Нечёткие измерения, или фильтр Калмана

[Starichok]

56 минут назад, ДядяВован сказал:

Умножение на 128 реализовано добавлением ещё одного младшего байта и сдвигом вправо на 1 бит.
Деление на 256 отсутствует, из трёх байтового сумматора извлекаются два "старших" байта.

очень хорошо, что ты знаешь эти хитрости при программировании на ассемблере - а я, как раз, хотел тебе написать о них.

а в данном конкретном случае вообще не нужно даже хитрое умножение на 128 - сдвиг числа один раз вправо и есть совмещенное (одновременное) умножение на 128 и деление на 256.

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[ДядяВован]

16 минут назад, Starichok сказал:

сдвиг числа один раз вправо

Это да, но тут появляется нюанс с округлением... А делимое может быть отрицательным...
Короче, надо тщательно тестить алгоритм для различных входных условий. Так сразу на него перейти не готов.

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[Starichok]

1 час назад, ДядяВован сказал:

но тут появляется нюанс с округлением..

нет тут нюанса.

я же тебе сказал, что если после сдвига есть флаг переноса, то нужно округлять.

а если перенос не установлен, то округлять не надо.

при сдвиге вправо младший бит попадает в перенос. и по младшему округляем.

[Реклама]

Особенности хранения литиевых аккумуляторов и батареек

Потеря емкости аккумулятора напрямую зависит от условий хранения и эксплуатации. При неправильном хранении даже самый лучший литиевый источник тока с превосходными характеристиками может не оправдать ожиданий. Технология, основанная на рекомендациях таких известных производителей литиевых источников тока, как компании FANSO и EVE Energy, поможет организовать правильный процесс хранения батареек и аккумуляторов. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Yurkin2015]

1 hour ago, Starichok said:

при сдвиге вправо младший бит попадает в перенос

А если вправо сдвигать будем на 2 или больше разрядов, какой бит нужно учитывать для округления?

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[colorad]

4 часа назад, Yurkin2015 сказал:

А если вправо сдвигать будем на 2 или больше разрядов,

Этот момент самый интересный .  Деление усиливает фильтрацию , но создает "мертвую зону" .

А для быстроты первого измерения , можно первое значение можно выводить без интегрирования .

Так когда-то  делал , но из обсуждения понял, что требуется доработка .

(Понял-то раньше ... но было не актуально,  измерители емкости аккумуляторов по напряжению все чудят )

;----------------измерение напряжения аккумулятора-------------------- 
V_bat:
ldi temp,(1<<REFS1)+(1<<REFS0)+(1<<adlar)+ADC_bat;Выбор ADC3(26н), выравнивание влево, ИОН=2.56
out ADMUX, temp 
ldi  temp,(1<<ADEN)+(1<<ADSC)+(1<<ADPS1)+(1<<ADPS2) out  ADCSRA,temp   ; 8МГц:64=125 кГц 
sbic ADCSRA,ADSC rjmp PC-1 in temp ,ADCH 

;интегрирование 
lds temp_L,V_bat_int cp temp,temp_L brlo V_dec
sub temp,temp_L lsr temp lsr temp ;lsr temp
add temp,temp_L sts V_bat_int,temp  in temp ,ADCH  ret

V_dec:sub temp_L,temp lsr temp_L lsr temp_L lsr temp
lds temp,V_bat_int sub temp,temp_L sts V_bat_int,temp in temp ,ADCH  ret

 

Изменено 26 февраля пользователем colorad

[Starichok]

7 часов назад, Yurkin2015 сказал:

А если вправо сдвигать будем на 2 или больше разрядов, какой бит нужно учитывать для округления?

хоть 7 раз.

округлять по тому биту, какой попал в перенос при последнем сдвиге.

[ДядяВован]

12 часов назад, Starichok сказал:

нет тут нюанса

ИМХО нюанс есть, я же упомянул отрицательную разность.
Если 9 (0b00001001) сдвинуть вправо на 1 бит, мы получим 4 (0b00000100), и как бы надо округлять
А если то же самое проделать с -9 (0b11110111), то получается -5 (0b11111011), и округлять ли его?

Самое главное, я вспомнил, что к сумматору пришёл не сразу и видимо из-за округления. Конкретно в моём случае (k=128, m=256) вариант этого фильтра без накопления суммы (k=0,5) транслирует на выход фильтра "шум" LSB ADC. Вот набросал небольшое сравнение в экселе. Вариант с суммой требует немного больше шагов для достижения устоявшегося результата, но ведет себя более адекватно, на мой взгляд. Вообщем, на вкус и цвет... Но пока оставлю свой код без переделки.

Спойлер

 

[Starichok]

1 час назад, ДядяВован сказал:

А если то же самое проделать с -9 (0b11110111), то получается -5 (0b11111011), и округлять ли его?

после округления (+1) получишь -4. абсолютно правильное округление в бОльшую сторону.