Робот Паук

[Duhas]

сделай выемку в ноге под движок и притяни хомутами.. можн овзять чонить стандартное для резиновых шлангов тд .. в тачках используют.. но это доп вес..... вапще сварка ...

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[Alex_ilya]

Короче вставлю свои пять копеек. Без токарных, фрезеровочных и т.д. станков н...я у вас неполучится, будет все болтаться, дребез и т.д. Без четкой фиксации подшипников, болтов, двигателей усилия движков нехватит, либо надо использовать такие движки что аккумулятора вам минут на 15 работы хватит. Побробуй сначала с элементарного, сделай передвижение каретки по оси Z, да так чтоб небыло дребезга и люфта а потом уже берись за что-то существенное. Уж поверь не один день потратишь. А вы тут "Пауки" )) "Терминатора" ещеб собрали.

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[Duhas]

чем больше проблем тем больше опыта.. кто-то сказал что любой стоящий опыт всегда себе в убыток...

[Реклама]

Особенности хранения литиевых аккумуляторов и батареек

Потеря емкости аккумулятора напрямую зависит от условий хранения и эксплуатации. При неправильном хранении даже самый лучший литиевый источник тока с превосходными характеристиками может не оправдать ожиданий. Технология, основанная на рекомендациях таких известных производителей литиевых источников тока, как компании FANSO и EVE Energy, поможет организовать правильный процесс хранения батареек и аккумуляторов. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[MPR]

а большой будет выполнять разные задании например убивать

крыс и других вредоносных животных и будет снабжон элекрошокером.

придумал уже где родных прятать на время отладки монстра?

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[P&V]

Вобшем так мой план состоит в том что мозг будет состоять из 2-х частей

1: Контроллер который будет управлять движением всех ног.

2: Контроллер будет анализировать ситуачию полученную с фотодатчиков

и решать что делать и куда идти.

Поскольку у зверька будет 6 ног то для управления ими нужен контроллер

у которого будут порты с большим количеством входов и выходов

и кроме этого понадобится целая куча драйверов

честно говоря в контроллерах я не профессионал и не знаю какой лучше выбрать

для такоы цели.

что посоветуете ?

и есть ли набор драйверов ну тоесть как L293D

но чтоб имел в себе большое количество драйверов ?

насчет фотодиода вы меня новерно не правильно поняли

в пультах ДУ стоят ИК излучатели а не приёмники

а мне нужен приёмник чтоб датчики сделать для него и чтобы посторонний свет не повлиял на них

есть специальные приёмники ИК сигналов, применяются в бытовой технике, например TSOP1738-компактный модуль - приемник ИК со встроенным усилителем, защищён от внешней освещённости...но даже он будет великоват для такой мелкой механической твари, особенно, если их там будет несколько

[P&V]

Насчёт интеллекта. Видел забавную передачу, показывали лабораторию, где экспериментируют с искусственным интеллектом. В общем, насоздавали маленьких колёсных тварей, запустили их в вольер и давай наблюдать за их поведением. Через некоторое время несколько из них обленились и они просто стали держаться возле источника питания, периодически подзаряжаясь...а потом, они устроили побег - разломали забор и разбежались по комнате

[bandpass]

bekor

Вот в голову пришла мысль...

Что если установить основные моторчики на "тело" паука.

А к ногам провести типа лески(ну или чтолибо аналогичное мышцам) и чтобы моторчики то натягивали, то растягивали "мышцы" паука,создавая при этом движение паука.

[bekor]

bekor

Вот в голову пришла мысль...

Что если установить основные моторчики на "тело" паука.

А к ногам провести типа лески(ну или чтолибо аналогичное мышцам) и чтобы моторчики то натягивали, то растягивали "мышцы" паука,создавая при этом движение паука.

Мдьяяя у меня тоже такая мысль крутилас в голове

но я после дооолгих обдумываний решил выбрать самый простой способ

реализации механизма, но это не косается электроники...

вообшем то минимальное количество суставов (по одному на каждой ноге.. их всего восемь)

и минимум кол. движков (4 штуки)

но при этом сенсоров дофига......

кстати он у меня почти готов, в ближайшее время покажу.

[NebsteR]

Че затихли? интересно) кстати, я решил что подобное кхм... кхм... "существо" буду собирать себе на дипломный проект, правда он будет через 4 года , но зато успею все отлично сделать... насчет приводов колен ног: все че, забыли про соленоиды?? (электромагниты)??? их и изготовить в домашних условиях просто, и если обмотка будет достаточно большой (кол-во витков), то и значительного тока не потребуется, а усилие будет (если все как-надо рассчитать) зверским... принцип крепления тот-же, что и в случае движка с болтом и гайкой, крепится на ноге, весит немного, и если еще ногу сделать из прочного на излом и изгиб и в то-же время легкого материала, то паук, с учетом 6 ног, сможет перевозить или относительно (смотря с чем сравнивать) большую массу полезного груза (жучки всякие, камеры и проч. устройства) или-же просто бОльшее кол-во энергии (больше аккумуляторов)... придумал так-же и систему передвижения ног, щас провожу требуемые расчеты, как сделаю, покажу и заодно чертежи... единственная закавыка у меня с программированием, а рассчитать и сконструировать каркас, ноги, и т.д., в общем механику - не проблема... при этом уже сейчас выресововыется, что электромагниты должны обладать минимальной силой (достаточной только чтобы удержать вес самой ноги в воздухе) для стабильной работы системы в целом, и при этом паук будет обладать достаточной грузоподъемностью...

[Duhas]

кхе кхе ... затихли потому что лето кончилось )) я лично не верю что с эл магнитами получится достич нужного момента для движений, а также вы забываете что необходимо держать ногу в любом положении.... тоесть фиксированном положении.. как вы с помощью эл магнита измените угол в сочленении на 15 градусов?

да и сначала посчитайте ... вес акамулятора, двигателей(пусакй и эл магнитов), каркаса.. и дежать ногу в воздухе станет самым простым

я пока думаю как сделать суставы и привод их одновременно

если будет платформа с проводками при подаче напр на которые мы полчим ее движение то и программировать можно начинать а пока нужно сделать это платформу с ножками...

[bekor]

Я тоже не верю что с эл. магнитами чтонибудь получится

а вот с обычными мотор-редукторами уже получился.

через пару дней покажу своего зверька

зы.. несмотря на то что он двигаетса всего двумя моторчиками, топает как

настаящий паук (чуть хуже)

вобшем видюшки выложу сами увидите...

[NebsteR]

а скоко он поднимать могет?

зы: так мне и надо, чтоб магнит только и мог, чтоб ногу в воздухе удержать кроме ниче от них и ненадо...

[Duhas]

еще надо акумы таскать... за кошкой гоняццо ... пиво приносить там .. ну сами понимаете )) домашнее животнае )

[NebsteR]

то устройство, которое я планирую сделать за несколько лет, вполне сможет это делать, мозг ему сделаю из ноута сломанного (т.е. все норм, только матрица разбита, легкий и питание оптимизировано для ноута, он управляет всем остальным...), планирую разместить на нем веб-камеру, шокер на 250кВольт, один трехпалый манипулятор чтобы че-нить зажимать и переносить, все управление будет осуществляться по радиоканалу с другим ноутом (пока не решил, или Wi-Fi, или че-то другое, способное по скорости для передачи потокового видео и на бОльшее расстояние)... питание предположительно от одного или двух мотоциклетных акумуляторов (весят каждый около 1,5кг), 6в...

в таком случае, программирование МК будет по минимуму, т.к. все необходимое ПО для связи двух компов без проблем напишу...

Изменено 19 октября, 2007 пользователем NebsteR

[Duhas]

спасибо, поржал, 3 кг акумов + 2 кг ноута будет очень легко таскать )) особенно электромагнитами.. еслибы всебыло так просто таких звурушек было бы уже уйма ...

[NebsteR]

а я и не говорил нигде, что собираюсь это ТАСКАТЬ электромагнитами!! как говорил магниты нужны только для веса ног!!!

(см. рис)металлический сердечник двигается внутри катушки, для веса ног вместе с магнитами этого вполне хватит...

схема движения: сначала отщелкиваются эл.маг. блокираторы обратного хода ног (2 крайних с одной стороны, и центр. с другой, т.к. ноги на большом расстоянии от цт, то не упадет), три ноги поднимаются, вокруг верт. оси поворачиваются, опускаются, до сравнивания давления с остальными ногами, блокираторы включаются, тоже самое с другими ногами, в процессе немного ВСЕ ноги поворачиваются тем самым смещая сам корпус относительно поверхности и т.д., и этот процессможно сделать оч. быстрым засчет большой скорости изменения положения сердечников в магнитах, величина смещения сердечника регулируется напряжением и током...

Добавил:

ЗЫ: также я не говорил, что собираюсь его БЫСТРО сделать, а за несколько лет, а за это время хотя-б по часу-полтора в день можно спроектировать и отладить механику, управление и т.д.

Изменено 19 октября, 2007 пользователем NebsteR

[Duhas]

хех.. ну если синхронное движение троек ног то проще на паре движков замутить.. я то собираюсь делать все суставы управляемыми и по 4 степени свободы на ногу.. (ой и запарюсь я)

просто кпд у вашей кнострукции будет невысоким имхо.. я расчитываю что общий вес робота будет с десяток кг .. притом все электроника на борту с нуля... тоесть стандартные узлыэто аврки 8-ми битные.. мозга наверна на авр32... но до мозгов ой как далеко ..

я лично остановился на червячной передаче... колесо в которое закреплено на членике ближнем к концу конечности.. адвигатель и червяк на ближнем к телу..

ща рисунок накидаю...

пысы как будете осуществлять повороты? подгребать одной ногой больше чем другими?

[NebsteR]

да, повороты именно так, плюс т.к. "мозгом" будет ноут, то я сделаю отдельные алгоритмы движения в любую сторону с шагом направления 5грд, развороты на месте и т.п. ... плюс програмное регулирования высоты "висения" корпуса над поверхностью, и еще: буду наматывать очччччеееннь большое колво витком на магниты, поэтому сила будет максимальной при минимальном токе...

а насчет кпд несогласен, т.к. при любом другом способе двидения, движку приходится преодолевать значительную силу трения, у меня-же сила трения вносит минимальный эффект, только при задвигании-выдвигании перемычек(блокираторов обратного хода ноги), чтобы, когда нога статична, то все держалось на механике, и надо будет прикладывать минимальные усилия, что-бы сдвинуть определенную деталь (будь то корпус, ноги и т.д. и т.п.) с мертвой точки...

соответственно кпд будет порядка 60-70% (может даже больше, смотря с какой точностью разработать и изготовить нужные детали)

Изменено 19 октября, 2007 пользователем NebsteR

[Duhas]

хех дискуссия никчему не приведет.. поглядим на результаты ..

и откуда значительное трение ? подшипники суставов? передача? передача да процентов 70 кпд... зато никаких излишек.. потное отсутствие обратного хода.. минимум деталей...

[NebsteR]

дополнительное трение в каждом движке+в передаче (особенно если 4 степени свободы (имхо-многовато как-то) в каждом из суставов свои потери, которые в конечном счете сводятся к повышенному энергопотреблению...) плюс преимущества чисто магнитного привода суставов: высокая скорость реакции и высокая скорость изменения направления движения, с движками такого не достичь...

ЗЫ: при этом, благодаря последним двум свойствам можно реализовать (при минимальной загрузке полезным грузом) прыжки на небольшую высоту и использовать те-же свойства для плавной стабилизации положения при приземлении

ЗЫ2: для нужной жесткости и малого веса можно использовать профиль П в конечном ребре ноги и двойной П_П для среднего ребра...

ЗЫ3: конечно, лучше всего использовать гидравлику или пневматику, но, к большому сожалению, изготовить такую систему в домашних условиях практически невозможно...

Изменено 19 октября, 2007 пользователем NebsteR

[Duhas]

гидро привод еще катит.. пневмо - только конечные положения.. хотя можно намудрить и промежуточные... но пневмо и гидро в топку...

про прыжки +1

лишнего потреблени энергии нет... если движения нет движок не работает.. просто я хочу сделать робота который сможет и полесенкам ходить а то и на стол залазить... да 4степени свободы для ноги не так и много.. у реального паука там все 6-8 а то и больше

пока придумываю алгоритм работы контроллера движков )) по 1 мк на 2 движка.. жуть...

я собрался ставить шаговики.. так что раскрутить их быстро и остановить я смогу.. волнует только что для того чтобы достичь нужных моментов придется делать высокое передаточное исло.. тогда о скорости придется забыть...

[NebsteR]

а насчет лесенок - тоже +1 , тоже реально сделать, просто направить на лестницу это "существо", только надо позаботиться о достаточной высоте поднятия ног)) а дальше автоматом до уравнивания давления на конечностях)))

ЗЫ: ну... с настоящим пауком данное утр-во можно сравнивать только ооочень поверхностно, адже по внешности, не говоря уж об ИИ)))

"лишнего потреблени энергии нет... если движения нет движок не работает.." - это понятно) только т.к. движок можно сказать собой блокирует обратный ход, то при его старте будут потери на трение...

Изменено 20 октября, 2007 пользователем NebsteR

[NebsteR]

Народ! Т.к. я собираюсь это делать серьезно и качественно, то вопрос: с чего надо начинать разработку данного существа? Т.е. ПОЛНОСТЬЮ начертить, разработать каркас или с чего-то другого? с нуля... пока есть только идеи и небольшие наброски конструкции...

[Duhas]

попробуй сделать одну ногу ... чтобы шевелилась и подчинялась тебе )))

[NebsteR]

в таком случае след. вопрос: как сделать на PIC16F84A (единственный МК, который есть в наличии, тестить буду с ним) программную регулировку напряжения на одной из портов IO??? (ШИМ'а у него вроде нету)... (только плиз, че-нибудь, ориентированное на начинающего, в плане: с разъяснениями)...