛЕВОЙ БИТ БАЙТА adr? А ЕСЛИ НЕ РАВЕН, ТО ЧТО? НЕ ПОЙМУ
    _delay_us(7910);                               // ТУПО ЖДЕМ 8 мс (ПРИ ДЛИТЕЛЬНОСТИ 1 БИТА В 2 мс ЭТО КАК-ТО МНОГОВАТО). ТОЖЕ НЕ ПОНЯТНО.
    
    y=ACSR&0b00100000;    // bit 1     // НУ И ТАК ЕЩЕ 7 РАЗ
    if (y==0) adr|=0b00000010;
    _delay_us(7910);
    y=ACSR&0b00100000;    // bit 2
    if (y==0) adr|=0b00000100;
    _delay_us(7910);
    y=ACSR&0b00100000;   // bit 3
    if (y==0) adr|=0b00001000;
    _delay_us(7910);
    y=ACSR&0b00100000;     // bit 4
    if (y==0) adr|=0b00010000;
    _delay_us(7910);
    y=ACSR&0b00100000;     // bit 5
    if (y==0) adr|=0b00100000;
    _delay_us(7910);
    y=ACSR&0b00100000;   // bit 6
    if (y==0) adr|=0b01000000;
    _delay_us(7910);
    y=ACSR&0b00100000;    // bit 7
    if (y==0) adr|=0b10000000;

2 часа назад, LiVit сказал:

Посмотрите, может быть ваша запись неверна.

Я курсорами осциллографа прополз всю осциллограмму, четко шаг по 2 мс получается по дельта-Т

[Огонёк]

14 минут назад, Андрей Гараж сказал:

А ЕСЛИ НЕ РАВЕН, ТО ЧТО?

То ничего не делаем, оставляем бит в нуле. Мы сначала обнуляем переменную adr, а потом каждые 8 миллисекунд проверяем компаратор и отражаем его состояние в соответствующем бите переменной. Там по идее дальше должна быть проверка полученного числа и выход из цикла при совпадении.

Изменено 6 июля, 2022 пользователем Огонёк

[Огонёк]

Глянул код - там есть проверка переменной и куча всякой возни по результатам вместо выхода. В этот цикл вся работа упакована - поведение машины зависит от показаний переднего приёмника, получается.

Прямо праздник IF-ов какой-то, а не код!

[Огонёк]

7 часов назад, Андрей Гараж сказал:

Машинок много и они постоянно глючат: устраивают "пробки", сталкиваются друг с другом, неправильно ведут себя на светофорах

И немудрено, если у них на всё восприятие мира один фототранзистор назначен. "Так, что у нас тут по курсу намигивает? Так, что ли? А если так? А если эдак? А ещё стопицот вариантов давай проверим. Что делать-то, куда ехать?" А оно намигивает и намигивает со всех сторон, и всё в один цикл через один компаратор...

Изменено 6 июля, 2022 пользователем Огонёк

[Андрей Гараж]

39 минут назад, Огонёк сказал:

там есть проверка переменной

Кажется начинаю вникать в этот сизIFов код... Открыл нотпадом++, получается то, что подсвечено красным слева (продублировал красными стрелками), это есть входной if. А на выходе мы должны получить только то, что я выделил желтым? А именно 10101010, adress, 10010110 или 255 (т.е. 1111 1111). Больше всего похоже на сигнал красного светофора.

 

16 минут назад, Огонёк сказал:

А оно намигивает и намигивает со всех сторон

Еще посетители снимают на телефон постоянно)

Изменено 6 июля, 2022 пользователем Андрей Гараж

[Огонёк]

6 минут назад, Андрей Гараж сказал:

А на выходе мы должны получить только то, что я выделил желтым?

Вопрос хороший, но преждевременный. Я бы, разбираясь с такой задачей, начал бы с анализа архитектуры железа машинки. Какие порты как задействованы, куда принимаем, куда управляем. Потом посмотрел бы, какие варианты есть по вводу и выводу, и как они между собой связаны - тогда, возможно, станет понятно, что, когда и для чего мы должны получать в тот или иной момент работы программы.

11 минут назад, Андрей Гараж сказал:

Открыл нотпадом++

У него должна быть возможность сворачивать if-ы и циклы, он под такие дела заточен. Я в CodeBlocks открывал - она это умеет.

[korsaj]

Когда-то делал что-то для приема кодовой последовательности. Алгоритм был следующим; ловим синхроимпульс (любой фронт) и начинаем складывать в n-разрядный буфер бит за битом. После приема каждого бита проверяем совпало ли число с одним из вариантов кодового слова разрядностью n.  Но код, при любом смещении, должен трактоваться однозначно.  

[LiVit]

9 часов назад, korsaj сказал:

А что вы гадаете на кофейной гуще, у вас есть исходник в нем и смотрите

Судя по тому, что камрады тут выкладывают, там такой лютый говнокод, что мне жалко глаза - вытекут. 

[optima]

8 часов назад, Андрей Гараж сказал:

y=ACSR&0b00100000;  // bit 0

Судя по коментариям вы должны проверять биты начиная с 0 и до 7, соответственно и маска должна выбирать нужный бит по порядку,  у вас во всех условиях проверяется один и тот же бит!

 y=ACSR&0b10000000;  // bit 0

 y=ACSR&0b01000000;  // bit 1

 y=ACSR&0b00100000; // bit 2

 y=ACSR&0b00010000; // bit 3

 y=ACSR&0b00001000;  // bit 4

и.т.д.

[IMXO]

14 часов назад, Андрей Гараж сказал:

Я пытаюсь хоть как-то сопоставить то, что я вижу с программой.
Написано...
    _delay_us(7910);
Т.е. как я понимаю считывание бита, потом задержка 7910 мкс.

похвальное желание...
цифры в делаях ни какого отношения к реальности не имеют, и относятся только к самому макросу делай , который предполагает, что частота осциллятора, установленная в: 
#define F_CPU 1000000UL
,соответствует реальной частоте МК.
На самом деле частота МК задается фюзами конфигурации и/или частотой внешнего резонатора.
и предполагаю, что она у Вас в МК установлена на 8МГц
1/8=0,125мкс 0,125*7910=988,75мкс ≈ 1мс
 

2 часа назад, LiVit сказал:

там такой лютый говнокод

это мягко сказано, извините за каламбур

[BARS_]

10 часов назад, Андрей Гараж сказал:

Еще посетители снимают на телефон постоянно)

Блин, надеюсь, это не Гранд макет в Питере Хотя там вроде все четко работало Ну и вспышки не должны влиять на работу приемников вообще никак, т.к. они работают на определенной несущей частоте. Конечно, если разрабы не додумались сунуть в качестве приемника обычный ИК фотодиод, мез модуляции сигнала...

 

10 часов назад, Андрей Гараж сказал:

Кажется начинаю вникать в этот сизIFов код.

Блин, да выкинуть этот кривой говнокод и написать свой. Но сразу предупреждаю, с ардуйней, да еще и RTOS тут делать нечего. У МК силенок не хватит и кучу посылок постоянно ловить и декодировать, и бесполезное барахло в виде планировщика задач и прочего крутить. Но даже идеально работающий код не решит проблему тупящих машинок пока вы не найдете ответы на вопрос: Как решена и решена ли вообще проблема приема данных с разных участков трассы, не относящихся к текущему положению машинки?

 

[Андрей Гараж]

13 часов назад, Огонёк сказал:

Я бы, разбираясь с такой задачей, начал бы с анализа архитектуры железа машинки.

Это первое с чего я начал, перерисовал обвязку avr-ки 328р. Помогает эта схема только в определенной степени, естественно. Надо ж всё в совокупности смотреть.

 

12 часов назад, korsaj сказал:

Алгоритм был следующим; ловим синхроимпульс (любой фронт) и начинаем складывать в n-разрядный буфер бит за битом.

Тоже уже склоняюсь к такому варианту, сделать отдельно из датчика и ардуины что-то, что писало бы в лог ком-порта пойманные байты. Сейчас вот пробовал прошить машинку, чтоб зацепиться за зеленый/красный сигнал светофора. Исходя из осциллограммы написал код, чтоб понимать 101 или 010. А машинка чтоб отмыргивала стопарями и поворотниками то, что получает. Тк вот оказалось там еще 3й вид пакетов периодически приходит.

 

6 часов назад, optima сказал:

у вас во всех условиях проверяется один и тот же бит!

Это регистр внутреннего компаратора, он определяется этим битов в регистре. Потому он всегда и один и тот же. Вот эта точка:



 

 

4 часа назад, IMXO сказал:

цифры в делаях ни какого отношения к реальности не имеют

Тоже верно. На кварце платы машинки написано 4 ORG8 7J (может ORC8, все в говнище, не понятно). Не бьется в инете.

[korsaj]

Сделайте простую моргалку и узнаете частоту

А сигнал лучше смотреть на стороне приемника.

[Андрей Гараж]

9 минут назад, korsaj сказал:

Сделайте простую моргалку и узнаете частоту

Не, моргалка не дает ничего. Пакеты шлются каждые 500 мс, сегодня осциллографом мерил. А сами сигналы не различишь, весь пакет 40-50 мсек это 21 бит (пока у меня так получается). Видно просто как один мырг)

[BARS_]

14 минут назад, Андрей Гараж сказал:

все в говнище, не понятно)

Что мешает плату помыть? Спирт творит чудеса.

Только что, Андрей Гараж сказал:

моргалка не дает ничего.

Моргалка дает понимание частоты работы МК. Всего 4 строки кода:

LED_H;
_dealy_ms(100);
LED_L;
_dealy_ms(100);

дадут понимание совпадает ли реальная тактовая с указанной в прошивке.