Вопрос к тем кто имел дело с подключением ультразвукового датчика HC-SRC4 к avr микроконтроллеру, именно к attiny 2313a. Подскажите как написать код программы на СИ. В интернете нашел несколько статей для других МК. Пробовал переписать в CodevisionAVR, но ничего так и не заработало. В некоторых случаях датчик издает щелчки некоторое время, но по UART не передает. Из статей понял, что нужно отправлять импульс и ловить его с помощью таймера через внешнее прерывание. После компиляции в Codevision выдает ошибку Warning: overflow is possible in 16 bit multiplication, casting to 'long' may be required, также когда переписывал заметил что в attiny2313a в UART нет регистра URSEL.
Вот код, подскажите где неправильно:
#define F_CPU 8000000UL
#include <tiny2313a.h>
#include <delay.h>
#include <stdio.h>
//определяем ножку Echo
#define Echo_PORT PORTD
#define Echo_DDR DDRD
#define Echo_PIN PIND
#define Echo_N 3
//определяем ножку Trig
#define Trig_PORT PORTD
#define Trig_DDR DDRD
#define Trig_PIN PIND
#define Trig_N 4
void HC_SRC4_Init(void)
{
//устанавливаем ножки на выход и вход соответственно
Trig_DDR |= 1<<Trig_N;
Trig_PORT &= ~(1<<Trig_N);
Echo_DDR &= ~(1<<Echo_N);
Echo_PORT &= ~(1<<Echo_N);
}
void HC_SRC4_Send_strob(void) // отправляем 20мкс Строб
{
Trig_PORT |= 1<<Trig_N; //устанавливаем ЛОГ 1
delay_us(20); //длительность импульса
Trig_PORT &= ~(1<<Trig_N); //устанавливаем ЛОГ 0
}
void init_interp (void) //разрешение прерываний по любому фронту
{
MCUCR |=(1<<ISC10); //Прерывание по любому фронту
GIFR |= (1<<INT1); //разрешение прерывания на INT0
}
#define Start 1
#define Stop 0
unsigned int timer_Start_Stop (char flag) //функция Запуска и Остановки
{
unsigned int rez; // для хранения тактов
if(flag)
{
TCNT1H = 0; //обнуляем
TCNT1L = 0;
TCCR1B |=(1<<CS11); //запуск таймера с предделителем 8
}
else
{
TCCR1B &= ~(1<<CS11); //Останавливаем таймер
rez = TCNT1H;
rez <<= 8;
rez |=TCNT1L;
return rez;
}
}
//функция преобр числа насчитанных тактов в растояние
unsigned int HC_SRC4_Convert_CM (unsigned int N_t)
{
unsigned long int C;
C = N_t * 8; //определяем время импульса
C /= 58; // вычисляем расстояние в сантиметрах
C +=2;
return (unsigned int)C;
}
unsigned int N_takt=0;
interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void)
{
if(Echo_PIN & (1<<Echo_N)) //если передний фронт
timer_Start_Stop (Start); //Запускаем таймер
else //если задний фронт
N_takt = timer_Start_Stop (Stop); //останавливаем таймер
}
unsigned int HC_SRC4_Get_CM (void)
{
HC_SRC4_Send_strob(); //отправляем строб
delay_ms(100);
return HC_SRC4_Convert_CM(N_takt); //возвращаем значение в СМ
}
#define BAUD 2400
#define UBRR_VAL F_CPU/16/BAUD-1
void usart_init (unsigned int speed)
{
// устанавливаем скорость Baud Rate: 4800
UBRRH=(unsigned char)(speed>>8);
UBRRL=(unsigned char) speed;
UCSRA=0X00;
UCSRB|=(1<<TXEN)|(1<<RXEN);// Разрешение работы приемника
// Установка формата посылки: 8 бит данных, 1 стоп-бит
UCSRC=(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0);
}
//функция передачи инф по юарт с контролем флага
void Uart_tr (char s[])
{
char k;
for (k=0;s[k]!=0;k++)
{
UDR=s[k];
while(!(UCSRA&(1<<TXC)));//ждем окончания передачи
UCSRA|=(1<<TXC);//сбрасываем флаг
}
}
// Standard Input/Output functions
void main(void)
{
char Buuf[10];
// Declare your local variables here
// Crystal Oscillator division factor: 1
#pragma optsize-
CLKPR=(1<<CLKPCE);
CLKPR=(0<<CLKPCE) | (0<<CLKPS3) | (0<<CLKPS2) | (0<<CLKPS1) | (0<<CLKPS0);
#ifdef _OPTIMIZE_SIZE_
#pragma optsize+
#endif
// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Function: Bit2=In Bit1=In Bit0=In
DDRA=(0<<DDA2) | (0<<DDA1) | (0<<DDA0);
// State: Bit2=T Bit1=T Bit0=T
PORTA=(0<<PORTA2) | (0<<PORTA1) | (0<<PORTA0);
// Port B initialization
// Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=In Bit0=In
DDRB=(0<<DDB7) | (0<<DDB6) | (0<<DDB5) | (0<<DDB4) | (0<<DDB3) | (0<<DDB2) | (0<<DDB1) | (0<<DDB0);
// State: Bit7=T Bit6=T Bit5=T Bit4=T Bit3=T Bit2=T Bit1=T Bit0=T
PORTB=(0<<PORTB7) | (0<<PORTB6) | (0<<PORTB5) | (0<<PORTB4) | (0<<PORTB3) | (0<<PORTB2) | (0<<PORTB1) | (0<<PORTB0);
// Port D initialization
// Function: Bit6=In Bit5=In Bit4=Out Bit3=In Bit2=In Bit1=In Bit0=In
DDRD=(0<<DDD6) | (0<<DDD5) | (1<<DDD4) | (0<<DDD3) | (0<<DDD2) | (0<<DDD1) | (0<<DDD0);
// State: Bit6=T Bit5=T Bit4=0 Bit3=T Bit2=T Bit1=T Bit0=T
PORTD=(0<<PORTD6) | (0<<PORTD5) | (0<<PORTD4) | (0<<PORTD3) | (0<<PORTD2) | (0<<PORTD1) | (0<<PORTD0);
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: On
// INT1 Mode: Any change
// Interrupt on any change on pins PCINT0-7: Off
// Interrupt on any change on pins PCINT8-10: Off
// Interrupt on any change on pins PCINT11-17: Off
MCUCR=(0<<ISC11) | (1<<ISC10) | (0<<ISC01) | (0<<ISC00);
GIMSK=(1<<INT1) | (0<<INT0) | (0<<PCIE0) | (0<<PCIE2) | (0<<PCIE1);
GIFR=(1<<INTF1) | (0<<INTF0) | (0<<PCIF0) | (0<<PCIF2) | (0<<PCIF1);
// USART initialization
// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity
// USART Receiver: On
// USART Transmitter: On
// USART Mode: Asynchronous
// USART Baud Rate: 2400
UCSRA=(0<<RXC) | (0<<TXC) | (0<<UDRE) | (0<<FE) | (0<<DOR) | (0<<UPE) | (0<<U2X) | (0<<MPCM);
UCSRB=(0<<RXCIE) | (0<<TXCIE) | (0<<UDRIE) | (1<<RXEN) | (1<<TXEN) | (0<<UCSZ2) | (0<<RXB8) | (0<<TXB8);
UCSRC=(0<<UMSEL1) | (0<<UMSEL0) | (0<<UPM1) | (0<<UPM0) | (0<<USBS) | (1<<UCSZ1) | (1<<UCSZ0) | (0<<UCPOL);
UBRRH=0x00;
UBRRL=0xCF;
HC_SRC4_Init();
usart_init(UBRR_VAL);
init_interp();
// Global enable interrupts
#asm("sei")
while (1)
{
sprintf(Buuf,"%d ",HC_SRC4_Get_CM());
Uart_tr(Buuf);
delay_ms(900);
}
}
