Робот Паук

[bekor]

кто сказал что мк с большим кол-вом выводов БОЛЬШОЙ и ДОРОГОЙ ? что за бред ?

Есть такие Атмеловские AT90S8515/ 4414/ 8535/ 4434

все они 40пинные.

с ними можно эти движение организовать ?

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[Duhas]

AT90S оч старая серия.. смотрите в сторону mega и tiny..господи.. сделайте хотбя елементарную ногу и подумаем ка организовать движение и на каких мк и на каких драйверах ...

движение нпри 2-хсуставах будет ужасное.. у паука вообще-то порядка 4-х суставово.. и в 2-х из них 2-3 степени свободы.. отсюда и подвижность .. для начала сделайте любую ногу в 2-3 сустава.. поэспериментируйте с управлением... а дальше можно пойти дальше... пауку столько степеней свободы лапки нужно для того чтобы ползать обматывать жертву паутиной и тд ... если вашему пауку только ходить по 3-х хватит... 4 макисмум по 1 степени свободы на 1 сустав.. в плдане механики самая простая задача .... 2 степени на 1 сустав эт уже похуже..

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[-=gga=-]

А вам не кажется что такой механизм ноги будет немного ограничивать движение паука

и он будет похож на таракана (по ходьбе)

Можете сделать хоть 5 суставов, это добавит монёврености, нО зато это очень трудно собрать, и управлять

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[wowa]

to Bekor: Кароче ты понял Если сам неначнёш делать - то тут будут тебе советовать до алелуя ! И если будеш слушать то мало чего сделаеш я так понял что многие тут расуждают скорее теоретически... Проблема будет с механикой поэтому начни с механики - сделай сначала ноги и к ним элементарный автомат для управления хождением например вперёд..

ULN2803 - инфо тут http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/...MI/ULN2803.html

Их можно использовать как мосты но они не очень - неперегружать.. Как вариант экономии мостов для моторов - двухполярное питание - на один мотор половина моста... или лучше всего попробовать собирать мосты из микрух в которых внутри 2 или 4 полевика - их можно не только на плату плоско припаять - их можно и в 3D - несколько над собой.. Я вот думал и решил что у меня будет на одну ногу один проц АТМЕГА 8. как-раз ног на 3 мотора и 5 датчиков. Плюс будет всё это связано через 3 шины.

[Duhas]

ну в общем да - теоритически ))) а как иначе? иначе у нас под рукой догжно быть все что у него и нам нада из этого попробовать что-то сделать )))

Оспади! зачем 3 шины то ? )))

[wowa]

А три шины надо исходя из моего алгоритма передвижения... у меня одна на связи между ногами вторая на связь между датчиками и одна на связи с мозгом... Чтобы нерешать арбитриррование и розделение данных..... Там от мозга может быть прерывание к моторам и от датчика может быть прерывание к мозгу... + есть маленькая связь между датчиками и моторами - типа рефлексов - стоп моторам, попоехать немного назад и прерывание в мозг например... Шины двух проводные.. так что не так уж и сложно..

[-=gga=-]

А помойму двух достаточно, одна это датчики, вторая это управление двигателями. Сигналы с датчиков подаютьса на мозг, потом они обрабатываютьса и подаютьса команды на управление движеним. Если скорость обработки данных будет большая, то связь между датчтками и двигателями не нужна

[wowa]

Ну всё правильно!!! Только если у меня будет 6 ног - то будет и 6 проциков.. А без комуникации между собой будут зря напрягать мозг...

[-=gga=-]

А если вот так:

Рассмотрим три левые ноги. Когда мозг подаёт сигнал движкам, что надо идти вперёд, то МК первой ножки Поднимает, разгибает и двигает ножку вперёд. Потом она подаёт синал на МК второго движка, и он проделывает тоже самое, потом торой, передаёт "Эстафету" третьему МК который двигает третей ногой, потом цыкл повторяетьса, пока сигнал от мозга не прекратитьса.

[Duhas]

ээм.. хех.. вы решили без мозжечка обойтись.. ну ладно.. пробуйте ))

тоестьу вас робот из любого положения сможет совершать движение например вперед.. хм.. погляжу я на это )) ЕСЛИ ЗАПИСЬПРИШЛЕТЕ ))

имхо все-таки нада координировать все ноги в 1 камне...ибо жвижение божет быть синхронным- присидание..и так далее...

+ если хотим двигать пог неровным поверхностям нужно будет смотреть вперед.. и для каждой ноги давать свои координаты высоты..

если делать алгоритм работы сильно простым можно взять рейку.. приделать на нее еще 3 ... 2 крайние с односй стороны и среднюю с другой связать ... и дергать их вперед назад приподнимая чуток .. получите прыжки по столу. скажу сразу смотрицо ужасно

[bekor]

Ну одну экспериментальную ногу я сделал с двумя суставами

основной сустав : две степени свободы

второй сустав : один степень

тупо подавал напряги и всё нормально двигается

теперь то начнём программировать

но сразу скажу что в контроллелах я не профессионал и нуждаюсь в помощи...

[-=gga=-]

имхо все-таки нада координировать все ноги в 1 камне...ибо жвижение божет быть синхронным- присидание..и так далее...

учше двумя. Один МК на девую сторону, а второй на правую, и "эставфета" будет передаватьса не с первого МК к второму, а потом к третьему, а с первой подпроцедуры, на вторую, потом на третью.

bekor так что ты решил? скока суставов бует?

[bekor]

bekor так что ты решил? скока суставов бует?

Я уже ногу собрал с двумя суставами, у основного 2 степени.

теперь то программировать надо.

так будем на ПИК или на АТМЕЛ ?

[-=gga=-]

Ну тогда можно использовать один ПИК 16Ф84 а на одну сторону хватит. В итоге два ик-а должно хватить на систему движения

[bekor]

Ну тогда можно использовать один ПИК 16Ф84 а на одну сторону хватит. В итоге два ик-а должно хватить на систему движения

Как же это так получится ???

ты же сам говорил что на каждую ногу 1 МК понадобится.

ведь на ноге 3 двигателя

[-=gga=-]

Да но ты же сказал, что на ноге будет два двигателя , значит на одну нагу понадобитьса 4 выхода, всего три ноги(на одной стороне) начит всего надо 12 выходов и один вход. На пик это сделат можно.

Хотя лучше взять МК с большим количеством выходов, например выходов так 16, можно бует ещё функции добавить

[Duhas]

аффтару совет сразу выбрать для себя будет он писать под PIC или AVR... эт cкажем так вопрос религи.. но и не только в принципе ...

опять же для управления двжком..

вы собрались его тупо включать на опр. промежуток времени и все? следить за кол-вом оборотов нкто не хочет ?

на 1 двигатель необходимо я считаю 1 выход для ШИМ, дабы менять обороты.. можно конечно и без ШИМ-а для начала... + 1-2 двыхода для изменения направления движения.. + 1 вход для счетчика оборотов. + я думаю минимум 8 линий я бы оставил на шину данных... вот я бы выбрал для этой цели АТмега8.. 14 ножек доступны.. даже если отдать 8 под шину данных.. хотя не знаю нужно ли столько.. есть 2 внешних прерывания.. итого можно 1 камнем разрулиль 2 движка... с другой стороны для шины тоже нужно бы прерывание ... тоесть по идее нада 3... можно подумать о меге 16... + о самом драйвере нада подумать.. будет это ИМС или россыпь ..и тд ..

аффтар, давай фото ноги в студию )) нам же интересно или воообще видяшку масенькую ...

[-=gga=-]

Нет, надо чтобы один камень разрулил три движка, так легче будет.

8 под шину данных..

Объясни, что это, и зачем там 8 выходов

[Duhas]

передавать данные собрались как? по какому нибудь из стандартных протоколов? я для себя сделаю свой... скорее всего 4 линии данные 1 стробы.. 1 запрос передачи от ведомых устройств.. и еще пару под акие нибудь нужды.. резет к примеру...

я думаю что стоит передавать данные по общей шине.. 1 мастер (он же мозжечог) сливает на шину последовательность либо байт либо 4 бита... первые идут как адрес нужного контроллера.. следующие как последовательность команда-данные.. к примеру контроллер с определенным адресом несет на себе функции управления двигателями определенного сустава.. тутже на нем висит пара тройка датчиков.. мозжечог шлет на шину сообщение мол изменить по такой то оси на столько-то градусов с такой то скоростью, по другой на столько то и отправить назад данные с таких то датчиков... контроллер тянет линию запроса на передачу, и если она не притянута кем то другим начинает лить данные.. к примеру слил данные по датчикам, но вот нога не хочет сгибаться.. если ставить счетчик оборотов на движок, то по соотношению оборот и заданное перемещение можно тут же определить какое усилие было приложено и так далее..

может я чего лишнего навыдумывал. незнаю..

пишите подробнее свои варианты.. а не так что мол 2 вывода и все ок будет хватать и 1 на вход.. - непонятно....

[bekor]

аффтар, давай фото ноги в студию )) нам же интересно или воообще видяшку масенькую ...

Фотки завтра покажу, счас фотоапарата под рукой нет

насчет МК: я уже точно решил буду использовать ATmega8

у него выводов больше и ктому же стоит он в два рaза дешевле.

Duhas зачем столько затруднить задачу то а, ведь можно же попроще

[Duhas]

можно и проще... я не спорю .. можно связать все по тому же СПИ.. просто я думаю что мне удобнее будет работать со своей шиной, притом паралельной...

[-=gga=-]

Согласен с Бекором (к стати, Бекор, скажи как тебя зовут, ото я уже запарился. бекор, бекор.. ).

Надо джелать по проще, и мож обойдёмся без сленга, типа шыны, то сё, ото я щас тоже скоро сленгом заговорю

о мойму два провода хватит. При подаче на первый провод сигнала начинаетьса один цыкл движения, когда цыкл заканчиваетьса, то с второго провода подаётьса сигнал мозгу, он обрабатывает, и потом думает, надо ли ещё ходить. Ну вы поняли.

К стати, можно сделать 3 МК. Один управляет левыми ногами, второй правыми. А третий упркаавляет обоими. У тиретьего бует 5 входов, вперёд, налево, вправо, стоп.

ИМХО так бует проще сделать сам мозг.

[Duhas]

может я говорю о чем-то лишнем.. но ты говоришь о слишком примитивной системе.. если управлятьею так ужасно то уж лучше сделать колесного робота ... или еще какого ... в принципе можно конечно начатьс этого.. перешить камни можно всегда...

шина - сленговое слово? хех. куда же вы тогда микроэлектронику полезли?

[-=gga=-]

Ну не совсем сленг, но он не всем понятен. Я тоже могу сказать несколько слов, которые обычный юзер не поймёт.Так что лучше по простому сказать Есть такая мудрость - Чем проще, тем лучше,, и надёжнее, так что не надо усложнять.Да и сам автор этого и хотел:

Duhas зачем столько затруднить задачу то а, ведь можно же попроще

[Duhas]

есть проще а есть точнее... USB это шина PCI это шина и так далее... и что не понятного ... тут все таки не совсем первоклассники сидят