ESP32 и считывание показаний с индуктивных датчиков Autonics PR12-4DN2

[ssdd]

Имеется: 

• Платка ESP32 + обвес (оптопары PC817, питание, RF-модули и т.п.)
• Трехфазный асинхронный двигатель, с установленной на шкиве пластиной и вырезами
• Два индуктивных датчика Autonics PR12-4DN2, установленных со смещением относительно друг-друга

Двигатель управляется частотником, команды на частотник идут с платы ESP32.

Датчиками определяется дистанция, направление вращения и скорость. 

Фрагмент схемы:

 

Фрагменты программы:

#define PIN_SENSOR1 GPIO_NUM_34 // Вход датчика двигателя 1
#define PIN_SENSOR2 GPIO_NUM_35 // Вход датчика двигателя 2
  
unsigned long sens1, sens2;     // Для отладки (счетчик кол-ва срабатывания прерываний от датчика)
uint8_t debounce = 10;			// Дребезг датчиков, для примера. В основной программе достается с EEPROM/Wi-Fi

void setup(void)
{
    attachInterrupt(PIN_SENSOR1, sens1_signal, FALLING);
    attachInterrupt(PIN_SENSOR2, sens2_signal, FALLING);
}

void loop(void){

  #ifdef DEBUG_ENABLE
   if (millis() - timing > 1000)
      {
          Serial.print("s1: ");
          Serial.print(String(sens1));

          Serial.print(", s2: ");
          Serial.print(String(sens2));
      }
   }
}


void sens1_signal()
{
    if (millis() - ms_debounce1 >= debounce && gpio_get_level(PIN_SENSOR2)) {
        sens1++;
        cnt_motor++;			// Дистанция +
        cur_rot = ROT_FORW;		// Направление вращения - вперед
    }
    ms_debounce1 = millis();
}

void sens2_signal()
{
    if (millis() - ms_debounce2 >= debounce && gpio_get_level(PIN_SENSOR1)) {
        sens2++;
        cnt_motor--;			// Дистанция -
        cur_rot = ROT_BACK;		// Направление вращения - назад
    }
    ms_debounce2 = millis();
}

Проблема в том, что при вращении в одну сторону (например - вперед когда у нас увеличиваются sens1 и cnt_motor) происходит иногда срабатывание второго условия: т.е. увеличивается sens2 и соотв-но уменьшается cnt_motor. Примерно 5-10%. Т.е. если кол-во sens1 будет 500, то кол-вл sens2 будет 30-50. А должно быть 0.

 

Думал дело в наводках или датчиках. Снял всю систему. На Arduino собрал и запрограммировал генератор с частотой 20 Гц и примерно таким же сдвигом как с реальных датчиков. Через резистивный делитель подключил в ESP32. Осциллограмма с Arduino выглядит так:

И все равно то же самое. 

В программе видно, что счетчик увеличивается только когда условия gpio_get_level(PIN_SENSOR1) истинно. Фильтр дребезга там в принципе не работает, можно его убрать, результат такой же.

Есть какие-то мысли куда копать?

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[BARS_]

Лично я бы, для начала, выкинул ардуйня ИДЕ, и запрограммил все это в VisualStudio, а потом, под отладчиком через JTAG уже бы ловил проблему. Ибо отлаживать софт по миганию диодов и текстовому выводу такое себе занятие. Тем более там даже готовый пример есть для энкодера с использованием pcnt.

А так, для начала, надо посмотреть сигнал непосредственно на выводах ESP. Ну и добавить еще дерганье ножкой при входе/выходе из прерывания. Для каждого прерывания. Как вариант - заходим в прерывание 1, пока мы в нем, срабатывает прерывание 2, но обработать мы его не можем, т.к. еще висим в прерывании. В итоге когда попадаем в прерывание 2, вывод первого датчика успевает подняться. Вообще, есть же готовая либа для энкодера https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/esp32encoder/, почему бы не использовать ее? На первый взгляд написана неплохо.

 

 

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849