Подключение Ультразвукового Датчика Hc-Src4

[deemn72835]

Вопрос к тем кто имел дело с подключением ультразвукового датчика HC-SRC4 к avr микроконтроллеру, именно к attiny 2313a. Подскажите как написать код программы на СИ. В интернете нашел несколько статей для других МК. Пробовал переписать в CodevisionAVR, но ничего так и не заработало. В некоторых случаях датчик издает щелчки некоторое время, но по UART не передает. Из статей понял, что нужно отправлять импульс и ловить его с помощью таймера через внешнее прерывание. После компиляции в Codevision выдает ошибку Warning: overflow is possible in 16 bit multiplication, casting to 'long' may be required, также когда переписывал заметил что в attiny2313a в UART нет регистра URSEL.

Вот код, подскажите где неправильно:

#define F_CPU 8000000UL

#include <tiny2313a.h>

#include <delay.h>

#include <stdio.h>

//определяем ножку Echo

#define Echo_PORT PORTD

#define Echo_DDR DDRD

#define Echo_PIN PIND

#define Echo_N 3

//определяем ножку Trig

#define Trig_PORT PORTD

#define Trig_DDR DDRD

#define Trig_PIN PIND

#define Trig_N 4

void HC_SRC4_Init(void)

{

//устанавливаем ножки на выход и вход соответственно

Trig_DDR |= 1<<Trig_N;

Trig_PORT &= ~(1<<Trig_N);

Echo_DDR &= ~(1<<Echo_N);

Echo_PORT &= ~(1<<Echo_N);

}

void HC_SRC4_Send_strob(void) // отправляем 20мкс Строб

{

Trig_PORT |= 1<<Trig_N; //устанавливаем ЛОГ 1

delay_us(20); //длительность импульса

Trig_PORT &= ~(1<<Trig_N); //устанавливаем ЛОГ 0

}

void init_interp (void) //разрешение прерываний по любому фронту

{

MCUCR |=(1<<ISC10); //Прерывание по любому фронту

GIFR |= (1<<INT1); //разрешение прерывания на INT0

}

#define Start 1

#define Stop 0

unsigned int timer_Start_Stop (char flag) //функция Запуска и Остановки

{

unsigned int rez; // для хранения тактов

if(flag)

{

TCNT1H = 0; //обнуляем

TCNT1L = 0;

TCCR1B |=(1<<CS11); //запуск таймера с предделителем 8

}

else

{

TCCR1B &= ~(1<<CS11); //Останавливаем таймер

rez = TCNT1H;

rez <<= 8;

rez |=TCNT1L;

return rez;

}

}

//функция преобр числа насчитанных тактов в растояние

unsigned int HC_SRC4_Convert_CM (unsigned int N_t)

{

unsigned long int C;

C = N_t * 8; //определяем время импульса

C /= 58; // вычисляем расстояние в сантиметрах

C +=2;

return (unsigned int)C;

}

unsigned int N_takt=0;

interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void)

{

if(Echo_PIN & (1<<Echo_N)) //если передний фронт

timer_Start_Stop (Start); //Запускаем таймер

else //если задний фронт

N_takt = timer_Start_Stop (Stop); //останавливаем таймер

}

unsigned int HC_SRC4_Get_CM (void)

{

HC_SRC4_Send_strob(); //отправляем строб

delay_ms(100);

return HC_SRC4_Convert_CM(N_takt); //возвращаем значение в СМ

}

#define BAUD 2400

#define UBRR_VAL F_CPU/16/BAUD-1

void usart_init (unsigned int speed)

{

// устанавливаем скорость Baud Rate: 4800

UBRRH=(unsigned char)(speed>>8);

UBRRL=(unsigned char) speed;

UCSRA=0X00;

UCSRB|=(1<<TXEN)|(1<<RXEN);// Разрешение работы приемника

// Установка формата посылки: 8 бит данных, 1 стоп-бит

UCSRC=(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0);

}

//функция передачи инф по юарт с контролем флага

void Uart_tr (char s[])

{

char k;

for (k=0;s[k]!=0;k++)

{

UDR=s[k];

while(!(UCSRA&(1<<TXC)));//ждем окончания передачи

UCSRA|=(1<<TXC);//сбрасываем флаг

}

}

// Standard Input/Output functions

void main(void)

{

char Buuf[10];

// Declare your local variables here

// Crystal Oscillator division factor: 1

#pragma optsize-

CLKPR=(1<<CLKPCE);

CLKPR=(0<<CLKPCE) | (0<<CLKPS3) | (0<<CLKPS2) | (0<<CLKPS1) | (0<<CLKPS0);

#ifdef _OPTIMIZE_SIZE_

#pragma optsize+

#endif

// Input/Output Ports initialization

// Port A initialization

// Function: Bit2=In Bit1=In Bit0=In

DDRA=(0<<DDA2) | (0<<DDA1) | (0<<DDA0);

// State: Bit2=T Bit1=T Bit0=T

PORTA=(0<<PORTA2) | (0<<PORTA1) | (0<<PORTA0);

// Port B initialization

// Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=In Bit0=In

DDRB=(0<<DDB7) | (0<<DDB6) | (0<<DDB5) | (0<<DDB4) | (0<<DDB3) | (0<<DDB2) | (0<<DDB1) | (0<<DDB0);

// State: Bit7=T Bit6=T Bit5=T Bit4=T Bit3=T Bit2=T Bit1=T Bit0=T

PORTB=(0<<PORTB7) | (0<<PORTB6) | (0<<PORTB5) | (0<<PORTB4) | (0<<PORTB3) | (0<<PORTB2) | (0<<PORTB1) | (0<<PORTB0);

// Port D initialization

// Function: Bit6=In Bit5=In Bit4=Out Bit3=In Bit2=In Bit1=In Bit0=In

DDRD=(0<<DDD6) | (0<<DDD5) | (1<<DDD4) | (0<<DDD3) | (0<<DDD2) | (0<<DDD1) | (0<<DDD0);

// State: Bit6=T Bit5=T Bit4=0 Bit3=T Bit2=T Bit1=T Bit0=T

PORTD=(0<<PORTD6) | (0<<PORTD5) | (0<<PORTD4) | (0<<PORTD3) | (0<<PORTD2) | (0<<PORTD1) | (0<<PORTD0);

// External Interrupt(s) initialization

// INT0: Off

// INT1: On

// INT1 Mode: Any change

// Interrupt on any change on pins PCINT0-7: Off

// Interrupt on any change on pins PCINT8-10: Off

// Interrupt on any change on pins PCINT11-17: Off

MCUCR=(0<<ISC11) | (1<<ISC10) | (0<<ISC01) | (0<<ISC00);

GIMSK=(1<<INT1) | (0<<INT0) | (0<<PCIE0) | (0<<PCIE2) | (0<<PCIE1);

GIFR=(1<<INTF1) | (0<<INTF0) | (0<<PCIF0) | (0<<PCIF2) | (0<<PCIF1);

// USART initialization

// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity

// USART Receiver: On

// USART Transmitter: On

// USART Mode: Asynchronous

// USART Baud Rate: 2400

UCSRA=(0<<RXC) | (0<<TXC) | (0<<UDRE) | (0<<FE) | (0<<DOR) | (0<<UPE) | (0<<U2X) | (0<<MPCM);

UCSRB=(0<<RXCIE) | (0<<TXCIE) | (0<<UDRIE) | (1<<RXEN) | (1<<TXEN) | (0<<UCSZ2) | (0<<RXB8) | (0<<TXB8);

UCSRC=(0<<UMSEL1) | (0<<UMSEL0) | (0<<UPM1) | (0<<UPM0) | (0<<USBS) | (1<<UCSZ1) | (1<<UCSZ0) | (0<<UCPOL);

UBRRH=0x00;

UBRRL=0xCF;

HC_SRC4_Init();

usart_init(UBRR_VAL);

init_interp();

// Global enable interrupts

#asm("sei")

while (1)

{

sprintf(Buuf,"%d ",HC_SRC4_Get_CM());

Uart_tr(Buuf);

delay_ms(900);

}

}

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321