Перейти к содержанию

Кодер Пропорционального Управления

fgt0909

Автор fgt0909,
в AVR

 Поделиться

Рекомендуемые сообщения

fgt0909 Экспериментатор

fgt0909

Опубликовано
Опубликовано

Всем привет! :rolleyes:

Собрали мы тут с другом управление пропорциональное на меге8. Всё работает но есть одна маленькая проблемка-в нейтральном положении(тоесть если не трогать ручки управления) сервы слегка подрагивают.Почему это происходит неможем понять:(

Я выложу проэкт.посмотрите пожалуйста что нетак. помогите эту "лажу" исправить пожалуйста.

потенциометры новые! проверяли и по проводу и по радио каналу! работает одинаково что по проводу что по радио.

дело в том что если это так оставить то потенциометр обратной связи в серво механизме просто протрется очень быстро и придется покупать сервы новые:( .

на LCD экране будет меню настроек скоро,но для начала надо с дрожанием серв разобраться.

Надеюсь нам помогут :unsure:

mega8_DC_.rar

0

невозмоное иногда становится возможным:)

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

Сёха Завсегдатай

Сёха

Опубликовано
Опубликовано

Привет!

1. Нестабильность длительности управляющего импульса вырабатываемого МК. Проверьте осциллографом и если подтвердится, исправьте ошибку в программе.

2. Маленькая зона нечувствительности DeadBand сервомашинки. В зависимости от модели увеличить соответствующий резистор.

3. Внешние наводки...

4. Неисправности самой сервомашинки. Единственное, с чем сталкивался - это большой желтый танталовый конденсатор по питанию. Если с ним проблемы, сервомашинка работает крайне неустойчиво.

0

По всем вопросам в Скайп... sergey.boreysha

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

fgt0909 Экспериментатор

fgt0909

Опубликовано
  • Автор
Опубликовано

осцилографа у меня ксожалению нету:( сервы новые (3 сервы Tower Pro SG91) и одна б/у Futaba S3003. все одинаково подергиваются чуток. Подергивание похоже на слабый гул трансформатора. внешних наводок нет.

0

невозмоное иногда становится возможным:)

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Выбираем схему BMS для заряда литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ очень важен контроль процесса заряда и разряда для избегания воздействия внешнего зарядного напряжения после достижения 100% заряда. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список таких решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Сравнительное тестирование аккумуляторов EVE Energy и Samsung типоразмера 18650

Инженеры КОМПЭЛ провели сравнительное тестирование аккумуляторов EVE и Samsung популярного для бытовых и индустриальных применений типоразмера 18650. 

Для теста были выбраны аккумуляторы литий-никельмарганцевой системы: по два образца одного наименования каждого производителя – и протестированы на двух значениях тока разряда: 0,5 А и 2,5 А. Испытания проводились в нормальных условиях на электронной нагрузке EBD-USB от ZKEtech, а зарядка осуществлялась от лабораторного источника питания в режиме CC+CV в соответствии с рекомендациями в даташите на определенную модель. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Литиевые аккумуляторы EVE Energy и решения для управления перезаряжаемыми источниками тока (материалы вебинара)

Опубликованы материалы вебинара Компэл, посвященного литиевым аккумуляторам EVE Energy и решениям для управления перезаряжаемыми источниками тока.

На вебинаре мы представили информацию не только по линейкам аккумуляторной продукции EVE, но и по решениям для управления ею, что поможет рассмотреть эти ХИТ в качестве дополнительной альтернативы для уже выпускающихся изделий. Также рассмотрели нюансы работы с производителем и сервисы, предоставляемые Компэл по данной продукции. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Литиевые батарейки и аккумуляторы от мирового лидера  EVE в Компэл

Компания Компэл, официальный дистрибьютор EVE Energy, бренда №1 по производству химических источников тока (ХИТ) в мире, предлагает продукцию EVE как со склада, так и под заказ. Компания EVE широко известна в странах Европы, Америки и Юго-Восточной Азии уже более 20 лет. Недавно EVE была объявлена поставщиком новых аккумуляторных элементов круглого формата для электрических моделей «нового класса» компании BMW.

Продукция EVE предназначена для самого широкого спектра применений – от бытового до промышленного. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Goodefine Завсегдатай

Goodefine

Опубликовано
Опубликовано (изменено)

В коде трансмиттера:

//collect impulses long
       for(j=0;j<=5;j++)    
           Data[j]=GetADC(j);

Используется как:

for(j=0;j<=5;j++) 
       {  
           StartImpulse(Data[j]);
           StartWait(0); 
       }

Где:

void StartImpulse(uint8_t time)
{
uint32_t buf;
tempPORTD=PORTD;
Impulsing=1;
buf=time;
OCR1A=5599+(800*buf)/17;
PORTD|=BV(PORTD0);
TCCR1B=BV(WGM12)|BV(CS10); 
while(Impulsing==1)
   __delay(1);  
}

Из-за шума АЦП меняются значения в масиве Data[], соответственно в функции StartImpulse() регистр OCR1A будет также изменятся в результате шума. Отсюда - дрожание. ИМХО, собака порылась именно здесь...

P.S. Попробуйте в функции GetADC(), после смены канала, делать холостое преобразование.

Изменено пользователем Goodefine
0

Любой, заслуживающий внимания, опыт приобретается себе в убыток...

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты
fgt0909 Экспериментатор

fgt0909

Опубликовано
  • Автор
Опубликовано

у нас не через ШИМ.

и во вторых даже ели мы не используем АЦП а шлем какюто одну постоянную ширину импульса, серва становится по этой ширине но дергается. тоесть дело не в АЦП

0

невозмоное иногда становится возможным:)

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты
fgt0909 Экспериментатор

fgt0909

Опубликовано
  • Автор
Опубликовано

да, даже если не используем ацп а шлем в декодер сгенерированную пачку - синхро импульс,канал1,2,3,4,5...и так далее то всёравно молучаем маленькие засеры.

сервы стоят на месте но пожужживают :unsure:

я думаю что дело в том что такты в кодере и декодере немогут точно совпасть. а какую альтернативу найти декодирующую я незнаю:( декодирую сейчас по прерываниям-потому что они быстрее чем опрос порта работают.

0

невозмоное иногда становится возможным:)

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты
Сёха Завсегдатай

Сёха

Опубликовано
Опубликовано

осцилографа у меня ксожалению нету...

Это жаль! Советую Вам его найти!

а изза чего может появляться нестабильность управляющего импульса? :unsure:

Право слово я ничего не смыслю в Си, но неплохо пишу на ассемблере. Возможно что-то не так с прерываниями. Вот если бы Вы описали алгоритм формирования управляющего импульса, то я возможно мог бы помочь...

Вообще я советовал бы Вам написать маленькую программу, устанавливающую сервомашинку в центральное положение. Это поможет выяснить в чём дело. Если программа, то её придётся переписать, если сервомашинка, то посмотрите здесь:

http://forum.cxem.ne...pic=85331&st=40

...и здесь:

http://forum.cxem.ne...pic=85331&st=60

...конкретно Сообщение #73

Желаю удачи в решении проблемки)))

0

По всем вопросам в Скайп... sergey.boreysha

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты
Cj_ Новичок

Cj_

Опубликовано
Опубликовано

всем привет. собственно код весь основной вот:

все крутится в цикле:

    while (1)
   {                        
//collecting data  
       //collect impulses long
       for(j=0;j<=4;j++)                                                 //пробегаемся по АЦП и считываем положения
           Data[j]=127;//;Data[j]=(GetADC(j)<<1)>>1;   //в данном случае АЦП не используем а ставим средее положение [127]
//transfer data  
       StartSynchro();//стартует синроимпульс   
       StartWait300();//пауза в 300мкс
       for(j=0;j<=4;j++)              //в цикле обрабатываем все импульсы
       {  
           StartImpulse(Data[j]);     //сама процедура формирования импульса определенной длины, пока шлем средние положения
           StartWait300();            //делаем паузу между импульсами в 300мкс (примерно)
       }   
       delay_ms(5);                   //ждем 5мс до следующей пачки
   }

процедура формирования импульса:

void StartImpulse(uint8_t time)
{
uint32_t buf;                   //переменная для пересчета диапазона 0..255 в диапазон тактов  для таймера
tempPORTD=PORTD;                //порт сохраняем в переменную, вдруг на нем включено то что не нужно
Impulsing=1;                    //переменная, по которой смотрим что импульс еще формируется
buf=time;                       //а тут..
OCR1A=5599+(2560*buf)/51;       //уже пересчитываем в такты таймера
PORTD|=BV(PORTD0);              //включаем PD0 нанем идут данные
TCCR1B=BV(WGM12)|BV(CS10);      // включаем таймер
while(Impulsing==1)             //ждем пока формирование импульса не закончится
   #asm ("nop");  
}

формирование паузы:

void StartWait300()        //ожидание 300мкс (примерно)
{
tempPORTD=PORTD;
Impulsing=1;
OCR1A=1700;                //почти то-же, что и в в формировании импульса, но тут уже ставим константу для 300мкс
TCCR1B=BV(WGM12)|BV(CS10); 
while(Impulsing==1)
   #asm ("nop");  
}

и само прерывание таймера для окончания импульса/паузы:

interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)   //вот оно
{
PORTD=tempPORTD;         //устанавливаем порт в ноль(т.е. какой он был до импульса)
Impulsing=0;             //переменную формирования в 0
TCCR1B=0x00;             //таймер выключаем
}

на симуляторе все конечно идеально. и мне кажется что не передатчик виноват. может дело в приемнике? его код будет чуток попозже

0
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты
Goodefine Завсегдатай

Goodefine

Опубликовано
Опубликовано

Явно не хватает обнуления счетчика в обработчике:

interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)   //вот оно
{
PORTD=tempPORTD;         //устанавливаем порт в ноль(т.е. какой он был до импульса)
Impulsing=0;             //переменную формирования в 0
TCCR1B=0x00;             //таймер выключаем
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
}

0

Любой, заслуживающий внимания, опыт приобретается себе в убыток...

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты
miksergei Энтузиаст

miksergei

Опубликовано
Опубликовано

Серва постоянно жужать может по нескольким причинам. Вот тут полезная инфа по сервам. Я так понимаю вы используете аналоговую серву. Первая причина - частота импульсов не совпадает с регламентированной и не равна 20мс. Вторая причина - не постоянная ширина импульсов.

0
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты
Goodefine Завсегдатай

Goodefine

Опубликовано
Опубликовано

И еще, на m8 по умолчанию включен сторожевой таймер - вы его сбрасываете в коде программы?

0

Любой, заслуживающий внимания, опыт приобретается себе в убыток...

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты
COKPOWEHEU Профи

COKPOWEHEU

Опубликовано
Опубликовано

А он фузами разве не отключается?

0

Ругался на отсутствие форматирования исходного кода (включая отсутствие осмысленных комментариев и наличие неубранного после конфигуратора мусора) не менее 15 раз.

Часть моих наработок.

Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете написать сейчас и зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.
Примечание: Ваш пост будет проверен модератором, прежде чем станет видимым.

Гость
Unfortunately, your content contains terms that we do not allow. Please edit your content to remove the highlighted words below.
Ответить в этой теме...

×   Вставлено с форматированием.   Восстановить форматирование

  Разрешено использовать не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отображать как обычную ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставлять изображения напрямую. Загружайте или вставляйте изображения по ссылке.

Загрузка...
×
 Поделиться
Перейти к списку тем

  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    • Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу
×
×
  • Создать...