Quadruped Под Bluetooth

[Robo-hobo]

Всем добра!

Давно уже появилась идея собрать четырехлапого робота паука, quadruped как называют за бугром. Вот сегодня пришли сервы и отсеки для батарей, которых не хватало. Постройка началась. Корпус строил заранее, на этих выходных соберу все воедино. 3 степени свободы на лапу.

Имеется следующее:

Ардуино мега2560

Мультисервошилд от амперки.

12 серв sg-90

2 сервы mg-90 с металл-редуктором.

Трёх осевой акселерометр.

Барометр - думаю не пригодится.

Ультрасоник

Bluetooth hc-06 в пути, заказал вчера.

И все нужно для автономного питания серв и контроллера.

Приблизительные цели:

Управление из под андроид.

Возможность самостоятельно передвигаться.

Распознание угла собственного наклона, крена.

2 ультрасоника, для определения высоты препятствия или тупика.

Понятие о соприкосновения лап с поверхностью.

Начальные задачи:

Управление из под андроид устройств.

Возможность автономного хода, самостоятельного.

Самая главная задача, разобрать суть и принцип инверсной кинематики, для построения шага.

Вопросы:

Подскажите пожалуйста доступную литературу, по инверсной кинематике, желательно именно для этой цели и желательно с самого начала.

Если есть программы моделирования, где можно было бы создать готовые, нужные углы серв. Посмотреть возможность хотьбы изходя из центра тяжести?

Завтра дособеру паука, выложу фото конструкции, для большего понимания дела.

Спасибо.

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[admin]

По литературе ничего не подскажу, по поводу ПО посмотрите здесь возможно что то и подойдет Algodoo, Gazebo, anyKode Marilou и т.д.

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[Robo-hobo]

Вот собственно сама конструкция.

Сегодня пробовал заставить его ходить, простым изменением углов серв. Использовал отдельное питание для серв от 4х АА. Сначала сервы себя бодро ведут, но садят батарейки очень быстро. А как подсядут, так сервы начинают жжужать, да и ноги на каждый шаг разлазятся, как на льду.

Подскажите по питанию, как лучше поступить? Что бы меньше веса было при этом?

Можно конечно взять двухбаночную липо, но это опять же, нужна зарядка к нему, а после посылки с финансами не особо. Можно ли использовать литий ионные Акки в АА факторе? Они вроде по 3,7 В но опять же хватит ли у них токов для 12 серв.

Изменено 27 сентября, 2015 пользователем Robo-hobo

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Robo-hobo]

На счёт ИК нашёл пару источников и пару готовых скетчей, но это тёмный лес конечно.

Посидели с листком бумаги циркулем и угломером, расчитал углы серв каждой ноги, для хотьбы. Но все же, хоть ноги становятся куда надо, при перемещении корпуса, когда сервы на месте, а корпус передвигается в перед, это дело идёт довольно криво. Так как ноги должны оставаться на своих точках, а сервы менять углы для этого и все это синхронно. Сделать можно, но считать долго, углов много вносить, на каждые 5-10 мкс.

Может кто обьяснит в вкратце, на счёт инверсной кинематики, хотябы двух степеней свободы в одной плоскости? По сути этим я неделю и занимался, только с листком бумаги и остальными пренадлежностями, так как все это дело на бумаге, углы и расстояние можно измерить. А мне бы формулу соорудить, чтобы сервы сами высчитывали нужные углы и создать график координат что ли.

Ну и опять же питание. Каждый час-полтора работы, сервы выжимают алколиновые батарейки и как только напряжение каждой батарейки в отдельности становится 1.40 - 1.45В Сервы загибается в разные стороны, вобщем работать они уже отказываются, токи малы.

Литий ионные Акки в АА формфакторе по 3.7В каждая пойдут? 2-3 штуки. Кто-то записывал от них токопрожорливые проекты?

Изменено 1 октября, 2015 пользователем Robo-hobo

[Robo-hobo]

Разжился оргстеклом, вырезал из него основную площадку, завтра наверное выпилю и все остальное.

Есть ещё одна проблема. Проверяют скетч, Сервы работают как надо, но в определённый момент лапы начинает выгибать, Сервы поворачиваются на рандомные углы и просто остаются на удержании.

В чем может быть проблема, уж не с питанием это связано?

[Robo-hobo]

Тут что, ядерная зима наступила?