Программирование Мк Atmega8

[jingo]

У меня такая проблема, написал код на Си в WinAVR , скомпилировал, никаких синтаксических ошибок, прошил МК но вложенные в программу действия он не выполняет (при включении питания моторы крутятся вперёд, хотя как видно из кода должны крутится назад, при поднесении к свету любым фототранзистором правый мотор останавливается, светодиоды пока не подключал проверял просто на свет). Если кто-нибудь хорошо разбирается в программировании МК гляньте мож я где ошибку допустил, или подскажите мож есть какой-нибудь эмулятор ???

(схему брал вот отсюда ---> http://myrobot.ru/stepbystep/r_firstbot2.php , только в моей будет 4 пары Фототранзистор-светодиод, хочу чтоб машинка перемещалась по черно-белой поверхности).

// 1) РС1 - выход подключенный к левому мотору (назад)

// 2) РС4 - выход подключенный к правому мотору (назад)

// 3) РС2 - выход подклчюченный к левому мотору (вперёд)

// 4) РС3 - выход подключенный к правому мотору (вперёд)

#include <avr/io.h>

#include <avr/delay.h>

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

void main()

{

char a,b,c,d;

DDRC = 0xff; // Все выводы порта С сконфигурировать как выходы

DDRD = 0x00; // Все выводы порта D сконфигурировать как входы

PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D

// включаем подтягивающие резисторы

while (1) // Бесконечный цикл проверки состояния датчиков

{

if (PIND & (1<<7)) {a='1';} else {a='0';} // значение РD7

if (PIND & (1<<2)) {b='1';} else {b='0';} // значение PD2

if (PIND & (1<<1)) {c='1';} else {c='0';} // значение PD1

if (PIND & (1<<0)) {d='1';} else {d='0';} // значение PD0

if ((a=='0') && (b=='0') && (c=='0') &&(d=='0'))

{

// -------- оба мотора вращаются назад ---------

PORTC |= _BV(PC1); // Устанавливаем значение 1 на РС1

PORTC &= ~_BV(PC2); // Устанавливаем значение 0 на РС2

PORTC &= ~_BV(PC3); // Устанавливаем значение 0 на РС3

PORTC |= _BV(PC4); // Устанавливаем значение 1 на РС4

}

if (((a=='0') && (b=='0') && (c=='1') && (d=='0')) ||

((a=='0') && (b=='0') && (c=='1') && (d=='1')) ||

((a=='1') && (b=='0') && (c=='1') && (d=='1')))

{

// -------- Вращается только правый мотор -------

PORTC &= ~_BV(PC1); // Устанавливаем значение 0 на РС1

PORTC |= _BV(PC2); // Устанавливаем значение 1 на РС2

PORTC &= ~_BV(PC3); // Устанавливаем значение 0 на РС3

PORTC &= ~_BV(PC4); // Устанавливаем значение 0 на РС4

}

if (((a=='0') && (b=='1') && (c=='0') && (d=='0')) ||

((a=='1') && (b=='1') && (c=='0') && (d=='0')) ||

((a=='1') && (b=='1') && (c=='0') && (d=='1')))

{

// -------- Вращается только левый мотор --------

PORTC &= ~_BV(PC1); // Устанавливаем значение 0 на РС1

PORTC &= ~_BV(PC2); // Устанавливаем значение 0 на РС2

PORTC |= _BV(PC3); // Устанавливаем значение 1 на РС3

PORTC &= ~_BV(PC4); // Устанавливаем значение 0 на РС4

}

else

{

// -------- Оба мотора вращаются вперёд ---------

PORTC &= ~_BV(PC1); // Устанавливаем значение 0 на РС1

PORTC |= _BV(PC2); // Устанавливаем значение 1 на РС2

PORTC |= _BV(PC3); // Устанавливаем значение 1 на РС3

PORTC &= ~_BV(PC4); // Устанавливаем значение 0 на РС4

}

}

}

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[mazzi]

Попробуй использовать взаимоисключающие условия, вот так:

//	1) РС1 - выход подключенный к левому мотору (назад)
//	2) РС4 - выход подключенный к правому мотору (назад)
//	3) РС2 - выход подклчюченный к левому мотору (вперёд)
//	4) РС3 - выход подключенный к правому мотору (вперёд) 

#include <avr/io.h>
#include <avr/delay.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>



void main()
{
char a,b,c,d;
DDRC = 0xff; // Все выводы порта С сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // Все выводы порта D сконфигурировать как входы

PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D
			//	включаем подтягивающие резисторы
while (1)  // Бесконечный цикл проверки состояния датчиков
{

	if (PIND & (1<<7)) {a='1';} else {a='0';} // значение РD7
	if (PIND & (1<<2)) {b='1';} else {b='0';} // значение PD2
	if (PIND & (1<<1)) {c='1';} else {c='0';}	// значение PD1
	if (PIND & (1<<0)) {d='1';} else {d='0';}	// значение PD0

	if ((a=='0') && (b=='0') && (c=='0') &&(d=='0'))
	{
		// -------- оба мотора вращаются назад ---------
		PORTC |= _BV(PC1);   	// Устанавливаем значение 1 на РС1
		PORTC &= ~_BV(PC2);	// Устанавливаем значение 0 на РС2
		PORTC &= ~_BV(PC3);	// Устанавливаем значение 0 на РС3
		PORTC |= _BV(PC4);		// Устанавливаем значение 1 на РС4
	}
	else if (((a=='0') && (b=='0') && (c=='1') && (d=='0')) || 
	((a=='0') && (b=='0') && (c=='1') && (d=='1')) ||
	((a=='1') && (b=='0') && (c=='1') && (d=='1')))
	{
		// -------- Вращается только правый мотор -------
		PORTC &= ~_BV(PC1);   	// Устанавливаем значение 0 на РС1
		PORTC |= _BV(PC2);		// Устанавливаем значение 1 на РС2
		PORTC &= ~_BV(PC3);	// Устанавливаем значение 0 на РС3
		PORTC &= ~_BV(PC4);	// Устанавливаем значение 0 на РС4
	}
	else if (((a=='0') && (b=='1') && (c=='0') && (d=='0')) ||
	((a=='1') && (b=='1') && (c=='0') && (d=='0')) ||
	((a=='1') && (b=='1') && (c=='0') && (d=='1')))
	{
		// -------- Вращается только левый мотор --------
		PORTC &= ~_BV(PC1);   	// Устанавливаем значение 0 на РС1
		PORTC &= ~_BV(PC2);	// Устанавливаем значение 0 на РС2
		PORTC |= _BV(PC3);		// Устанавливаем значение 1 на РС3
		PORTC &= ~_BV(PC4);	// Устанавливаем значение 0 на РС4
	}
	else
	{
		// -------- Оба мотора вращаются вперёд ---------
		PORTC &= ~_BV(PC1);   	// Устанавливаем значение 0 на РС1
		PORTC |= _BV(PC2);		// Устанавливаем значение 1 на РС2
		PORTC |= _BV(PC3);		// Устанавливаем значение 1 на РС3
		PORTC &= ~_BV(PC4);	// Устанавливаем значение 0 на РС4
	}

}

}

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849