Позиционирование С Помощью Шаговых Двигателей

[Гость Квадратыч]

Доброго времени суток.

В системе должно быть два шаговых двигателя, они должны позиционировать по угловым координатам другой девайс (видеокамера, прожектор и т.п.).

Вопрос в том как сделать память положения? Система должна знать текущие координаты и уметь переходить по заданным (как абсолютным так и относительным).

Как вообще отсчет координат в таких системах производится? Как нуль поймать и чтоб не сбивался?

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[andryvlad]

Можно иметь только датчик начального положения (концевик или оптопару). При начальной инициализации двигаться в одну сторону до срабатывания датчика, это и будет нуль. А дальше просто считать шаги. Головка матричного принтера именно так и управляется.

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[Гость Квадратыч]

Смысл ясен. Впринципе пропуска шагов быть не должно, не велика нагрузка, если только большое ускорение дать.

Насчет ускорения:

Я раньше только просто крутил шаговики (как обычные моторы). Как обеспечить плавность изменения скоростей и направления? В том числе на противоположное.

Просто обождать в точке смены направления не катит из-за прерывистости движения. Нужно как-то сглаживать его.

[Реклама]

Особенности хранения литиевых аккумуляторов и батареек

Потеря емкости аккумулятора напрямую зависит от условий хранения и эксплуатации. При неправильном хранении даже самый лучший литиевый источник тока с превосходными характеристиками может не оправдать ожиданий. Технология, основанная на рекомендациях таких известных производителей литиевых источников тока, как компании FANSO и EVE Energy, поможет организовать правильный процесс хранения батареек и аккумуляторов. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Гость]

я как раз делаю схожее устройство,

решили сделать комбинацию: запоминать текущее состояние, а для более высокой точности поставить 18 датчиков Холла - каждые 20 градусов подстройка

Для плавности только микрошаг и комбинация с полушаговым режимов (сперва точно разогнались, потом более грубое, но быстрое движение)

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Andrey Z]

Впринципе пропуска шагов быть не должно

Это не означает, что они происходить не будут.

если только большое ускорение дать.

У шагового двигателя есть некоторая предельная частота старта. При значении частоты выше предельной стартовой он может двигаться после разгона, но стартовать с места не может.

Как обеспечить плавность изменения скоростей и направления?

Регулировать частоту.

Просто обождать в точке смены направления не катит из-за прерывистости движения. Нужно как-то сглаживать его.

С ШД это невозможно. Шаги будут всегда. Правда есть методика "дробления шага", но это весьма сложно. Подобные методы можно найти в интернете. Если шагание критично, то лучше применить обычные не шаговые двигатели.

По поводу положения.

1. Реперный датчик. Принцип действия с ним уже описали.

2. Абсолютный датчик положения. Сразу выдает значение позиции, в которой находится рабочий орган. Можно применять потенциометры (лучше бесконтактные), сельсины, индуктосины (требуют устройства для оцифровки), или абсолютные цифровые энкодеры (очень не дешевая вещь, но позволяет считывать положение по SPI).

[Гость Marat]

видел, что для сглаживания цепляют на противоположную ось диск, диаметром примерно 5 см, весом в грамм 50. Все это естесственно варьируется от мощности, скорости и назначения двигля. Двигатель заводской, с какого то станка был, инерционный груз изначально задумывался

[Гость Квадратыч]

Дык тут не привод, маховик явно лишний будет. Буду думать над программной реализацией.

решили сделать комбинацию: запоминать текущее состояние, а для более высокой точности поставить 18 датчиков Холла - каждые 20 градусов подстройка

Для плавности только микрошаг и комбинация с полушаговым режимов (сперва точно разогнались, потом более грубое, но быстрое движение)

Идея хорошая. Только ведь все равно нужно какое-то положение обозначить как "ноль", чтоб отличалось от других. Попробую пока одним обойтись и время от времени нуль подстраивать, мож точность устроит, а там по ходу пьессы думать буду.

А микрошаг + полушаг при переключении друг на друга не собъет "ноль"? Или нужно подгадывать положение микрошага чтоб с полушагом совпало.

Я так понял мне нужно будет как-то программно расчитать путь и участки разгона и торможения и на этих участках менять частоту управления, причем так чтобы не получалось большых ускорений. Чувствую дискретными расчетами производной и интеграла попахивает.

Кстати камушек не посоветуете. Из AVR-ов.

[Лалюна]

(видеокамера, прожектор и т.п.).

Для такой аппаратуры позиционироваться точно нет смысла (Всё равно не заметитите результата , если это только не микроскоп).

По этому для отслеживания положения, можно применять ползунковый либо осевые переменные резисторы...далее преобразователь напряжение -частота и согласование с портами компа....

Кстати в старых самолётах даже в гирокомпасах стоят потенциометры в качестве датчика положения (только потенциометры поточнее немного обычных) и точность угловыми секундами измеряется...

[Гость]

не ставьте "бытовые" переменники с графитовыми полосками! стираются моментально при частом использовании, потом шумят!

если и делаете на резисторе, то проволочные, там понадёжнее

но мы отказались от них из-за механической трущейся части

професиональные энкодеры- весьма дороги, хотя полной альтернативы им нет

[Лалюна]

не ставьте "бытовые" переменники с графитовыми полосками! стираются моментально при частом использовании, потом шумят!

Это да, есть у них такой грешок..Я подразумевал что то типа С5-3, С5-22...(правда это подстроечные , но у них проволока тонкая, значит дискретность меньше)

професиональные энкодеры- весьма дороги, хотя полной альтернативы им нет

Почему нет? Сельсины ? СКТ? Но тоже не дешёвые...

Изменено 7 августа, 2013 пользователем Лалюна

[Гость]

сельсины - точно не этот случай! как раз и делаю вышеописанное устройство для замены оных

про нет альтернативы - я и подразумевал высокую цену.

[Гость квадратыч]

Для такой аппаратуры позиционироваться точно нет смысла (Всё равно не заметитите результата , если это только не микроскоп).

Все верно, по абсолютной величине нет смысла, но скачки (прыжки) могут быть заметны в динамике.

Александр Д. , мож как вариант - поворотный конденсатор, если курили тему лазерного любительского проектора, то там как раз для датчика положения конденсатор с поворачивающейся секторной обкладкой использовали, измеряли частоту генератора с таким "кондером". Естественно надо экранировать.

Но пожалуй я пока датчик абсолютного положения не буду делать, попробую малой кровью обойтись.

Кстати в моем случае только один двигатель будет вращаться "в секторе", а другой как голова у куклы на все 360 с плюсом должны уметь крутится, и по кругу тоже.

Литературу не подскажите по подобным девайсам.

[Лалюна]

Литературу не подскажите по подобным девайсам.

По каким? По сервоприводам? Или по датчикам положения?

[Гость Квадратыч]

По приводам. Только не не сами ШД, как и какой импульс подать (хотя это тоже полезно), а как на более высоком уровне организуются движения исполнительных механизмов. Наверное это че-то из робототехники. Вообще если есть какой обзор применяемых методов то это было бы неплохо.

Сервприводом ШД станет ведь с того момента как ему пригамырить датчик положения. Так?