Перейти к содержанию

Quadruped И Millis

Гость doktor2839

Автор Гость doktor2839,
в Arduino, ESP32, ESP8266, Raspberry Pi

 Поделиться

Рекомендуемые сообщения

Гость doktor2839

Гость doktor2839

Опубликовано
Опубликовано

Здравствуйте проблема такая,пишу код для квадропода, хочу реализовать функцию движения через millis, но ни как не получается придумать способ,помогите пожалуйста.

Пример движения вперед

void forward()
{[/font][/color]

[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]// поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo2.write(90 - i);

servo3.write(90 + i);


}[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]// передвинуть переднее правое и левое заднее бедро вперед, переднее левое и заднее правое бедро назад[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] for(i = 0 ; i<=44; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 servo11.write(90 + i + 7);//плб
		 servo22.write(50 + i );//ппб
		 servo33.write(93 - i - 4);//злб
		 servo44.write(138 - i );//зпб[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 [/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 }
// опустить преднее правое и заднее левое колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo2.write(65 + i);

servo3.write(115 - i);


}
// поднять переднее левое колено и заднее правое[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo1.write(90 + i);

servo4.write(83 - i);


}
// передвинуть вперед переденее левое и заднее правое бедро, переднее правое и заднее левое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]	 servo11.write(141 - i - 7);//плб
		 servo22.write(94 - i );//ппб
		 servo33.write(45 + i + 4);//злб
		 servo44.write(94 + i);//зпб[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 [/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 }
// опустить вниз[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo1.write(115 - i);

servo4.write(58 + i);


}[/font][/color]

[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]}[/font][/color]

[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]void left()
{
// поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo2.write(90 - i);

servo3.write(90 + i);


}[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]// передвинуть переднее правое и левое бедро вперед, заднее левое и правое бедро назад[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] for(i = 0 ; i<=44; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 servo11.write(141 - i - 7);//плб
		 servo22.write(50 + i + 1);//ппб
		 servo33.write(45 + i + 4);//злб
		 servo44.write(138 - i - 11);//зпб[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 [/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 }
// опустить преднее правое и заднее левое колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo2.write(65 + i);

servo3.write(115 - i);


}
// поднять переднее левое колено и заднее правое[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo1.write(90 + i);

servo4.write(83 - i);


}
// передвинуть вперед заднее левое и заднее правое бедро, переднее правое и левое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){[/font][/color]

[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]servo11.write(90 + i + 7);//плб
servo22.write(95 - i - 1);//ппб
servo33.write(93 - i - 4);//злб
servo44.write(83 + i +11);//зпб[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 [/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]			 }
// опустить вниз[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] for(i = 0 ; i<=25; i++){[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif] servo1.write(115 - i);

servo4.write(58 + i);


}[/font][/color]
[color=#141414][font=Roboto, sans-serif]
}
0
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

Гость doktor2839

Гость doktor2839

Опубликовано
Опубликовано 
void forward()
{

// поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo2.write(90 - i);

servo3.write(90 + i);


}
// передвинуть переднее правое и левое заднее бедро вперед, переднее левое и заднее правое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){
		 servo11.write(90 + i + 7);//плб
		 servo22.write(50 + i );//ппб
		 servo33.write(93 - i - 4);//злб
		 servo44.write(138 - i );//зпб

		 }
// опустить преднее правое и заднее левое колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo2.write(65 + i);

servo3.write(115 - i);


}
// поднять переднее левое колено и заднее правое
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo1.write(90 + i);

servo4.write(83 - i);


}
// передвинуть вперед переденее левое и заднее правое бедро, переднее правое и заднее левое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){
 servo11.write(141 - i - 7);//плб
		 servo22.write(94 - i );//ппб
		 servo33.write(45 + i + 4);//злб
		 servo44.write(94 + i);//зпб

		 }
// опустить вниз
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo1.write(115 - i);

servo4.write(58 + i);


}

}

void left()
{
// поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo2.write(90 - i);

servo3.write(90 + i);


}
// передвинуть переднее правое и левое бедро вперед, заднее левое и правое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){
		 servo11.write(141 - i - 7);//плб
		 servo22.write(50 + i + 1);//ппб
		 servo33.write(45 + i + 4);//злб
		 servo44.write(138 - i - 11);//зпб

		 }
// опустить преднее правое и заднее левое колено
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo2.write(65 + i);

servo3.write(115 - i);


}
// поднять переднее левое колено и заднее правое
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo1.write(90 + i);

servo4.write(83 - i);


}
// передвинуть вперед заднее левое и заднее правое бедро, переднее правое и левое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){

servo11.write(90 + i + 7);//плб
servo22.write(95 - i - 1);//ппб
servo33.write(93 - i - 4);//злб
servo44.write(83 + i +11);//зпб

		 }
// опустить вниз
for(i = 0 ; i<=25; i++){
servo1.write(115 - i);

servo4.write(58 + i);


}

}

0
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

Alex Наставник

Alex

Опубликовано
Опубликовано
функцию движения через millis
Это как ?

Не удивительно, что не можете реализовать, с такими объяснениями. Ибо сами не понимаете, что хотите...

0
Ссылка на комментарий
Поделиться на другие сайты

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы публикуете как гость. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.
Примечание: Ваш пост будет проверен модератором, прежде чем станет видимым.

Гость
Unfortunately, your content contains terms that we do not allow. Please edit your content to remove the highlighted words below.
Ответить в этой теме...

×   Вставлено с форматированием.   Восстановить форматирование

  Разрешено использовать не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отображать как обычную ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставлять изображения напрямую. Загружайте или вставляйте изображения по ссылке.

Загрузка...
×
 Поделиться
Перейти к списку тем

  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    • Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу
×
×
  • Создать...